北斗双频组合动对动高精度相对定位新算法 被引量：11

1

作者 伍劭实 赵修斌 +2 位作者 庞春雷 段荣 仝海波 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期758-762,共5页

针对动对动相对定位基线矢量实时变化导致整周模糊度浮点解在动态情况下难以快速精确求解的问题,提出了一种北斗双频动对动相对定位算法:对组合双差方程基线向量的系数矩阵进行奇异值分解,并变换组合双差方程以消除基线参量,将变参数估... 针对动对动相对定位基线矢量实时变化导致整周模糊度浮点解在动态情况下难以快速精确求解的问题,提出了一种北斗双频动对动相对定位算法:对组合双差方程基线向量的系数矩阵进行奇异值分解,并变换组合双差方程以消除基线参量,将变参数估计问题转化为定参数估计问题,然后采用递推最小二乘算法实时推算组合模糊度的浮点解及其协方差矩阵,在此基础上,采用最小二乘模糊度降相关平差法(LAMBDA)搜索和固定组合模糊度。试验结果表明,该方法能够快速准确固定组合模糊度,与单频解算相比,初始化时间用时更短,基线误差在5 cm以内,能较好地适用于动对动相对定位。 展开更多

关键词 北斗导航系统 动对动 奇异值分解 递推最小二乘 双频组合 整周模糊度

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双频相关约束的动对动北斗单频整周模糊度直接解法

2

作者 伍劭实 赵修斌 +2 位作者 庞春雷 徐杰 张建安 《电光与控制》 北大核心 2016年第11期43-46,56,共5页

针对多频组合测量时实际可用组合少、组合模糊度难以正确固定等问题,提出了一种基于双频相关约束直接求解动对动北斗单频模糊度的算法,该算法在正确固定一组组合模糊度的基础上,根据B1,B2两种频率双差方程之间的相关性,利用组合模糊度... 针对多频组合测量时实际可用组合少、组合模糊度难以正确固定等问题,提出了一种基于双频相关约束直接求解动对动北斗单频模糊度的算法,该算法在正确固定一组组合模糊度的基础上,根据B1,B2两种频率双差方程之间的相关性,利用组合模糊度直接求解单频模糊度,然后通过组合测量值的均方误差确定单频模糊度的误差范围,最后采用OVT自适应门限检验方法得到正确的单频模糊度。试验结果表明,当组合测量均方误差小于1/4波长时,该算法仅需一组组合模糊度即可正确解算出B1,B2单频模糊度,能够较好地适用于动对动高精度相对定位。 展开更多

关键词 北斗导航系统 动对动 双频相关 整周模糊度

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并联构型装备几何参数可辨识性研究 被引量：13

3

作者 黄田 汪劲松 +1 位作者 DerekGChetwynd DavidJWhitehouse 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第z1期1-6,共6页

以6自由度并联构型装备为例,研究了基于误差子集检测信息的几何参数辨识问题。在数学上严格证明造成误差雅可比矩阵奇异的原因,并提出了一种基于最小误差子集检测信息的运动学标定方法。该方法仅需检测末端历经所有可能自由度时关于某... 以6自由度并联构型装备为例,研究了基于误差子集检测信息的几何参数辨识问题。在数学上严格证明造成误差雅可比矩阵奇异的原因,并提出了一种基于最小误差子集检测信息的运动学标定方法。该方法仅需检测末端历经所有可能自由度时关于某一平面的平面度误差、在平动时关于该平面内任意直线的直线度误差以及在初始位形下的姿态误差便可辨识出系统的全部几何参数,具有经济、高效且适用于少自由度系统的特点。 展开更多

关键词 并联构型装备 运动学标定 误差补偿

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基于球杆仪检测信息的并联机构运动学标定 被引量：12

4

作者 洪振宇 梅江平 +1 位作者 赵学满 黄田 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期16-22,共7页

由于并联构型装备难于实现全闭环反馈控制,使运动学标定成为一项具有显著经济价值并能非常有效提高并联构型装备精度的手段,运动学标定通常包括误差建模、测量、辨识和补偿4个环节。基于以上因素,以5自由度混联机械手TriVariant为对象,... 由于并联构型装备难于实现全闭环反馈控制,使运动学标定成为一项具有显著经济价值并能非常有效提高并联构型装备精度的手段,运动学标定通常包括误差建模、测量、辨识和补偿4个环节。基于以上因素,以5自由度混联机械手TriVariant为对象,研究一种基于球杆仪检测信息的运动学标定方法。首先建立球杆仪测量值与影响末端可补偿位姿误差的几何误差源的映射关系,并给出可辨识条件。在此基础上,以误差参数辨识矩阵条件数为评价指标,探讨合理设置球杆仪安装位置和数目的方法。最后,计算机仿真和试验验证了所提出方法的可行性和有效性,并指出仍然需要解决的若干问题。 展开更多

关键词 并联机构 运动学标定 球杆仪

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一类带冗余支链并联机器的运动学自标定 被引量：11

5

作者 刘大炜 王立平 +2 位作者 李铁民 汤立民 彭雨 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期1-6,共6页

利用冗余支链测量信息,对一类带冗余支链并联机器的运动学参数进行自标定。通过矢量闭环微分法,建立冗余支链运动学误差模型,并通过多个位姿处误差传递矩阵的组合,得到自标定的辨识雅可比矩阵。针对部分运动学参数误差辨识性差的问题,... 利用冗余支链测量信息,对一类带冗余支链并联机器的运动学参数进行自标定。通过矢量闭环微分法,建立冗余支链运动学误差模型,并通过多个位姿处误差传递矩阵的组合,得到自标定的辨识雅可比矩阵。针对部分运动学参数误差辨识性差的问题,提出一种基于辨识雅可比矩阵各列线性相关性分析的辨识性分析方法,得到可辨识的运动学参数误差线性耦合式,并简化误差辨识方程使辨识性提高。最后利用冗余支链角度编码器测量信息,完成一个4RRR冗余并联机器的运动学自标定,仿真结果显示,基于冗余支链的运动学自标定能有效提高冗余支链和机构终端运动精度。 展开更多

关键词 并联机器 运动学自标定 冗余支链 辨识性分析

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动力模块车组的运动建模与规划 被引量：7

6

作者 潘大雷 郭为忠 高峰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期136-143,共8页

大型动力平板车及其动力模块车组是重载超大型设备与物件运输的核心装备,具有轮组数量多、轮组与转向盘采用数字连接、各轮组独立转向驱动和控制等特点,合理的轮组运动建模与规划是保证其正常高效作业的基础。根据工程应用实际需求并保... 大型动力平板车及其动力模块车组是重载超大型设备与物件运输的核心装备,具有轮组数量多、轮组与转向盘采用数字连接、各轮组独立转向驱动和控制等特点,合理的轮组运动建模与规划是保证其正常高效作业的基础。根据工程应用实际需求并保证计算的实时性要求,提出典型和一般两大类运动模式。典型运动模式即绕某一固定点旋转,采用梯形转向解析法建立各轮组转角模型,并得出最小转弯半径;一般运动模式即沿任意曲线路径行进,通过分解转化为典型运动模式,再相应解算。多车并车为动力模块车组时,基于模块化思想,通过全局向单车坐标系的转换,将车组运动转化成各单车运动,再由各单车解算轮组转角,实现动力模块车组的分布式实时计算。数值仿真验证了所提方法的可行性。 展开更多

关键词 动力模块车组 运动模式 运动建模 运动规划

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周转轮系的计算机辅助运动分析和运动综合 被引量：3

7

作者 李团结 《机械传动》 CSCD 2001年第1期4-6,共3页

对周转轮系自动变速装置的运动分析和运动综合给出了一种新的解析方法 ,即将周转轮系自动变速装置分解成若干个基本周转轮系 ,运动分析时 ,基本传动比可以从基本周转轮系的运动学方程中求出 ,其它传动比依据传动比之间的关系求出 ;运动... 对周转轮系自动变速装置的运动分析和运动综合给出了一种新的解析方法 ,即将周转轮系自动变速装置分解成若干个基本周转轮系 ,运动分析时 ,基本传动比可以从基本周转轮系的运动学方程中求出 ,其它传动比依据传动比之间的关系求出 ;运动综合时 ,精确的齿数比可以从每一个基本周转轮系的运动学方程和几何约束方程中求出。该方法不需要优化处理就可得出解析解。在此基础上 ,用VB语言开发出了一个周转轮系计算机辅助运动分析和运动综合的软件 ;该软件操作简便 ,具有良好的人机界面 ,在操作过程中随时给出提示 ,以便用户输入正确的数据。 展开更多

关键词 周转轮系 自动变速装置 运动分析 运动综合 CAE

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线性空间偶的运动公式(英文) 被引量：3

8

作者 谢鹏 范媛媛 《数学杂志》 CSCD 北大核心 2008年第5期489-492,共4页

本文研究了线性空间偶的运动公式.利用活动标架法,在获得相交线性空间偶的运动密度公式的基础上,得到一系列有关相交线性空间偶的运动公式.

关键词 线性空间偶 运动密度 运动公式

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一种动态参考站RTK模糊度解算方法

9

作者 喻国荣 刘经南 +1 位作者 涂冰英 姚宜斌 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期407-410,共4页

根据两空间的不同特性和两空间模糊度之间的匹配关系 ,提出了双空间搜索算法 ,使两空间的模糊度候选值明显减少 ,因此可以加快模糊度的搜索速度 ,并用车载试验数据验证了方法的正确性。车载“动对动”定位结果与常规RTK结果比较 。

关键词 GPS定位 有轨道信息模型 无轨道信息模型 双空间搜索算法 动态参考站 RTK模糊度解算方法

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GNSS动动定位周跳探测与修复技术研究 被引量：1

10

作者 汪捷 章畅 简海波 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2017年第6期1-5,共5页

针对多频GNSS动动定位的复杂情况(高动态、长基线、电离层活跃等),在传统周跳探测与修复方法基础上,对于双频数据,综合采用滑动平均滤波MW(Melborne-Wubenna)组合以及电离层TEC变化率(TECR)来探测并修复周跳;对于多频GNSS观测值,则借鉴... 针对多频GNSS动动定位的复杂情况(高动态、长基线、电离层活跃等),在传统周跳探测与修复方法基础上,对于双频数据,综合采用滑动平均滤波MW(Melborne-Wubenna)组合以及电离层TEC变化率(TECR)来探测并修复周跳;对于多频GNSS观测值,则借鉴适用于双频观测值的经典TurboEdit方法将其扩展至三频情形。最后,通过实验验证了该研究的可行性。 展开更多

关键词 GNSS 动动定位 多频 周跳探测与修复

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五自由度焊接机器人的运动学建模

11

作者 吴珂科 丁广峰 +3 位作者 吴明晖 潘根 付庄 赵言正 《机电一体化》 2012年第3期75-80,共6页

针对机器人自主焊接的要求,开发了五自由度焊接机器人。建立了机器人的D-H连杆坐标系,根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并通过Matlab仿真软件对机器人运动学进行仿真。最后通过实验证明了该方法的精度完全能... 针对机器人自主焊接的要求,开发了五自由度焊接机器人。建立了机器人的D-H连杆坐标系,根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并通过Matlab仿真软件对机器人运动学进行仿真。最后通过实验证明了该方法的精度完全能够满足工程需要,能够为机器人的自主焊接提供依据和支持。 展开更多

关键词 焊接机器人 运动学建模 运动学仿真

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基于BDS/INS紧组合的动对动相对导航算法 被引量：3

12

作者 付希禹 孙永荣 +2 位作者 吴玲 曾庆化 刘建业 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期224-228,280,共6页

针对动对动相对定位中卫星观测质量不佳、信号易丢失导致北斗卫星导航系统定位精度不高、无法连续定位的问题,提出了一种基于BDS/INS紧组合的动对动相对导航算法。通过惯导系统与北斗卫星导航系统紧组合的方式,以捷联惯导误差作为组合... 针对动对动相对定位中卫星观测质量不佳、信号易丢失导致北斗卫星导航系统定位精度不高、无法连续定位的问题,提出了一种基于BDS/INS紧组合的动对动相对导航算法。通过惯导系统与北斗卫星导航系统紧组合的方式,以捷联惯导误差作为组合系统状态量,通过多普勒信息进行伪距平滑,并利用扩展卡尔曼滤波将惯导及卫星观测信息进行融合,解算相对导航结果。通过车载实验对所提出的相对导航算法进行了验证,实验结果表明,所提出的BDS/INS紧组合动对动相对导航算法能够保持分米级相对导航精度,卫星信号短时中断时,能有效保持高精度相对导航结果输出。 展开更多

关键词 北斗导航 惯性导航 紧组合 动对动 相对导航 扩展卡尔曼滤波

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BDS/INS紧组合三频动对动模糊度解算方法 被引量：3

13

作者 赵修斌 朱楚江 +2 位作者 庞春雷 张良 高玉洁 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期127-132,共6页

针对伪距观测噪声较大导致动对动条件下三频整周模糊度解法(Three Carrier Ambiguity Resolution,TCAR)模糊度解算不可靠的问题,提出了一种BDS/INS紧组合三频动对动整周模糊度解算方法。通过紧组合系统输出的高精度位置坐标,估算出双差... 针对伪距观测噪声较大导致动对动条件下三频整周模糊度解法(Three Carrier Ambiguity Resolution,TCAR)模糊度解算不可靠的问题,提出了一种BDS/INS紧组合三频动对动整周模糊度解算方法。通过紧组合系统输出的高精度位置坐标,估算出双差几何距离值,并用其分别代替无几何和几何模式下的双差伪距观测值,显著降低了伪距双差观测噪声水平,有效提高了三频整周模糊度解算成功率。仿真实验结果表明,BDS/INS紧组合输出的高精度位置坐标使得伪距观测精度提高了60%以上,在短基线条件下,当伪距观测噪声达到2 m时,无几何模式下的TCAR算法模糊度解算成功率为0.73%,几何模式下的TCAR算法模糊度解算成功率为31.25%,而BDS/INS紧组合的TCAR算法在两种模式下的模糊度解算成功率达到99%以上,并且获得了厘米级的相对定位精度。 展开更多

关键词 BDS/INS紧组合 TCAR法 动对动 整周模糊度 短基线

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北斗实时动动相对定位精度检测方法 被引量：2

14

作者 唐卫明 徐坤 +1 位作者 金蕾 郑福 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2014年第12期1472-1476,共5页

对北斗实时动动相对定位精度检测方法进行了探讨和分析，在常用静态已知基线检测法和后处理定位结果比较检测法的基础上，改进和提出了动态规则几何轨迹检测法、动态瞬间检测法、固定基线长度的相对动态检测法以及与GPS实时动态处理结... 对北斗实时动动相对定位精度检测方法进行了探讨和分析，在常用静态已知基线检测法和后处理定位结果比较检测法的基础上，改进和提出了动态规则几何轨迹检测法、动态瞬间检测法、固定基线长度的相对动态检测法以及与GPS实时动态处理结果比较检测法等方法。利用5种方法对真实北斗实时动动定位的精度进行检测和分析，结果表明：综合使用这几种方法，可以全面、有效地分析北斗实时动动定位的精度和可靠性，具有较大参考价值，同时，实测结果也展示了目前北斗系统的发展现状及其在动动相对定位方面的有效性。 展开更多

关键词 北斗卫星导航系统 动态对动态 相对定位 精度检测

原文传递

一种动对动相对定位中平滑惯导辅助模糊度解算策略 被引量：1

15

作者 吴玲 孙永荣 付希禹 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第23期10138-10145,共8页

针对基于单频载波相位的动对动相对定位中实时模糊度固定可靠性不高的问题,提出了一种基于DGNSS/INS紧组合的平滑惯导辅助模糊度解算策略,以提高低成本接收机高精度定位的普适性。首先,基于伪距和载波相位观测量构建动对动相对定位模型... 针对基于单频载波相位的动对动相对定位中实时模糊度固定可靠性不高的问题,提出了一种基于DGNSS/INS紧组合的平滑惯导辅助模糊度解算策略,以提高低成本接收机高精度定位的普适性。首先,基于伪距和载波相位观测量构建动对动相对定位模型;其次,对惯性导航数据进行卡尔曼滤波处理,并利用滤波平滑后的惯导位置预测卫地距重构双差观测方程并构造惯导位置约束方程,继而获得较高精度浮点解及其协方差阵,采用LAMBDA算法进行整周模糊度固定及Ratio检验;最后,由DGNSS/INS紧组合算法对惯性误差进行反馈校正,以维持惯性高精度导航。实测数据实验结果表明,对比没有惯导辅助、有惯导辅助和经滤波平滑后的惯导辅助结果,本文方法可以有效地提高模糊度浮点解精度,减小模糊度搜索空间,提升整周模糊度固定成功率,三种方法下模糊度固定成功率分别为92.3%、99.1%和99.6%,并最终实现厘米级动态相对定位。 展开更多

关键词 惯性导航 整周模糊度 动对动 DGNSS 卡尔曼滤波

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惯导辅助的动对动整周模糊度快速解算方法 被引量：1

16

作者 朱楚江 赵修斌 +3 位作者 庞春雷 张良 伍劭实 赵钟炎 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2019年第3期66-70,75,共6页

针对北斗动对动相对定位中卫星信号极易受到外界环境的遮挡,导致整周模糊度无法快速、准确固定的问题,提出了惯导辅助的动对动整周模糊度解算方法.该方法利用两个运动运载体上的惯导的实时位置输出构造惯导伪距双差,并将其与载波相位双... 针对北斗动对动相对定位中卫星信号极易受到外界环境的遮挡,导致整周模糊度无法快速、准确固定的问题,提出了惯导辅助的动对动整周模糊度解算方法.该方法利用两个运动运载体上的惯导的实时位置输出构造惯导伪距双差,并将其与载波相位双差进行组合,构造新的观测量和观测方程,再进行整周模糊度的解算.仿真实验结果表明,惯导信息的辅助使得模糊度浮点解误差明显减小,整周模糊度的固定时间缩短为16s,相对定位精度达到厘米级,能够较好地实现动对动整周模糊度的快速解算. 展开更多

关键词 动对动 惯导辅助 整周模糊度 惯导伪距差分 载波相位差分

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并联机床——机床行业面临的机遇与挑战 被引量：227

17

作者 汪劲松 黄田 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第10期1103-1107,共5页

并联机床是９０ 年代问世的新型数控加工装备，其研发使机床行业面临新的机遇与挑战。简要评述了并联机床的国内外发展现状和未来趋势，以及设计理论与关键技术的研究进展。结合样机设计与制造的实践经验，提出亟待解决的若干理论与技... 并联机床是９０ 年代问世的新型数控加工装备，其研发使机床行业面临新的机遇与挑战。简要评述了并联机床的国内外发展现状和未来趋势，以及设计理论与关键技术的研究进展。结合样机设计与制造的实践经验，提出亟待解决的若干理论与技术问题，以及解决这些问题的可行途径。 展开更多

关键词 并联机床 概念设计 数控技术 精度补偿 机床

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一种用于腕关节的球面三自由度并联解耦机构位置分析 被引量：29

18

作者 孙立宁 刘宇 祝宇虹 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第10期831-833,共3页

根据螺旋理论分析了并联球面解耦机构的自由度 ,应用空间球面解析理论 ,讨论了并联球面解耦机构的机构学特点 ,推导了位置正解及逆解 ,可以看出其解析形式简洁 ,便于分析和计算 ,为动力学和控制研究打下良好的基础。

关键词 解耦机构 球面解析理论 位置正解 位置逆解

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变自由度机构的功能及应用研究 被引量：20

19

作者 曲志刚 安子军 杜秀菊 《机械传动》 CSCD 2001年第2期6-8,共3页

提出了变自由度机构的概念。给出了两种变自由度机构的形成方法—变约束运动副法和限动运动件法。分析了变自由度机构的功能。给出了应用实例。

关键词 变约束 运动副 限动运动件 变自由度机构

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六足机器人整机运动学分析及构型选择 被引量：15

20

作者 张金柱 金振林 张哲 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1832-1842,共11页

六足机器人整机构型设计和整机运动学模型是机器人样机研制和行为控制的基础。利用GF集理论阐明了六足机器人整机构型设计的实质即为解决机械腿在机身平台上的布局问题,并基于仿生学原理给出了5种整机构型。介绍了一种三自由度并联驱动... 六足机器人整机构型设计和整机运动学模型是机器人样机研制和行为控制的基础。利用GF集理论阐明了六足机器人整机构型设计的实质即为解决机械腿在机身平台上的布局问题,并基于仿生学原理给出了5种整机构型。介绍了一种三自由度并联驱动腿部机构,并利用闭环矢量链及求导的方法建立了基于该腿部机构的六足机器人整机运动学模型。本文给出了六足机器人整机运动学理论及仿真算例,推导出了速度、加速度的理论值及仿真值的拟合图。拟合结果表明:角速度、角加速度的理论值与仿真值的最大误差量级分别为10^(-2)(°)/s和10^(-3)(°)/s^2,验证了理论模型的正确性。基于该理论模型,绘制了不同构型下该并联驱动腿的六足机器人的工作空间分布图,选择了工作空间较大的两种整机构型,并对这两种构型下的六足机器人的运动学性能进行对比分析,选择了一种能够更好发挥该腿部机构综合运动能力的整机构型。本文的研究为该六足机器人的后续研究奠定了理论基础。所使用的整机运动学建模方法对其他六足机器人也实用。 展开更多

关键词 六足机器人 整机构型 运动学模型 运动学性能

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