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3自由度精密定位平台的运动特性和优化设计 被引量:54
1
作者 胡俊峰 张宪民 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期2686-2695,共10页
为了实现3-RRR柔顺并联精密定位平台的精确运动,研究了它的封闭形式精确运动模型和尺寸优化设计。采用卡氏第二定理建立精密定位平台的封闭式柔度模型。根据柔顺并联机构的结构特点,将其划分为3个对称分布的运动支链,并结合铰链的柔度... 为了实现3-RRR柔顺并联精密定位平台的精确运动,研究了它的封闭形式精确运动模型和尺寸优化设计。采用卡氏第二定理建立精密定位平台的封闭式柔度模型。根据柔顺并联机构的结构特点,将其划分为3个对称分布的运动支链,并结合铰链的柔度模型和机构力传递关系分别推导出各个支链的刚度模型,整个系统的刚度为所有支链在同一坐标系下的刚度的叠加。建立的刚度模型是以柔性铰链的柔度为变量的封闭形式模型。根据柔度矩阵可得到反映输入位移和输出位移之间关系的雅可比矩阵。理论模型与有限元分析的比较结果显示,两者所得的运动模型误差为1.0%~9.5%,证明了所推导运动模型的正确性和精确性。根据雅可比矩阵的封闭公式,分析其对结构参数的灵敏度,并由此选出对平台运动特性影响较大的优化设计变量。提出以最大化平台工作空间为目标,以铰链强度、最大输入力、几何尺寸和输入耦合为约束的优化模型。结果表明,优化后的结构参数能获得更大的输出位移,说明该方案能满足优化设计要求。 展开更多
关键词 柔顺并联机构 柔性铰链 精密定位平台 运动特性 优化设计
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基于微分几何理论的机构研究方法 被引量:1
2
作者 罗建国 韩建友 《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第5期1-4,共4页
基于机构工作空间积分函数求偏导数的方法,通过工作空间积分函数并分别定义串联、并联、串并联机构的积分域来求解机构的工作空间体积,并得到了机构一元、二元、三元输入函数奇异的死点、极值点的判断条件;通过对其求二阶偏导数来定义... 基于机构工作空间积分函数求偏导数的方法,通过工作空间积分函数并分别定义串联、并联、串并联机构的积分域来求解机构的工作空间体积,并得到了机构一元、二元、三元输入函数奇异的死点、极值点的判断条件;通过对其求二阶偏导数来定义判断机构各输入变量之间的耦合度Gk,由耦合度Gk是否为0即可判断机构各输入变量之间是否具有解耦特性;基于工作空间函数与输入变量的关系,以及输入变量与时间的关系,定义了3个新的衡量机构运动特性的指标:定位精度影响因子、动态响应影响因子、灵敏度影响因子,并给出其计算过程和物理意义,为机构运动特性的研究拓展了途径。 展开更多
关键词 机构 微分几何 工作空间 奇异 耦合 运动特性
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气动喷砂喷嘴内颗粒运动特性分析 被引量:17
3
作者 贾光政 曹玮 +2 位作者 聂志亮 方华 杨松山 《大庆石油学院学报》 CAS 北大核心 2006年第1期63-66,共4页
模拟了颗粒在收缩喷嘴中的轨迹和出口速度,计算了不同粒径砂粒通过具有不同收缩角的喷嘴后获得的总动量;根据气动喷砂粒径,给出了设计和选择喷嘴收缩角的依据.结果表明:不同粒径砂粒通过喷嘴后获得的最大总动量不同,与此对应的喷嘴收缩... 模拟了颗粒在收缩喷嘴中的轨迹和出口速度,计算了不同粒径砂粒通过具有不同收缩角的喷嘴后获得的总动量;根据气动喷砂粒径,给出了设计和选择喷嘴收缩角的依据.结果表明:不同粒径砂粒通过喷嘴后获得的最大总动量不同,与此对应的喷嘴收缩角也不同,并且粒径越大,砂粒获得最大总动量对应的喷嘴收缩角越小. 展开更多
关键词 流体仿真 喷嘴收缩角 颗粒粒径 气动喷砂 运动特性
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Properties and Applications of the Eccentric-gear Drive 被引量:16
4
作者 ZHAO Yun SUN Liang YU Gaohong 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第2期323-331,共9页
The eccentric-gear can be used for variable speed transmission.But,due to the vibrations caused by variation of backlash in working process,the eccentric-gear is seldom applied in engineering project.There is just a l... The eccentric-gear can be used for variable speed transmission.But,due to the vibrations caused by variation of backlash in working process,the eccentric-gear is seldom applied in engineering project.There is just a little study about the eccentric-gear.And it is necessary to take a further research on eccentric-gear transmission for the applications in the transplanting mechanism of high-speed rice transplanter.The key of this paper is to extend understanding of three following characteristics of this drive:(1) The rotation-center-distance and the geometrical-center-distance of the two meshing eccentric gears are respectively the hypotenuse and the straight edge of a right triangle in a cycle.(2) The geometrical center line of two meshing gears divides the linking-line of the two rotational centers equally.(3) When two times the eccentricity of gear,the rotation-center-distance and the geometrical-center-distance form a right triangle,the optimal value of rotation-center-distance can be determined.In addition,the kinematic analysis,such as the relationship between contact point and midpoint of the linking-line of two gears' rotational centers,transmission ratio between the driving-gear and the driven-gear,contact angle and coordinate of contact point are be made,further the formula for calculation of contact force,flow chart for writing optimization program and curve for analysis of data are also be developed.The relationship between the rotation-center-distance and the geometrical-center-distance,which is determined by three characteristics mentioned above, is a key for the rational design and application of eccentric-gear transmission.Particularly,the presented right triangle property of eccentric gear drive is an important reference for effective analysis of dynamic characteristic of eccentric-gear mechanism and its reliable design. 展开更多
关键词 eccentric gear transmission property variable speed transmission kinematic and dynamic analysis
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机器人姿态空间的分析与综合 被引量:14
5
作者 毕诸明 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1996年第1期11-16,共6页
机器人姿态空间的分析与综合是研究机器人姿态在受约束下的工作空间的正逆问题,本文不仅考虑了位姿空间的体积指标,而且首次应用拓扑空间的几何测度理论进行了运动学性能的全局评价,并以此为依据实现了对机器人姿态空间的分析与综合。
关键词 机器人 运动学 姿态空间 性能评价
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滑移型三叉式联轴器运动学建模 被引量:12
6
作者 王学锋 常德功 王江忠 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期7-11,共5页
为了解滑移型三叉式联轴器的运动学特性,建立了其运动学模型:应用坐标变换技术,建立输入输出轴转角之间的关系及滑杆对于输入轴和三叉的相对位移表达式;运用输入输出轴两轴线的向量叉积求出了联轴器夹角方程式。结果表明:输出角误差、... 为了解滑移型三叉式联轴器的运动学特性,建立了其运动学模型:应用坐标变换技术,建立输入输出轴转角之间的关系及滑杆对于输入轴和三叉的相对位移表达式;运用输入输出轴两轴线的向量叉积求出了联轴器夹角方程式。结果表明:输出角误差、输出轴角速度误差、滑杆相对于输入轴和三叉的相对位移及联轴器夹角都具有周期性并相似于正弦曲线;输出角误差、输出轴角速度误差和联轴器夹角都3倍于输入轴频率,而滑杆对输入轴和三叉的相对位移则分别等于和2倍于输入轴频率。数值结果与相关文献一致性较好证明了所建模型的有效性。 展开更多
关键词 滑移型三叉式联轴器 运动学模型 特性分析
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基于数字孪生的机械产品运动性能调控方法 被引量:12
7
作者 杨斌 张根保 +1 位作者 庾辉 冉琰 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期1591-1599,共9页
针对复杂机械产品在生产运作过程中的运动性能难以监测和控制的问题,提出一种基于数字孪生的运动调控方法。该方法以元动作理论为基础,建立机械产品基于数字孪生的运动研究六维结构模型,并规划了数字孪生驱动的运动性能调控模式。根据... 针对复杂机械产品在生产运作过程中的运动性能难以监测和控制的问题,提出一种基于数字孪生的运动调控方法。该方法以元动作理论为基础,建立机械产品基于数字孪生的运动研究六维结构模型,并规划了数字孪生驱动的运动性能调控模式。根据元动作链的运动特性,实施基于动作层的数据监测技术,解决了传感器的选择和布置问题。利用多维仿真软件和数字孪生技术强大的虚实交互融合能力,制定了具体的建模、仿真和运动优化技术方法。最后,以某六自由度工业机器人为例验证了该方法的合理性和实用性。结果表明,数字孪生驱动的运动性能调控机制适应性好,鲁棒性强,实现了机器人运动性能的精细化管理。 展开更多
关键词 运动性能 数字孪生 元动作 传感器 多维虚拟技术
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潜射导弹运动特性的分析与测试 被引量:10
8
作者 王聪 王学孝 +1 位作者 徐世昌 张嘉钟 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2002年第2期12-15,共4页
针对潜射导弹水下发射力学环境 ,在给定推力作用下 ,对导弹模型水下运动的速度特性以及运动轨迹进行了分析。对导弹水下推力、运动过载以及弹体结构应变等参数进行了试验测试 ,并取得了理论分析和试验测试结果的一致性。
关键词 水下发射 试验测试 运动特性 潜射导弹
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云南玉龙雪山东麓断层的运动性质及其地貌意义 被引量:7
9
作者 尹功明 苏刚 +5 位作者 丁锐 韩非 李光涛 程理 杨光 王躲 《第四纪研究》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期250-259,共10页
玉龙雪山东麓断层位于玉龙雪山东侧山麓,由于处在高海拔地区,且地形复杂,因此研究程度相对较低,其运动性质存在争议。近期我们在野外考察期间,发现多个与第四纪地层相关的断层露头剖面,分析表明玉龙雪山东麓断层不仅是川滇菱形块... 玉龙雪山东麓断层位于玉龙雪山东侧山麓,由于处在高海拔地区,且地形复杂,因此研究程度相对较低,其运动性质存在争议。近期我们在野外考察期间,发现多个与第四纪地层相关的断层露头剖面,分析表明玉龙雪山东麓断层不仅是川滇菱形块体的西南边界断层,也是三江挤压区的东部边界。现今GPS观察表明川滇菱形块体快速向东南方向运动。目前玉龙雪山东麓断层的主要运动性质为右旋走滑,同时,还有逆冲分量。它不同于川滇菱形块体周边以及云南其他的走滑断层,不排除此断层在长期的演化过程中有过运动性质的转变。晚更新世晚期以来,玉龙雪山东麓断层活动强烈,右旋位错速率为5.03~8.37mm/a,垂直活动速率为2.37~3.94mm/a。根据此断层的活动性,可以推测玉龙雪山近期的快速隆升开始于早更新世晚期与中更新世早期之间。虎跳峡内最后一次快速下切发生在大具盆地第三级阶地(T、)形成之后,即现代虎跳峡形成于距今约33.8—20.3ka以来,并仍在发展之中。 展开更多
关键词 玉龙雪山东麓断层 运动性质 右旋走滑兼具逆冲 地貌特点
原文传递
2-(U+UPS)PU+UPU平动机器人腿机构设计与力速性能分析
10
作者 罗自荣 徐毓泽 +3 位作者 陈善军 王圣引 卢钟岳 朱一鸣 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期2193-2202,共10页
以自由度少、末端无伴随转动特征且控制复杂度低为设计目标,提出了一种2-(U+UPS)PU+UPU串并混联三自由度平动机器人腿机构。基于旋量理论分析了腿部机构的活动度并建立了腿部机构的运动学模型,仿真计算得到了腿部机构的末端工作空间和... 以自由度少、末端无伴随转动特征且控制复杂度低为设计目标,提出了一种2-(U+UPS)PU+UPU串并混联三自由度平动机器人腿机构。基于旋量理论分析了腿部机构的活动度并建立了腿部机构的运动学模型,仿真计算得到了腿部机构的末端工作空间和姿态变化特性,推导了末端速度雅可比矩阵及力雅可比矩阵,分析得到速度和力学特性变化规律。开发了所提出腿部机构的原型样机,验证了其可行性。 展开更多
关键词 机器人腿 2-(U+UPS)PU+UPU机构 运动学模型 速度性能 静力学性能
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MATLAB软件在铰链四杆机构运动分析中的应用探索
11
作者 陈颖 谢瑞山 《黄河科技学院学报》 2024年第11期43-48,共6页
铰链四杆机构可实现多种运动的变换,在仿生机械、智能装备等领域具有广阔的应用前景。针对当前铰链四杆机构可视化分析平台侧重运动线图绘制的局限,探索MATLAB软件图形用户界面App Designer功能在铰链四杆机构运动分析中的应用。通过开... 铰链四杆机构可实现多种运动的变换,在仿生机械、智能装备等领域具有广阔的应用前景。针对当前铰链四杆机构可视化分析平台侧重运动线图绘制的局限,探索MATLAB软件图形用户界面App Designer功能在铰链四杆机构运动分析中的应用。通过开发一套多功能铰链四杆机构运动分析平台,研究交互式参数设计与机构运动动态演示的实现方法,实现了四杆机构轨迹特性、急回特性等多项运动性能的定量与定性分析。多项运动性能的分析结果以图形或动画的形式展现,包括连杆曲线的生成过程、极位构型、运动线图等。该平台有助于建立机构设计参数与多项运动特性的关系,明确行程速度变化系数、极位夹角等指标对急回程度的影响,为复杂机械结构的创新设计奠定基础。 展开更多
关键词 运动特性 铰链四杆机构 MATLAB 图形用户界面
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水性聚氨酯浆料的流变性能研究 被引量:3
12
作者 陈建福 《精细石油化工进展》 CAS 2010年第6期47-49,共3页
采用预聚体法,用聚酯多元醇、甲苯二异氰酸酯和二羟甲基丙酸(DMPA)制备了聚酯型水性聚氨酯浆料,考察了异氰酸酯基(—NCO)与羟基(—OH)物质的量比、亲水扩链剂DMPA用量、中和度、乙二胺用量等对水性聚氨酯浆料运动粘度的影响。结果表明,... 采用预聚体法,用聚酯多元醇、甲苯二异氰酸酯和二羟甲基丙酸(DMPA)制备了聚酯型水性聚氨酯浆料,考察了异氰酸酯基(—NCO)与羟基(—OH)物质的量比、亲水扩链剂DMPA用量、中和度、乙二胺用量等对水性聚氨酯浆料运动粘度的影响。结果表明,随着NCO/OH物质的量比的增大,水性聚氨酯浆料的运动粘度先减小后增大;随着DMPA用量、中和度和乙二胺用量的增加,水性聚氨酯浆料的运动粘度均呈现增加的趋势。 展开更多
关键词 水性聚氨酯 浆料 运动粘度 流变性
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两种航空润滑油热氧化性能对比研究 被引量:2
13
作者 彭宏业 方建华 +2 位作者 谷科城 林旺 王顺祥 《当代化工》 CAS 2020年第10期2116-2120,共5页
利用高温模拟氧化装置,考察了某型国产航空润滑油和进口航空润滑油在不同温度下氧化后运动黏度、酸值、抗氧剂质量分数和抗磨性能与氧化时间的变化规律。结果表明:在175℃氧化时,两种航空润滑油的黏度、酸值、磨斑直径和抗氧剂质量分数... 利用高温模拟氧化装置,考察了某型国产航空润滑油和进口航空润滑油在不同温度下氧化后运动黏度、酸值、抗氧剂质量分数和抗磨性能与氧化时间的变化规律。结果表明:在175℃氧化时,两种航空润滑油的黏度、酸值、磨斑直径和抗氧剂质量分数随氧化时间的变化都比较小,可以长期使用;在200℃氧化温度以上,两种航空润滑油的各项指标随温度变化幅度较大,可以短期使用;短时间的氧化作用有利于提高航空润滑油的抗磨性能,磨斑直径有明显减小趋势;在所有氧化温度条件下,国产航空润滑油的各项性能指标均优于进口航空润滑油。 展开更多
关键词 航空润滑油 热氧化 运动黏度 酸值 抗磨性能
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开门机构中反平行四边形机构的性能分析 被引量:2
14
作者 黄健 张昊 +2 位作者 周国军 刘咏龙 曹济 《机械工程师》 2013年第4期4-5,共2页
无线遥控式自动升降储物柜是湖南省第五届大学生机械设计创新大赛的作品,主要有两大功能,一是自动升降功能,二是自动开关门功能。自动开关门功能是采用反平行四边形机构实现的,针对这一机构的运动特性及力学性能进行了分析并得出最佳的... 无线遥控式自动升降储物柜是湖南省第五届大学生机械设计创新大赛的作品,主要有两大功能,一是自动升降功能,二是自动开关门功能。自动开关门功能是采用反平行四边形机构实现的,针对这一机构的运动特性及力学性能进行了分析并得出最佳的运动方案。 展开更多
关键词 反平行四边形机构 运动特性 力学性能
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冗余度机械臂全局容错运动规划新算法
15
作者 荆红梅 赵京 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第4期389-391,共3页
针对冗余度机械臂发生锁死故障提出一种新的算法 ,在一维寻优结果的基础上 ,快速准确地寻找到二维平面的最优位置 ;同时对三种不同意义的起始位置故障时刻的性能进行了比较。最后用平面 3R冗余度机械臂进行了计算仿真。
关键词 冗余度机械臂 全局容错运动规划
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基于MATLAB的三叉杆滑块式万向联轴器运动学分析
16
作者 杨福芹 方业云 《机械设计与制造工程》 2018年第2期21-24,共4页
采用MATALAB软件研究当输入轴匀速转动时三叉杆滑块式万向联轴器中其他构件的运动规律,数值分析结果表明:转角差、传动比、输出轴角加速度曲线相对于输入轴转角呈周期性变化;各运动性能参数对滑块回转半径、偏转角更为敏感一些;输出轴... 采用MATALAB软件研究当输入轴匀速转动时三叉杆滑块式万向联轴器中其他构件的运动规律,数值分析结果表明:转角差、传动比、输出轴角加速度曲线相对于输入轴转角呈周期性变化;各运动性能参数对滑块回转半径、偏转角更为敏感一些;输出轴长度对运动参数的影响要小一些,滑块相对于三叉杆的运动不受输出轴长度的影响。因此三叉杆滑块式万向联轴器适合在小偏转角下工作,而且最好径向尺寸不要过大。 展开更多
关键词 三叉杆滑块式万向联轴器 运动方程 运动性能 几何参数
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典型运动副的等效结构研究
17
作者 周燕辉 易阳春 周小军 《井冈山大学学报(自然科学版)》 2007年第5期47-49,共3页
介绍了平面副、转动副、球副、圆柱副、螺旋副、移动副这6种常见运动副的性能、自由度和表示方法,然后对平面副、球副、圆柱副进行了等效分析,得出了圆柱副等效图4种,球副的等效图2种,平面副的等效图5种。
关键词 运动副 性能 等效
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Stewart并联机构位置奇异研究 被引量:10
18
作者 李保坤 曹毅 +1 位作者 张秋菊 黄真 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期33-42,共10页
对动定平台为两个非相似的半规则正六边形的Stewart并联机构位于给定姿态时的位置奇迹进行了系统地研究。基于建立该并联机构的力雅可比矩阵,推导出机构位于给定姿态时的三维位置奇异轨迹的三次符号表达式。进一步分析发现,该机构的对... 对动定平台为两个非相似的半规则正六边形的Stewart并联机构位于给定姿态时的位置奇迹进行了系统地研究。基于建立该并联机构的力雅可比矩阵,推导出机构位于给定姿态时的三维位置奇异轨迹的三次符号表达式。进一步分析发现,该机构的对于给定姿态参数的三维位置奇异轨迹相当复杂,其在一般倾斜截面上的投影曲线的几何特征也很难识别。定义动平台所在平面为特征平面,研究表明在特征平面上的位置奇异轨迹曲线均是一条二次曲线,包括无数对双曲线、四对相交直线以及一条抛物线。对于个别特殊姿态,特征平面上的位置奇异轨迹二次曲线退化为平行于脊线的一对或一条直线。提出并证明关于特征平面上的位置奇异轨迹曲线几何特征的两个定理。此外,基于Grassmann线几何以及螺旋理论简要分析了位置奇异轨迹的运动学特性。 展开更多
关键词 并联机构 位置奇异 几何特征 运动学特性
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各向异性交通流动力学模型的波动特性 被引量:4
19
作者 姜锐 吴清松 朱祚金 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期371-375,共5页
对姜锐等人最近提出的一种新的交通流动力学模型的波动特性进行了分析· 该模型中 ,不存在大于宏观车流速度的特征速度 ,从而满足交通流各向异性的要求· 线性稳定性分析发现 ,新模型在一定条件下保持稳定 ,文中给出了稳定条... 对姜锐等人最近提出的一种新的交通流动力学模型的波动特性进行了分析· 该模型中 ,不存在大于宏观车流速度的特征速度 ,从而满足交通流各向异性的要求· 线性稳定性分析发现 ,新模型在一定条件下保持稳定 ,文中给出了稳定条件判定标准· 分析指出 ,这一模型的波由一阶波和二阶波两种层次构成 ,既允许交通光滑波的存在 ,也充许交通激波的存在 ,但是其激波条件与其它相关模型有明显区别· 正是这种区别 ,使得新模型在处理某些交通问题 (如车辆倒退现象 ) 展开更多
关键词 交通流 动力学模型 波动特性 各向异性
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潜入牵引式自动导引车运动特性分析 被引量:8
20
作者 钱晓明 吴斌 +1 位作者 武星 楼佩煌 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期294-300,共7页
与驱动单元和车体刚性连接的传统结构及拖车结构不同,潜入牵引式自动导引车的驱动单元置于车体底部与车体柔性连接。针对车体的运动轨迹问题,建立了车体与所跟踪路径的位姿关系模型,根据车体的几何尺寸及所跟踪圆弧路径的圆心角和半径,... 与驱动单元和车体刚性连接的传统结构及拖车结构不同,潜入牵引式自动导引车的驱动单元置于车体底部与车体柔性连接。针对车体的运动轨迹问题,建立了车体与所跟踪路径的位姿关系模型,根据车体的几何尺寸及所跟踪圆弧路径的圆心角和半径,推导出车体在世界坐标系中的位姿状态及保证纯滚动运动的最小转弯半径。针对车体负载运行的行驶性能问题,建立车体的动力学模型,求出忽略侧向力影响的条件,推导出车体的角加速度。车体位姿实验证明了所建车体运动学模型的正确性。动力特性实验表明,该种结构的自动导引车行驶稳定性较好。 展开更多
关键词 自动导引车 驱动单元 潜入牵引 运动学 动力特性
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