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脉冲电浮水处理过程中的运动学数学模型
被引量：
4
1
作者
邓晓刚
廖振方
陈德淑
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第8期928-931,941,共5页
针对脉冲电浮水处理装置的特点，分析了影响该技术处理效果的因素，根据絮凝过程运动学的理论，以钢球模型的简化方式建立自由粒子浮选去除模型，仿真得到自由粒子浓度随时间变化过程。该数学模型为设计絮凝池尺寸参数，以及选择电浮处...
针对脉冲电浮水处理装置的特点，分析了影响该技术处理效果的因素，根据絮凝过程运动学的理论，以钢球模型的简化方式建立自由粒子浮选去除模型，仿真得到自由粒子浓度随时间变化过程。该数学模型为设计絮凝池尺寸参数，以及选择电浮处理参数提供理论依据。结果表明：当处理时间为20-25min时，可以使自由粒子去除率达到90％以上，这与实验数据相当吻合。
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关键词
絮凝
水处理
脉冲电浮
运动学数学模型
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职称材料
一体化驱控技术在Delta机器人上的应用
被引量：
1
2
作者
吴晓君
祁玫丹
+2 位作者
马长捷
陈竹
林宁
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018年第2期306-312,共7页
本文将驱动器与控制器相结合并改进了Delta机器人运动学求解的方法,应用在Delta机器人上实现了一体化驱动技术。该一体化驱控技术采用ARM+DSP的核心架构,以ARM为核心的采用嵌入式开放式控制子系统主要实现机器人的轨迹规划、外围控制以...
本文将驱动器与控制器相结合并改进了Delta机器人运动学求解的方法,应用在Delta机器人上实现了一体化驱动技术。该一体化驱控技术采用ARM+DSP的核心架构,以ARM为核心的采用嵌入式开放式控制子系统主要实现机器人的轨迹规划、外围控制以及通讯,以DSP C28为核心的高效运算从控制子系统主要实现伺服电机的驱动和机器人的运动控制。同时,本文利用几何向量法针对Delta机器人运动学正反解的求解方法进行改进,方便一体化驱控技术的软件开发。最后将所得研究结果系统的应用在Delta机器人本体,机器人重复定位精度误差达到了±0.01 mm,各轴的误差较为稳定,可靠性较强,系统的总体性能能够满足运动控制系统的功能要求。
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关键词
一体化
驱控技术
Delta机器人
运动学正反解
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职称材料
往复泵泵阀运动规律的建模与仿真
被引量：
28
3
作者
孟英峰
梁红
张仲良
《石油机械》
北大核心
1995年第5期16-20,24,共6页
建立了往复泵泵阀运动规律的数学模型。该模型解决了泵阀在开启和关闭阶段升程为零的方程奇点问题，并能对泵阀在不同工作条件下的不同开启方式进行描述．因而这种泵阀运动规律的数学模型更加完整和接近实际。此外编制了泵阀运动规律的...
建立了往复泵泵阀运动规律的数学模型。该模型解决了泵阀在开启和关闭阶段升程为零的方程奇点问题，并能对泵阀在不同工作条件下的不同开启方式进行描述．因而这种泵阀运动规律的数学模型更加完整和接近实际。此外编制了泵阀运动规律的仿真程序，并分别对Ｆ８００钻井泵泵阀和３ＮＢ—１３００钻井泵泵阀进行了仿真试验。最后比较了同等条件下的仿真与实测结果。
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关键词
钻井泵
数学模型
模拟试验
阀门
往复式
泵
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职称材料
应用欧拉角表达步行机器人系统的机械模型
被引量：
7
4
作者
槐创锋
方跃法
韩书葵
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第B05期48-53,共6页
步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强,结构复杂,运动控制难。实现类人型机器人动态行走,必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计。其中,数学模型的建立一直是一个机构学难题, 在类人型机器人研究中起着重要...
步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强,结构复杂,运动控制难。实现类人型机器人动态行走,必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计。其中,数学模型的建立一直是一个机构学难题, 在类人型机器人研究中起着重要作用。讨论了应用欧拉方程建立步行系统的机械模型,提出了一些简化条件,然后用欧拉方程表达了构件的旋转和线运动及关节处的力矩模型,并在此基础上研究了定常步行时简化步行机器人的运动方程式,为进一步研究定常步行机器人甚至变步长机器人的运动学提供了又一理论工具。
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关键词
欧拉角
运动方程
数学模型
结构矩阵
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职称材料
题名
脉冲电浮水处理过程中的运动学数学模型
被引量：
4
1
作者
邓晓刚
廖振方
陈德淑
机构
重庆大学机械工程学院
出处
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第8期928-931,941,共5页
基金
重庆市自然科学基金资助项目(CSTC2005BB3217)
重庆大学自然科学青年基金资助项目(0209001104305)
文摘
针对脉冲电浮水处理装置的特点，分析了影响该技术处理效果的因素，根据絮凝过程运动学的理论，以钢球模型的简化方式建立自由粒子浮选去除模型，仿真得到自由粒子浓度随时间变化过程。该数学模型为设计絮凝池尺寸参数，以及选择电浮处理参数提供理论依据。结果表明：当处理时间为20-25min时，可以使自由粒子去除率达到90％以上，这与实验数据相当吻合。
关键词
絮凝
水处理
脉冲电浮
运动学数学模型
Keywords
flocculation
water-treatment
impulse
electro-flotation
kinematic
mathematical
model
分类号
X703.1 [环境科学与工程—环境工程]
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职称材料
题名
一体化驱控技术在Delta机器人上的应用
被引量：
1
2
作者
吴晓君
祁玫丹
马长捷
陈竹
林宁
机构
西安建筑科技大学机电工程学院
广州中国科学院先进技术研究所
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018年第2期306-312,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51375361)
广东省省级科技计划项目(2014A010104001)资助
文摘
本文将驱动器与控制器相结合并改进了Delta机器人运动学求解的方法,应用在Delta机器人上实现了一体化驱动技术。该一体化驱控技术采用ARM+DSP的核心架构,以ARM为核心的采用嵌入式开放式控制子系统主要实现机器人的轨迹规划、外围控制以及通讯,以DSP C28为核心的高效运算从控制子系统主要实现伺服电机的驱动和机器人的运动控制。同时,本文利用几何向量法针对Delta机器人运动学正反解的求解方法进行改进,方便一体化驱控技术的软件开发。最后将所得研究结果系统的应用在Delta机器人本体,机器人重复定位精度误差达到了±0.01 mm,各轴的误差较为稳定,可靠性较强,系统的总体性能能够满足运动控制系统的功能要求。
关键词
一体化
驱控技术
Delta机器人
运动学正反解
Keywords
integration
drive
and
control
Delta
robot
kinematic
mathematical
model
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
往复泵泵阀运动规律的建模与仿真
被引量：
28
3
作者
孟英峰
梁红
张仲良
机构
西南石油学院
出处
《石油机械》
北大核心
1995年第5期16-20,24,共6页
文摘
建立了往复泵泵阀运动规律的数学模型。该模型解决了泵阀在开启和关闭阶段升程为零的方程奇点问题，并能对泵阀在不同工作条件下的不同开启方式进行描述．因而这种泵阀运动规律的数学模型更加完整和接近实际。此外编制了泵阀运动规律的仿真程序，并分别对Ｆ８００钻井泵泵阀和３ＮＢ—１３００钻井泵泵阀进行了仿真试验。最后比较了同等条件下的仿真与实测结果。
关键词
钻井泵
数学模型
模拟试验
阀门
往复式
泵
Keywords
reciprocating
pump
drill
pump
kinematic
s
mathemat
ic
model
simulation
test
分类号
TE926.02 [石油与天然气工程—石油机械设备]
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职称材料
题名
应用欧拉角表达步行机器人系统的机械模型
被引量：
7
4
作者
槐创锋
方跃法
韩书葵
机构
北京交通大学机械与电子控制学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第B05期48-53,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50375001)。
文摘
步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强,结构复杂,运动控制难。实现类人型机器人动态行走,必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计。其中,数学模型的建立一直是一个机构学难题, 在类人型机器人研究中起着重要作用。讨论了应用欧拉方程建立步行系统的机械模型,提出了一些简化条件,然后用欧拉方程表达了构件的旋转和线运动及关节处的力矩模型,并在此基础上研究了定常步行时简化步行机器人的运动方程式,为进一步研究定常步行机器人甚至变步长机器人的运动学提供了又一理论工具。
关键词
欧拉角
运动方程
数学模型
结构矩阵
Keywords
Euler
angles
kinematic
equation
mathemat
ic
model
Structure
matrix
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
脉冲电浮水处理过程中的运动学数学模型
邓晓刚
廖振方
陈德淑
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
4
下载PDF
职称材料
2
一体化驱控技术在Delta机器人上的应用
吴晓君
祁玫丹
马长捷
陈竹
林宁
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018
1
下载PDF
职称材料
3
往复泵泵阀运动规律的建模与仿真
孟英峰
梁红
张仲良
《石油机械》
北大核心
1995
28
下载PDF
职称材料
4
应用欧拉角表达步行机器人系统的机械模型
槐创锋
方跃法
韩书葵
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
7
下载PDF
职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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