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Stewart平台的综合谐振频率研究 被引量：4
1
作者 邢继峰 彭利坤 +1 位作者 朱石坚 熊有伦 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第1期84-87,共4页
载人的大惯量Stewart平台,多采用液压伺服系统驱动,其必然存在液压-机械综合谐振问题。这是由于油液的可压缩性、传动铰链的弹性及负载惯性等引起的。本文首先根据力-变形关系推导出Stewart平台的刚度矩阵,然后分别根据铰链和液压缸各... 载人的大惯量Stewart平台,多采用液压伺服系统驱动,其必然存在液压-机械综合谐振问题。这是由于油液的可压缩性、传动铰链的弹性及负载惯性等引起的。本文首先根据力-变形关系推导出Stewart平台的刚度矩阵,然后分别根据铰链和液压缸各自组成构件的串并联关系,推导出三维万向铰链和液压弹簧刚度的数学模型。进而建立了液压Stewart平台的无阻尼动力学方程,并据此研究了系统的综合谐振频率。理论计算与实验结果表明,平台的位姿、油液与铰链的刚度等因素决定了系统的综合谐振频率。 展开更多
关键词 Stewan平台 刚度矩阵 铰链刚度 液压弹簧刚度 综合谐振频率
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具有加劲肋的焊接球节点刚度分析(英文)
2
作者 王凡 王星 《空间结构》 CSCD 北大核心 2013年第1期91-96,共6页
空间网壳结构的节点是半刚性的,节点刚度对大跨度网壳结构的稳定承载能力有着重要的影响.按节点完全刚接或完全铰接计算会过高或过低地评价结构的稳定承载能力.而具有加劲肋的焊接球节点被广泛应用在大跨度空间网壳结构中.本文采用有限... 空间网壳结构的节点是半刚性的,节点刚度对大跨度网壳结构的稳定承载能力有着重要的影响.按节点完全刚接或完全铰接计算会过高或过低地评价结构的稳定承载能力.而具有加劲肋的焊接球节点被广泛应用在大跨度空间网壳结构中.本文采用有限元软件ANSYS对具有各种不同形式加劲肋的焊接球节点轴向刚度和弯曲刚度进行了分析,并与无肋焊接球节点进行了比较.通过回归分析,得出了具有各种不同形式加劲肋的焊接球节点轴向刚度和弯曲刚度的实用计算公式.本文为考虑节点刚度的大跨度网壳结构稳定分析提供了理论基础,并得出了可应用于实际工程的结论. 展开更多
关键词 焊接球节点 节点刚度 加劲肋 回归分析
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不同疲劳诱导方案对落地时下肢关节力学、刚度和能量吸收的影响 被引量：22
3
作者 张希妮 傅维杰 +1 位作者 夏锐 刘宇 《体育科学》 CSSCI 北大核心 2017年第11期48-55,共8页
目的:比较两种典型运动方案:恒速跑(简称"跑疲劳方案")和冲刺变速跑+全力垂直纵跳(简称"跑+跳疲劳方案")诱导疲劳前、后,人体落地动作时下肢矢状面关节力学、刚度和能量表现的差异,探讨疲劳和各力学因素之间的相互... 目的:比较两种典型运动方案:恒速跑(简称"跑疲劳方案")和冲刺变速跑+全力垂直纵跳(简称"跑+跳疲劳方案")诱导疲劳前、后,人体落地动作时下肢矢状面关节力学、刚度和能量表现的差异,探讨疲劳和各力学因素之间的相互关系。方法:比较15名受试者在恒速跑和折返跑+垂直纵跳方案前、后落地时的垂直地面反作用力、下肢运动学、关节力矩、下肢/关节刚度和关节能量等。结果:运动疲劳能够增加落地过程中重心下降的位移和各关节活动度(P<0.05),提高刚触地时的伸膝力矩(P<0.05),降低髋、膝关节的刚度从而减小下肢整体刚度(P<0.05),增加伸髋肌群能量吸收(P<0.05)的同时相应减小跖屈肌群的能量贡献(P<0.01)。结论:疲劳后,人体下肢采用与疲劳前不同的落地控制策略,且不同疲劳诱导的效果存在差异,其中,跑疲劳方案主要体现在运动学和关节能量的改变,而跑+跳疲劳方案则更多地影响了落地时的关节力矩和刚度,提示这可能与上述疲劳方案的运动模式有关。因此,在建立人体运动疲劳模型时,需要考虑不同的疲劳诱导方案对于疲劳后落地时下肢控制的生物力学差异。 展开更多
关键词 落地 运动性疲劳 关节力学 刚度 能量吸收
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岩体边坡锚注加固模拟试验研究 被引量：16
4
作者 许万忠 彭振斌 +1 位作者 胡毅夫 林杭 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期6-10,共5页
通过对层状岩石边坡锚注加固模拟剪切试验的研究,对比分析各种结构节理剪切力—剪切位移全程曲线的特点;阐述节理剪切破坏各个阶段的细观过程及不同节理的抗剪切强度和抗剪切刚度的特征。研究表明:锚注加固节理面抗剪切强度并不等于锚... 通过对层状岩石边坡锚注加固模拟剪切试验的研究,对比分析各种结构节理剪切力—剪切位移全程曲线的特点;阐述节理剪切破坏各个阶段的细观过程及不同节理的抗剪切强度和抗剪切刚度的特征。研究表明:锚注加固节理面抗剪切强度并不等于锚杆和胶结面抗剪切强度之和,其强度同步发挥的程度与锚杆钢筋的取材及钢筋配筋率有关;边坡锚注加固后,节理由原来的摩擦型节理和加锚柔性节理变为锚注刚性节理,由于节理的变形减小,可以有效地控制边坡的位移量;锚注节理的抗剪切强度随锚杆与节理面夹角的增大而减小,两者呈反比关系;当剪切力方向与锚杆倾向相同且在锚杆与锚注节理面夹角从90°到30°的变化过程中,锚注节理的抗剪切强度逐渐增大,表现为节理面的C值和φ值逐渐增大。 展开更多
关键词 锚注加固 模拟试验 节理抗剪切强度 节理抗剪切刚度 强度同步效应 边坡加固
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空间机械臂关节零部件对关节总刚度的影响分析 被引量：7
5
作者 危清清 王耀兵 刘志全 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期76-81,共6页
大型空间机械臂关节用大传动比多级行星齿轮传动的复杂性给刚度分析和减小质量都带来了困难,用传统的有限元法进行关节刚度分析还需解决复杂的建模问题。文章针对上述问题,采用集中参数法和刚度串联原理建立了复杂传动系统关节等效刚度... 大型空间机械臂关节用大传动比多级行星齿轮传动的复杂性给刚度分析和减小质量都带来了困难,用传统的有限元法进行关节刚度分析还需解决复杂的建模问题。文章针对上述问题,采用集中参数法和刚度串联原理建立了复杂传动系统关节等效刚度的计算模型,分析了各级齿轮扭转刚度对关节总扭转刚度的影响,为空间机械臂大传动比关节的轻量化高刚度优化设计提供了技术途径。 展开更多
关键词 空间机械臂 关节 传动系统 刚度 航天器
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可重构单元模块化及其结合面动特性的研究 被引量：2
6
作者 吴建华 金鹰 姚振强 《机械设计与研究》 CSCD 2004年第5期61-64,共4页
通过对可重构制造系统(RMS)关键技术的研究,分析讨论了单元模块化对RMS的重要意义,指出了模块化设计在具体实现过程中存在的问题。给出了可重构制造单元模块的定义以及阐明了最小运动模块的具体划分。为管理、配置模块,给出了模块的组... 通过对可重构制造系统(RMS)关键技术的研究,分析讨论了单元模块化对RMS的重要意义,指出了模块化设计在具体实现过程中存在的问题。给出了可重构制造单元模块的定义以及阐明了最小运动模块的具体划分。为管理、配置模块,给出了模块的组合数学模型,这有助于模块分类、排列以及组合。根据模块组合数学模型,总结出可重构单元模块接口即结合面的特点。运用分形技术,对模块结合面接触刚度的研究,得到了重构后结合面表面粗糙度与分形维数的关系原型以及接触刚度,为研究模块重构后形成的装备的动态特性、精度以及可靠性奠定基础。 展开更多
关键词 可重构制造系统 模块化 结合面接触刚度 分形 表面粗糙度
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复杂地基应力和稳定非线性分析的不连续位移法
7
作者 姜弘道 朱先奎 《河海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1994年第3期10-15,共6页
以间接边界元法的不连续位移法为基础，采用符合Ｍｏｈｒ－Ｃｏｕｌｏｍｂ屈服准则的节理单元来模拟软弱夹层，给出了按增量常刚度迭代格式及其加速算法进行非线性分析的方法，讨论了在复杂地基应力分析和坝基深层稳定分析中的应用．理... 以间接边界元法的不连续位移法为基础，采用符合Ｍｏｈｒ－Ｃｏｕｌｏｍｂ屈服准则的节理单元来模拟软弱夹层，给出了按增量常刚度迭代格式及其加速算法进行非线性分析的方法，讨论了在复杂地基应力分析和坝基深层稳定分析中的应用．理论研究和实际计算表明本文方法简单有效，收敛速度快，计算省时，是分析这类问题的一种好方法． 展开更多
关键词 地基应力 非线性分析 不连续位移法
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基于形状记忆合金的变刚度外骨骼设计与建模 被引量：3
8
作者 丛明 张佳琦 +1 位作者 刘冬 杜宇 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期26-31,共6页
为减轻变刚度驱动单元质量,缩小其体积,提出一种基于形状记忆合金(SMA)的变刚度主动元,单个变刚度主动元质量约为68.5 g.为精确控制外骨骼刚度,结合SMA本构模型、相变动力学模型、热平衡方程、输出方程,对SMA进行动态建模.为最大化满足... 为减轻变刚度驱动单元质量,缩小其体积,提出一种基于形状记忆合金(SMA)的变刚度主动元,单个变刚度主动元质量约为68.5 g.为精确控制外骨骼刚度,结合SMA本构模型、相变动力学模型、热平衡方程、输出方程,对SMA进行动态建模.为最大化满足人体运动需求,通过并行布置变刚度主动元的方式,结合导轨机构,构建轻质变刚度外骨骼的原理样机.测试结果显示外骨骼变刚度范围为7~20 N/mm,验证了外骨骼功能的有效性. 展开更多
关键词 外骨骼 形状记忆合金 动态建模 变刚度柔性关节 开环控制
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圆形隧道装配式衬砌接头刚度模型研究 被引量：121
9
作者 张厚美 过迟 付德明 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期309-313,共5页
接头刚度Kθ是装配式衬砌结构设计的一个重要参数。目前 ,Kθ的取值尚无现成的公式或图表可循 ,一般是根据接头受力试验确定。本文通过试验建立了接头的力学模型 ,该模型将接头衬垫和连接螺栓抽象成弹簧 ,根据衬垫材料的压缩回弹曲线 ,... 接头刚度Kθ是装配式衬砌结构设计的一个重要参数。目前 ,Kθ的取值尚无现成的公式或图表可循 ,一般是根据接头受力试验确定。本文通过试验建立了接头的力学模型 ,该模型将接头衬垫和连接螺栓抽象成弹簧 ,根据衬垫材料的压缩回弹曲线 ,建立了接头受力和变形的非线性方程式。为了避免应用中求解非线性方程组 ,本文推导了接头刚度的简化计算公式。应用所建立的模型可以求解接头转角、接缝张开量、螺栓拉力等参数 ,通过与接头受力试验实测数据对比 ,证明计算值和实测值是吻合的。文中还应用模型对各种因素对接头刚度的影响规律进行了模拟 ,所得结果是合理的。 展开更多
关键词 衬砌接头 接头刚度 接头模型 圆形隧道
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盾构衬砌管片的壳–弹簧设计模型研究 被引量：94
10
作者 朱伟 黄正荣 梁精华 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期940-947,共8页
围绕盾构衬砌管片的设计模型问题,提出了一种新的壳–弹簧设计模型,详细论述了模型的建立过程。运用壳–弹簧模型与梁–弹簧模型分别对衬砌管片通缝和错缝拼装进行对比分析,比较分析了衬砌管片错缝拼装下两种模型计算结果的异同,对盾构... 围绕盾构衬砌管片的设计模型问题,提出了一种新的壳–弹簧设计模型,详细论述了模型的建立过程。运用壳–弹簧模型与梁–弹簧模型分别对衬砌管片通缝和错缝拼装进行对比分析,比较分析了衬砌管片错缝拼装下两种模型计算结果的异同,对盾构管片的设计具有一定的指导作用。 展开更多
关键词 盾构衬砌 壳-弹簧模型 梁-弹簧模型 接头刚度
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多层钢框架半刚性端板连接的试验研究 被引量：69
11
作者 施刚 石永久 +2 位作者 王元清 李少甫 陈宏 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期391-394,共4页
为研究钢结构梁柱端板连接的刚度和承载力特性,对8个不同构造的多层钢框架梁柱端板连接进行了试验研究,分析了端板厚度、螺栓直径、端板加劲肋、柱腹板加劲肋、平齐式和外伸式等因素对节点承载力、转动刚度和极限转动能力的影响。试验... 为研究钢结构梁柱端板连接的刚度和承载力特性,对8个不同构造的多层钢框架梁柱端板连接进行了试验研究,分析了端板厚度、螺栓直径、端板加劲肋、柱腹板加劲肋、平齐式和外伸式等因素对节点承载力、转动刚度和极限转动能力的影响。试验结果表明:实际工程中采用的很多端板连接大多属于半刚性连接,在荷载作用下,节点发生明显的转动变形。该文根据试验结果,对端板连接节点提出了设计建议。 展开更多
关键词 钢结构 端板连接 半刚性 节点刚度 承载力
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考虑节点刚度的网壳杆件切线刚度矩阵 被引量：26
12
作者 王星 董石麟 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 1999年第4期24-32,共9页
本文采用Timoshenko梁柱理论，推导出网壳杆件的切线刚度矩阵。该矩阵不仅考虑了两个主轴方向弯曲的耦合作用。而且考虑了节点刚度以及节点体大小的影响，对于位移的高阶项没有任何省略，其精度比C．Oran的切线刚度矩阵有很大程度的提... 本文采用Timoshenko梁柱理论，推导出网壳杆件的切线刚度矩阵。该矩阵不仅考虑了两个主轴方向弯曲的耦合作用。而且考虑了节点刚度以及节点体大小的影响，对于位移的高阶项没有任何省略，其精度比C．Oran的切线刚度矩阵有很大程度的提高。通过对一单层网壳结构的算例分析，证明了该分析模型的正确性。 展开更多
关键词 节点刚度 节点体 切线刚度矩阵 网壳 杆件
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岩石钻爆开挖中预裂缝的隔震效果分析 被引量：27
13
作者 卢文波 赖世骧 董振华 《爆炸与冲击》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期193-198,共6页
通过应力波与由节理刚度系数描述的预裂缝的相互作用分析，考虑预裂缝在爆炸应力波作用下的闭合效应及预裂缝充水等条件下，研究了预裂缝的隔震机制与隔震效果。
关键词 预裂缝 应力波 节理刚度 隔震 岩石钻爆
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航空发动机螺栓连接薄层单元建模方法 被引量：41
14
作者 姚星宇 王建军 翟学 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期2269-2279,共11页
螺栓连接广泛应用于航空发动机结构中,对航空发动机动力特性有重要影响.薄层单元法能够很好地模拟复杂连接结构并保持结构完整性.以薄层单元法为基础,给出航空发动机螺栓连接结构薄层单元法参数化建模原理,研究薄层单元材料参数对螺栓... 螺栓连接广泛应用于航空发动机结构中,对航空发动机动力特性有重要影响.薄层单元法能够很好地模拟复杂连接结构并保持结构完整性.以薄层单元法为基础,给出航空发动机螺栓连接结构薄层单元法参数化建模原理,研究薄层单元材料参数对螺栓连接刚度的影响规律,并从理论推导出发确定薄层单元相关材料参数,最后将该方法应用到实际结构中,并与精细有限元模型结果对比,从而验证薄层单元法的正确性和应用前景.研究结果表明:薄层单元法能够很好地模拟航空发动机螺栓连接结构;对轴向、弯曲刚度起决定作用的是薄层单元轴向弹性模量,对剪切刚度起决定作用的是薄层单元xy、xz平面的剪切模量;薄层单元材料参数能够用螺栓连接结构参数示出. 展开更多
关键词 螺栓连接 薄层单元法 航空发动机 连接刚度 有限元
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钢结构半刚性端板连接弯矩-转角曲线简化计算方法 被引量：34
15
作者 石永久 施刚 王元清 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期19-23,共5页
结合已有研究成果及国外规范的建议,对应用于多层钢框架中的半刚性端板连接梁柱节点提出了标准构造建议,并针对此类端板连接提出了相应的弯矩—转角(M-φ)曲线形式及简化计算方法。通过将计算结果与相关试验结果对比,证明了该方法能够... 结合已有研究成果及国外规范的建议,对应用于多层钢框架中的半刚性端板连接梁柱节点提出了标准构造建议,并针对此类端板连接提出了相应的弯矩—转角(M-φ)曲线形式及简化计算方法。通过将计算结果与相关试验结果对比,证明了该方法能够较好地计算端板连接的弯矩—转角(M-φ)全曲线,特别是能够非常准确地计算端板连接在节点弯矩小于节点抗弯承载力设计值时的节点转角,从而能够很好地满足结构设计的要求;且该方法计算过程简单,可操作性较强,方便实际应用,为我国钢结构设计规范关于半刚性端板连接的设计计算方法提供了有益补充。 展开更多
关键词 钢结构 端板连接 半刚性 弯矩-转角(M-Ф)曲线 节点刚度
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应力波与可滑移岩石界面间的相互作用研究 被引量：36
16
作者 卢文波 《岩土力学》 EI CSCD 1996年第3期70-75,共6页
研究了应力波与用节理刚度系数描述的线性滑移岩石界面间的相互作用，给出了其透、反射波幅的一般表达式。通过应力波垂直人射界面时的具体分析，反映出岩石界面的节理刚度对应力波传播的重要影响，并揭示了岩石界面对应力波的高频滤波... 研究了应力波与用节理刚度系数描述的线性滑移岩石界面间的相互作用，给出了其透、反射波幅的一般表达式。通过应力波垂直人射界面时的具体分析，反映出岩石界面的节理刚度对应力波传播的重要影响，并揭示了岩石界面对应力波的高频滤波作用。 展开更多
关键词 应力波 岩石界面 节理刚度 可滑移岩石 相互作用
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温针灸联合康复训练在胫骨平台骨折术后关节僵硬应用观察 被引量：38
17
作者 何芬 林俊达 +4 位作者 陈晓琳 谢韶东 古柱亮 曾得明 荆丽波 《辽宁中医药大学学报》 CAS 2019年第2期216-218,共3页
目的:研究温针灸联合康复训练治疗胫骨平台骨折术后关节僵硬的临床效果和安全性。方法:将2016年2月—2018年2月期间的82例胫骨平台骨折术后关节僵硬患者随机分成观察组与对照组,观察组采用温针灸联合康复训练干预,对照组采用单纯康复训... 目的:研究温针灸联合康复训练治疗胫骨平台骨折术后关节僵硬的临床效果和安全性。方法:将2016年2月—2018年2月期间的82例胫骨平台骨折术后关节僵硬患者随机分成观察组与对照组,观察组采用温针灸联合康复训练干预,对照组采用单纯康复训练干预。比较两组干预前后的关节活动度、疼痛情况等,分析临床疗效。结果:干预后观察组的VAS评分明显的低于对照组,膝关节的功能、关节活动度明显的高于对照组,比较差异具有显著性(P<0.05);观察组的HSS优良率明显的高于对照组,比较差异具有显著性(P<0.05)。结论:温针灸联合康复训练有效的改善了胫骨平台骨折术后关节僵硬患者的关节活动度,减缓了疼痛,临床疗效显著,安全性好。 展开更多
关键词 温针灸 康复训练 关节僵硬
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复杂胫骨平台骨折术后并发膝关节僵硬的高危因素分析 被引量：36
18
作者 徐云钦 李强 +9 位作者 申屠刚 苏佩华 王刚 姚有榕 邓盼 罗正理 魏强强 邱成斌 陈伟 沈海强 《中国骨与关节损伤杂志》 2015年第4期364-367,共4页
目的分析手术治疗复杂胫骨平台骨折术后并发膝关节僵硬的高危因素。方法回顾性分析自2001-01—2013-01诊治的190例SchatzkerⅤ、Ⅵ型复杂胫骨平台骨折,其中40例(21.1%)术后并发膝关节僵硬。采用单因素Logistic回归分析术前、术中、术后... 目的分析手术治疗复杂胫骨平台骨折术后并发膝关节僵硬的高危因素。方法回顾性分析自2001-01—2013-01诊治的190例SchatzkerⅤ、Ⅵ型复杂胫骨平台骨折,其中40例(21.1%)术后并发膝关节僵硬。采用单因素Logistic回归分析术前、术中、术后共22个临床评估因素,对上述有意义的影响因素(P<0.05)再采用多因素Logistic回归分析确定复杂胫骨平台骨折术后并发膝关节僵硬的高危因素。结果通过单因素Logistic回归分析确定导致复杂胫骨平台骨折术后膝关节僵硬的相关因素包括:合并膝关节周围损伤、高能量损伤、肥胖、关节面复位质量、石膏制动时间、伤口感染、软组织缺损、关节异位骨化、规范康复指导、下肢深静脉血栓形成。通过多因素Logistic回归分析确定导致复杂胫骨平台骨折术后膝关节僵硬的高危因素包括:合并膝关节周围多处损伤、关节面恢复质量差、术后长时间石膏制动、术后缺乏规范化的康复治疗、膝关节周围异常骨化、皮肤软组织广泛缺损。结论关节面恢复质量欠佳、长时间石膏制动、膝关节周围异位骨化及缺乏积极主动功能锻炼将严重影响患者术后关节功能康复质量,并可能导致膝关节僵硬。 展开更多
关键词 复杂胫骨平台骨折 手术治疗 关节僵硬 高危因素 LOGISTIC回归分析
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模型盾构隧道管片纵缝接头设计方法 被引量：34
19
作者 黄大维 周顺华 +2 位作者 王秀志 刘洪波 张润来 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1068-1076,共9页
考虑到拼装的缩尺模型管片环与原型管片环的纵缝接头刚度相似性难以满足要求,建议缩尺模型隧道采用开槽模型接头,并分别得到了采用两侧同时开槽、内侧开槽及外侧开槽的模型接头设计计算方法。通过开槽模型接头的管片环模型与梁—弹簧模... 考虑到拼装的缩尺模型管片环与原型管片环的纵缝接头刚度相似性难以满足要求,建议缩尺模型隧道采用开槽模型接头,并分别得到了采用两侧同时开槽、内侧开槽及外侧开槽的模型接头设计计算方法。通过开槽模型接头的管片环模型与梁—弹簧模型的计算结果比较,表明开槽模型接头的设计方法可行,开槽模型接头能很好地模拟拼装管片接头。在综合考虑开槽模型接头的开槽宽度对管片环结构内力与变形的影响与开槽模型接头的加工可行性的基础上,建议开槽模型接头对应的管片环中心角取值为3°~5°。提出的开槽模型接头设计计算理论可用于缩尺模型管片环的纵缝接头设计及在惯用法均质圆环的基础上进行局部抗弯刚度折减的数值模型隧道的建模。 展开更多
关键词 盾构隧道 接头刚度 管片接头 开槽模型接头
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节点刚度对凯威特型单层球面网壳稳定性的影响 被引量：24
20
作者 张竟乐 赵金城 《空间结构》 CSCD 2004年第2期43-45,共3页
稳定性是单层球面网壳理论与设计中的突出问题,影响稳定性的因素众多.本文主要就节点刚度,引入一种节点模型,采用ANSYS软件,通过常见的凯威特型单层球面网壳,分析这一因素对整体稳定性的影响,得出一些有意义的结论.
关键词 单层网壳 稳定性 节点刚度 ANSYS
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