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基于k-trajectory算法的电力线巡检机器人的轨迹平滑方法
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作者 柳长安 刘伟 刘春阳 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第12期3698-3700,共3页
研究了一种电力线路巡检飞行机器人轨迹平滑的方法。首先,利用坐标变换将机器人在三维空间中的运动映射到二维平面上;其次,在符合飞行机器人动力学规律的基础上,阐述了在k-trajectory算法基础上进行轨迹平滑的方法,分析了三种情况下机... 研究了一种电力线路巡检飞行机器人轨迹平滑的方法。首先,利用坐标变换将机器人在三维空间中的运动映射到二维平面上;其次,在符合飞行机器人动力学规律的基础上,阐述了在k-trajectory算法基础上进行轨迹平滑的方法,分析了三种情况下机器人的飞行轨迹;最后,通过计算机仿真实验证明了该方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 电力线路巡检 飞行机器人 轨迹平滑 k-trajectory算法 计算机仿真
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