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基于GoogLeNet多阶段连带优化的图像描述 被引量:3
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作者 汤鹏杰 谭云兰 +1 位作者 许恺晟 李金忠 《井冈山大学学报(自然科学版)》 2016年第5期47-57,共11页
图像描述是使用计算机将一副图像中的内容使用自然语言的形式重新表达,是图像理解任务中极具挑战性的工作。目前,使用深度CNN模型和RNN模型对图像进行编码和解码框架来解决该问题已经成为研究热点,也在多个数据集上取得了突破。但这些... 图像描述是使用计算机将一副图像中的内容使用自然语言的形式重新表达,是图像理解任务中极具挑战性的工作。目前,使用深度CNN模型和RNN模型对图像进行编码和解码框架来解决该问题已经成为研究热点,也在多个数据集上取得了突破。但这些工作在使用CNN的过程中对其参数优化不足,且常使用分阶段训练的方式,导致整个系统易陷入局部最优。针对这些问题,在Goog Le Net模型的基础上,利用其中间特征,自底向上添加了两个辅助LSTM分支及其监督函数,通过联合训练,对整个模型进行优化,保证了CNN模型低层参数对任务的有效性,避免了系统陷入局部最优点;同时,由于加入了低层监督函数的干扰,使得模型有了额外的正则化,提高了模型的泛化能力。在Flickr8K和Flickr30K两个数据集上的实验表明,本文方法优势明显,在多个统计指标上均超过了现有其他方法。 展开更多
关键词 图像描述 Goog LE NET LSTM 多阶段 连带优化
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联合建模异构社交和内容信息的活动推荐模型
2
作者 王绍卿 王征 +2 位作者 李翠平 赵衎衎 陈红 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期3134-3149,共16页
随着基于活动的社交网络的迅速发展,活动推荐已成为一个重要的工具,帮助人们在线上发现有趣的活动,并在线下面对面地参与活动.但是,相对于传统的推荐系统,活动推荐面临着很多挑战.(1)用户只能参与很少的活动,这就导致一个非常稀疏的用户... 随着基于活动的社交网络的迅速发展,活动推荐已成为一个重要的工具,帮助人们在线上发现有趣的活动,并在线下面对面地参与活动.但是,相对于传统的推荐系统,活动推荐面临着很多挑战.(1)用户只能参与很少的活动,这就导致一个非常稀疏的用户-活动矩阵;(2)用户对活动的响应是隐性反馈;(3)活动本身有生命周期,已经过期的活动不能再向用户推荐;(4)每天会有很多新的活动产生,需要及时向用户推荐.为了应对这些挑战,提出一个联合建模异构社交和内容信息的活动推荐模型.该模型可同时探索用户的线上和线下社交活动,并结合活动内容建模用户对活动的决策行为.在Meetup数据集上做实验以评估所提出模型的性能.实验结果表明,提出的模型优于其他方法. 展开更多
关键词 基于活动的社交网络 社交网络分析 活动推荐 联合建模 泊松因子分解
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大型空间机械臂关节动力学建模与分析研究 被引量:22
3
作者 潘博 于登云 孙京 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期2448-2455,共8页
关节是空间机械臂的核心部件,是保证空间机械臂安全、平稳运行的关键。为全面反映大型空间机械臂关节的动力学特性并从细节之处优化关节设计,利用集中参数法建立了综合考虑轮齿柔性、啮合阻尼、齿侧间隙、啮合误差等非线性因素的细化关... 关节是空间机械臂的核心部件,是保证空间机械臂安全、平稳运行的关键。为全面反映大型空间机械臂关节的动力学特性并从细节之处优化关节设计,利用集中参数法建立了综合考虑轮齿柔性、啮合阻尼、齿侧间隙、啮合误差等非线性因素的细化关节动力学模型。模型中采用一种基于tanh的连续函数对传统分段线性间隙函数进行近似,从而降低了模型的求解难度。研究了各级齿轮精度、关节转速和负载对关节动力学特性的影响。仿真结果表明,三级齿轮的精度变化会影响关节转速波动的振幅并分别影响高、中、低频特性;转速的增加将提高振动频率和幅值;力矩负载的增大会使关节转速波动幅值显著增大,且在满载时,所有的高阶频率都得到明显激励;惯性负载的增大会减小转速波动,并将能量集中在中频上。 展开更多
关键词 空间机械臂 关节 动力学建模 间隙 啮合误差
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油藏综合地球物理技术在垦71井区的应用 被引量:22
4
作者 李阳 《石油物探》 EI CSCD 2008年第2期107-115,共9页
油藏综合地球物理技术在油田滚动勘探与开发的储层描述、精细地质建模中发挥着越来越重要的作用。油藏地球物理中相关技术的研究在国内外已有不同程度的开展,但针对处于开发中后期老油田剩余油预测的油藏综合地球物理技术的应用研究还... 油藏综合地球物理技术在油田滚动勘探与开发的储层描述、精细地质建模中发挥着越来越重要的作用。油藏地球物理中相关技术的研究在国内外已有不同程度的开展,但针对处于开发中后期老油田剩余油预测的油藏综合地球物理技术的应用研究还很少。为此,开展了包括地质、地震、测井、岩石物理、油藏建模、油气开发等多学科油藏综合地球物理技术的应用研究。在高精度三维地震、数字三分量检波器采集的三维多波地震、井间地震、三维VSP等资料高分辨率成像的基础上,发展了两项综合应用技术,即提供储层三维空间精细地球物理属性模型的多资料井震联合储层反演技术,以高精度构造解释与储层解释为基础的多尺度资料匹配确定性油藏建模技术。在胜利油田垦71井区应用油藏综合地球物理技术预测剩余油,取得了很好的效果。根据预测结果实施了5口补孔改层措施井,部署了13口新井,钻探结果与预测结果基本相符,预计可提高5%的油气采收率。 展开更多
关键词 油藏综合地球物理技术 联合反演 油藏建模 油气开发 采收率
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基于联合参数建模的雷达辐射源识别方法 被引量:20
5
作者 刘海军 柳征 +1 位作者 姜文利 周一宇 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期142-149,共8页
针对现代雷达采用复杂体制造成的不能正确识别辐射源问题,提出一种基于联合参数建模的雷达辐射源识别方法。该算法首先对辐射源进行脉冲等级和统计参数等级的联合建模,然后将联合参数模型用于识别过程中,基于特征参数的不同描述模型构... 针对现代雷达采用复杂体制造成的不能正确识别辐射源问题,提出一种基于联合参数建模的雷达辐射源识别方法。该算法首先对辐射源进行脉冲等级和统计参数等级的联合建模,然后将联合参数模型用于识别过程中,基于特征参数的不同描述模型构建不同的识别算法,其中特征参数的联合建模思想是本方法的核心。仿真实验表明,本文方法能够实现对复杂体制雷达辐射源的建模和识别。 展开更多
关键词 识别 雷达辐射源 联合参数 建模 识别率 统计参数
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漂浮基带柔性铰空间机器人的动力学建模及奇异摄动控制研究 被引量:19
6
作者 陈志勇 陈力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第18期2151-2155,共5页
探讨了本体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基带一般柔性铰空间机器人的动力学建模与奇异摄动控制问题。结合系统线动量及角动量守恒关系,通过拉格朗日法建立了系统的动力学模型。为解除传统奇异摄动控制技术应用受关节柔性的限制,引... 探讨了本体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基带一般柔性铰空间机器人的动力学建模与奇异摄动控制问题。结合系统线动量及角动量守恒关系,通过拉格朗日法建立了系统的动力学模型。为解除传统奇异摄动控制技术应用受关节柔性的限制,引入了一种关节柔性补偿器,以等效降低系统各关节铰的柔性。之后借助于奇异摄动理论,先后设计了漂浮基带柔性铰空间机器人关节空间、惯性空间期望运动轨迹跟踪的奇异摄动控制方案。该控制方案无关节柔性的限制,因此较适用于具有一般柔性铰空间机器人系统的控制。理论分析及仿真试验结果均表明控制方法可行。 展开更多
关键词 空间机器人 柔性铰 动力学建模 柔性补偿器 奇异摄动
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单楔形掏槽爆破腔体时空演化及应用 被引量:17
7
作者 胡建华 杨春 +2 位作者 周科平 周炳任 张绍国 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期3309-3315,共7页
为改善矿山巷道掘进掏槽爆破现状,采用AUTO CAD与ANSYS联合建模技术构建垂直单楔形掏槽爆破数值模型,运用显式动力分析软件LS-DYNA定义岩石单元失效获得掏槽腔体扩展演化过程。通过多方位剖视掏槽腔体,从时空演化角度研究垂直单楔形掏... 为改善矿山巷道掘进掏槽爆破现状,采用AUTO CAD与ANSYS联合建模技术构建垂直单楔形掏槽爆破数值模型,运用显式动力分析软件LS-DYNA定义岩石单元失效获得掏槽腔体扩展演化过程。通过多方位剖视掏槽腔体,从时空演化角度研究垂直单楔形掏槽在铜坑矿阶段运输巷道掘进工程中的适用性。研究结果表明:AUTO CAD与ANSYS联合建模技术可克服ANSYS对于复杂模型构建的缺点,实现巷道掏槽精细化数字建模;定义岩石单元失效使得掏槽腔体演化过程更直观,整体上形成双向主次的喇叭状掏槽腔体结构,腔体空间上X和Y向呈三角形分布,Z向不同段表现出不同的形态;应力波叠加作用对孔底附近掏槽腔体形状影响显著,靠近掌子面附近腔体形态主要受炮孔空间布置方式影响,为提高爆破的效果,辅助爆破可以适当倾斜布置;垂直单楔形掏槽体积比直孔桶形掏槽体积明显增大,其有效掘进进尺2 m,效率比达91%;辅助孔与掏槽孔起爆时间应控制在毫秒级范围内。 展开更多
关键词 掏槽爆破 巷道掘进 时空演化 联合建模 数值模拟
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柔性关节空间机械臂建模、控制与仿真 被引量:13
8
作者 潘博 孙京 于登云 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1826-1831,共6页
关节是空间机械臂的核心部件,在机械臂动力学中起着重要的作用。精确的关节动力学模型,是机械臂系统设计、分析和控制的基础。以某空间机械臂原理样机为研究对象,建立了考虑关节柔性和摩擦特性的动力学模型。分别利用扭转刚度测试平台... 关节是空间机械臂的核心部件,在机械臂动力学中起着重要的作用。精确的关节动力学模型,是机械臂系统设计、分析和控制的基础。以某空间机械臂原理样机为研究对象,建立了考虑关节柔性和摩擦特性的动力学模型。分别利用扭转刚度测试平台和驱动组件性能测试仪,测得了关节的刚度系数和摩擦系数。并进行了考虑关节力矩饱和非线性的PD控制律设计,同时给出了稳定性证明。为消除动力学方程系数矩阵的时变性和刚度矩阵的奇异性,将动力学方程进行等价变换,从而利用精细积分方法进行数值仿真。仿真结果表明,抗饱和非线性PD控制律能够保证机械臂在负载变化范围内,满足位置控制的精度要求。 展开更多
关键词 柔性关节 空间机械臂 建模 控制 数值仿真 参数测试
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机器人肩关节的动力学建模及伺服电机峰值预估 被引量:13
9
作者 金振林 崔冰艳 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期145-149,共5页
为了增加机器人肩关节的工作空间和承载能力,提出一种基于三自由度正交球面并联机构的机器人肩关节。首先,采用第二类拉格朗日方程方法建立了肩关节的动力学模型,推导了肩关节的惯性矩、哥氏力-离心力和重力项的表达式。在肩关节动力学... 为了增加机器人肩关节的工作空间和承载能力,提出一种基于三自由度正交球面并联机构的机器人肩关节。首先,采用第二类拉格朗日方程方法建立了肩关节的动力学模型,推导了肩关节的惯性矩、哥氏力-离心力和重力项的表达式。在肩关节动力学模型的基础上,建立了肩关节伺服电机峰值预估模型。其次,通过给定的动平台运动轨迹,分析了肩关节伺服电机驱动的角速度、驱动力矩的变化规律,得到了肩关节的动力学特性;并对肩关节伺服电机峰值预估模型进行了验证,得到了最大预估峰值力矩值为4.27N·m。分析结果表明,肩关节构件的驱动角速度和驱动力矩呈周期性变化。伺服电机峰值预估模型为肩关节伺服电机的选型提供了理论依据。 展开更多
关键词 农业工程 机器人 动力学分析 肩关节 拉格朗日 动力学建模 峰值预估模型
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海洋环境因素极值组合及设计标准 被引量:7
10
作者 刘德辅 亢清珍 +1 位作者 韦勇 唐柳娟 《水科学进展》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第2期146-150,共5页
由于海洋环境条件的复杂性、多变性及随机性,设计标准的选取是决定工程结构安全度、造价、效益及合理型式的主要因素。传统的设计标准,无法考虑海洋环境条件的随机组合,往往过高估计环境条件设计标准,造成不必要的浪费,甚至使具有... 由于海洋环境条件的复杂性、多变性及随机性,设计标准的选取是决定工程结构安全度、造价、效益及合理型式的主要因素。传统的设计标准,无法考虑海洋环境条件的随机组合,往往过高估计环境条件设计标准,造成不必要的浪费,甚至使具有开发前景的油田失去开采价值。以实测和后报资料为基础,使用多维联合概率的随机模拟技术,结合不同结构型式的极值响应及不同资料样本的选择方法,提出了海洋工程结构物上的风、浪、流、潮联合荷载及相应的联合概率水平问题,用以作为海洋工程环境荷载设计标准。 展开更多
关键词 海洋 环境 海上工程 极值结合 设计标准
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机床支撑地脚结合部参数辨识方法 被引量:12
11
作者 张辉 于长亮 +2 位作者 王仁彻 叶佩青 梁文勇 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期815-821,共7页
支撑地脚动态特性直接影响机床整机的动态特性,对地脚结合部进行参数辨识可以更准确地建立机床整机动力学模型。该文提出一种地脚结合部等效刚度和阻尼的辨识方法。将某床身试验台的地脚结合部等效为3向弹簧阻尼系统进行动力学建模,通... 支撑地脚动态特性直接影响机床整机的动态特性,对地脚结合部进行参数辨识可以更准确地建立机床整机动力学模型。该文提出一种地脚结合部等效刚度和阻尼的辨识方法。将某床身试验台的地脚结合部等效为3向弹簧阻尼系统进行动力学建模,通过模态试验得到床身的模态频率与阻尼比,由此辨识出地脚结合部的等效刚度和阻尼。然而,该方法无法直接对任意支撑状态下的地脚等效参数进行辨识。针对这一问题,该文先对均匀质量床身对称支撑状态下的地脚结合部进行参数辨识,然后改变地脚所受正压力的大小,重复参数辨识过程,得出结合部参数与正压力的关系,用于计算任意承重状态下的地脚结合部参数。参数辨识结果表明,地脚结合部等效刚度和阻尼均随着正压力的增大而增大。通过有限元仿真对参数辨识结果进行了验证,考虑地脚参数的有限元模型仿真结果与试验结果一致。 展开更多
关键词 机床 模态试验 地脚结合部 参数辨识 动力学建模
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联合作战仿真中的指挥控制建模研究 被引量:12
12
作者 岳秀清 付东 毛一凡 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第9期167-170,共4页
指挥控制建模是联合作战仿真中的关键问题。在分析指挥控制战前准备阶段和作战实施阶段各流程的基础上,总结了指挥控制建模具有的六类区别于其他作战实体建模的特点,阐述了指挥控制模型在感知、评估、决策、学习和知识库上的功能需求;... 指挥控制建模是联合作战仿真中的关键问题。在分析指挥控制战前准备阶段和作战实施阶段各流程的基础上,总结了指挥控制建模具有的六类区别于其他作战实体建模的特点,阐述了指挥控制模型在感知、评估、决策、学习和知识库上的功能需求;在分析传统指挥控制建模方法的优缺点的基础上,提出了利用Agent技术实现指挥控制建模的基本构想,设计了Agent模型的框架结构,并对模型的知识库、态势评估、决策和学习功能的具体实现方法进行了说明性的阐述。 展开更多
关键词 联合作战 指挥控制 建模
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油藏地球物理技术发展与应用实践 被引量:11
13
作者 王延光 孟宪军 +6 位作者 夏吉庄 杨宏伟 孔庆丰 刘浩杰 芮拥军 林松辉 王玉梅 《地球物理学进展》 CSCD 北大核心 2015年第5期2246-2256,共11页
油藏地球物理技术是在地球物理技术自身进步和油田开发技术需求的"双驱动"背景下发展起来的,它能够综合运用多种地球物理方法研究油藏非均质性和动态性,从而提高油藏模型建立精度及流体预测和监测水平.通过多年深入研究,攻关... 油藏地球物理技术是在地球物理技术自身进步和油田开发技术需求的"双驱动"背景下发展起来的,它能够综合运用多种地球物理方法研究油藏非均质性和动态性,从而提高油藏模型建立精度及流体预测和监测水平.通过多年深入研究,攻关形成了高精度三维地震、井间地震、3DVSP、多波多分量地震、非一致性时延地震、微地震、多尺度资料联合拓频、多尺度资料联合储层反演和多尺度资料约束配油藏建模等关键技术,形成了一整套对复杂陆相油藏进行精细研究的油藏地球物理集成配套技术.该技术系列在胜利油田以KX71断块为代表的典型复杂岩性油藏、以YX油田为代表的典型复杂断块油藏等试验区进行了应用,大幅度提高了油藏模型精度,显著提高了油气采收率.最后,本文探讨了油藏地球物理技术未来的发展方向. 展开更多
关键词 油藏地球物理 多尺度 井间地震 多波多分量地震 三维地震 非一致性时延地震 微地震 联合反演 匹配建模
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空间机械臂关节动力学建模与分析的研究进展 被引量:10
14
作者 于登云 潘博 孙京 《航天器工程》 2010年第2期1-10,共10页
空间机械臂的机械部分是一个由关节和臂杆等结构、机构部件组成,在空间零重力环境下运行的多体系统。关节是空间机械臂的核心部件,在机械臂动力学特性中起着重要的作用。准确全面地了解关节的动力学特性,是正确分析与模拟机械臂系统空... 空间机械臂的机械部分是一个由关节和臂杆等结构、机构部件组成,在空间零重力环境下运行的多体系统。关节是空间机械臂的核心部件,在机械臂动力学特性中起着重要的作用。准确全面地了解关节的动力学特性,是正确分析与模拟机械臂系统空间运动特性的关键,而建立精确的关节动力学模型,是机械臂系统设计、分析和控制的基础。文章结合空间应用的特殊性,对机械臂关节动力学建模方法的发展过程和研究成果进行了总结;并讨论了关节模型的求解算法;最后,对空间机械臂关节动力学建模与分析方面有待进一步研究的问题进行了展望。 展开更多
关键词 空间机械臂 关节 动力学 建模
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基于结合面的车铣复合加工中心有限元建模 被引量:11
15
作者 金涛 彭晓辉 +1 位作者 赵万华 周孜亮 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2011年第9期77-80,共4页
结合面是影响机床动态特性的关键因素,在机床有限元建模过程中必须考虑结合面的影响。以某车铣复合加工中心为研究对象,基于固定结合面和移动结合面的有限元建模,建立了整机的有限元模型。对整机有限元模型进行模态分析,并对整机进行模... 结合面是影响机床动态特性的关键因素,在机床有限元建模过程中必须考虑结合面的影响。以某车铣复合加工中心为研究对象,基于固定结合面和移动结合面的有限元建模,建立了整机的有限元模型。对整机有限元模型进行模态分析,并对整机进行模态试验,然后将整机的模态分析的计算结果与实验结果相比较,证实了该有限元模型的准确性和该结合面建模方法的有效性。 展开更多
关键词 车铣复合加工中心 结合面 模态分析 模态试验 有限元建模
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人体站立受扰平衡策略的实验研究 被引量:10
16
作者 武明 季林红 +2 位作者 金德闻 王人成 张济川 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期152-155,共4页
为研究人体受到扰动后的平衡模式。利用Kane方法建立了人体5刚体4自由度站立受扰平衡的动力学模型。4个年轻受试者进行了不同强度的20次扰动实验。结果表明,人体受扰后肢体绕跖趾关节的翻转动量矩可用来表示扰动强度。不同扰动强度,平... 为研究人体受到扰动后的平衡模式。利用Kane方法建立了人体5刚体4自由度站立受扰平衡的动力学模型。4个年轻受试者进行了不同强度的20次扰动实验。结果表明,人体受扰后肢体绕跖趾关节的翻转动量矩可用来表示扰动强度。不同扰动强度,平衡模式不同,如身体摆动、单跨步和双跨步。而且平衡过程是多关节协调运动,各关节均参与平衡恢复,其中跖趾关节和髋关节对于平衡恢复起主要作用,膝关节的贡献较小。上述研究对于平衡机能的康复训练和拟人机器人的平衡控制均具有重要意义。 展开更多
关键词 实验研究 平衡策略 跖趾关节 动力学建模 动量矩 人体运动 平衡机能
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基于PSASP和Simulink的汽轮机调节系统建模与仿真校核 被引量:11
17
作者 盛锴 魏乐 +1 位作者 江效龙 寻新 《中国电力》 CSCD 北大核心 2015年第2期1-6,26,共7页
汽轮机调节系统模型是电力系统稳定分析的基础数据,模型的准确性决定了电力系统分析的可靠性,因此需要对所建立的汽轮机调节系统模型进行仿真、校核以确保建模质量。针对实际火电机组的汽轮机调节系统具有较为复杂的协调控制系统、导致... 汽轮机调节系统模型是电力系统稳定分析的基础数据,模型的准确性决定了电力系统分析的可靠性,因此需要对所建立的汽轮机调节系统模型进行仿真、校核以确保建模质量。针对实际火电机组的汽轮机调节系统具有较为复杂的协调控制系统、导致难于通过专业的电力系统计算程序(如PSASP)实现建模、仿真及校核的问题,提出了一种基于Simulink和PSASP的联合建模方法,利用Simulink的灵活性和PSASP的专业性,实现对汽轮机调节系统的建模及仿真校核。模型仿真及校核的结果表明,该方法能够建立较为精确的模型并满足仿真校核的要求。 展开更多
关键词 汽轮机调节系统 协调控制系统(CCS) 电力系统综合分析程序(PSASP) 联合建模 仿真校核
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含有摩擦间隙迟滞的机械臂关节建模方法 被引量:10
18
作者 杜志江 肖永强 董为 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期539-545,共7页
为了提高机器人关节建模精度,提出了一种同时考虑摩擦、间隙和迟滞的综合建模方法.将关节分为高速轴和低速轴两部分,采用GMS(generalized Maxwell-slip)方法构建了减速器高速轴和低速轴的摩擦模型;采用Preisach模型来描述两部分迟滞模... 为了提高机器人关节建模精度,提出了一种同时考虑摩擦、间隙和迟滞的综合建模方法.将关节分为高速轴和低速轴两部分,采用GMS(generalized Maxwell-slip)方法构建了减速器高速轴和低速轴的摩擦模型;采用Preisach模型来描述两部分迟滞模型中的线性特性,采用多项式方法来描述迟滞特性中的非线性刚度以满足实际减速器非线性的情况;采用输入输出轴速度差作为状态变量,提出了一种简单有效的间隙建模方法,最后构建了整个关节的综合模型.对所建立的关节模型在Matlab/Simulink中进行了建模及仿真.结果表明,该模型可以有效仿真出实际关节的各种非线性特性,从而能更加精确描述模型特性,提高了关节建模的精度. 展开更多
关键词 关节建模 摩擦 间隙 迟滞
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气动肌肉驱动仿生关节的理论分析 被引量:8
19
作者 隋立明 张立勋 《机床与液压》 北大核心 2007年第6期113-116,共4页
根据气动肌肉的简化模型,通过引入关节的刚度和力矩-压力系数等概念,建立了由一对对抗性气动肌肉驱动仿生关节的理论模型。研究了关节的刚度和位置独立控制时对气动肌肉输入压力的要求,并对气动肌肉驱动关节运动时的几种压力变化方式进... 根据气动肌肉的简化模型,通过引入关节的刚度和力矩-压力系数等概念,建立了由一对对抗性气动肌肉驱动仿生关节的理论模型。研究了关节的刚度和位置独立控制时对气动肌肉输入压力的要求,并对气动肌肉驱动关节运动时的几种压力变化方式进行了分析。研究表明,两个气动肌肉的压力的不同变化方式对于关节动态的刚度、转矩有很大的影响。 展开更多
关键词 气动肌肉 仿生关节 建模
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飞行器自调平系统的模糊PID控制研究 被引量:5
20
作者 邓传涛 贺红林 +1 位作者 胡国友 冷新龙 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第6期79-83,共5页
平台调平控制是一个重要且复杂的过程,很难用一个精确的数学模型来描述,而传统的PID控制稳态精度不高、抗干扰性差,难以满足复杂环境下的自适应调平需求。因此,设计了模糊PID控制算法来对飞行器发射平台进行调平,介绍了模糊PID控制的设... 平台调平控制是一个重要且复杂的过程,很难用一个精确的数学模型来描述,而传统的PID控制稳态精度不高、抗干扰性差,难以满足复杂环境下的自适应调平需求。因此,设计了模糊PID控制算法来对飞行器发射平台进行调平,介绍了模糊PID控制的设计方法,系统采用AMEsim和MATLAB/Simulink联合仿真,并将传统PID控制和模糊PID控制的仿真结果对比。仿真结果表明:模糊PID控制的平台调平相较于传统PID控制具有更高的控制精度和动态性能,调节速度提高了40%以上,无超调,无滞后,具有更好的抗干扰性和鲁棒性。使用AMEsim对平台调平系统建模,大大的提升了设计效率,在MATLAB中设计控制算法利用该软件强大的计算能力,使仿真的结果更加精确可靠。 展开更多
关键词 调平控制 模糊PID AMEsim/Simulink联合仿真 系统建模
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