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工业机器人关节空间轨迹规划及优化研究综述 被引量：53
1
作者 郭勇 赖广 《机械传动》 北大核心 2020年第2期154-165,共12页
随着机器人技术的发展,工业机器人广泛应用于自动化生产之中,极大地提高了生产效率以及自动化程度。轨迹规划是完成作业任务的关键环节,而轨迹优化则进一步提高了任务完成质量,也顺应了工业发展的需要。对工业机器人关节空间的轨迹规划... 随着机器人技术的发展,工业机器人广泛应用于自动化生产之中,极大地提高了生产效率以及自动化程度。轨迹规划是完成作业任务的关键环节,而轨迹优化则进一步提高了任务完成质量,也顺应了工业发展的需要。对工业机器人关节空间的轨迹规划及优化研究进展进行了综述。首先,简述了关节空间轨迹规划算法,指出多项式插值是主要方式,B样条曲线因其优良特性是今后发展的必然趋势。然后,对不同目标下的轨迹优化进行了全面综述,指出优化目标的确定以及算法的改进等还存在的问题。最后,对今后的发展方向进行了展望,多目标优化求解方式以及约束的动态调整等将是今后的研究重点。 展开更多
关键词 工业机器人 关节空间 轨迹规划 轨迹优化
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机械臂轨迹跟踪控制研究进展 被引量：51
2
作者 史先鹏 刘士荣 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第1期116-122,132,共8页
综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展。根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出... 综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展。根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出发,论述了各种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各自优缺点,并分析了它们之间的相互联系。对机械臂轨迹跟踪问题的研究方向进行了展望。 展开更多
关键词 刚性机械臂 关节空间 轨迹跟踪
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SCARA机械手的轨迹规划及运动学分析 被引量：30
3
作者 高东强 杨磊 +1 位作者 韩昆 张希峰 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第1期269-272,共4页
针对药品包装机(DPP-400铝塑平板泡罩机)上使用的SCARA机械手进行轨迹规划,使用运动学逆解求出目标点处各关节的变化量,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行轨迹规划,并结合MATLAB软件的ROOT工具箱建立机械手的三维模型,通... 针对药品包装机(DPP-400铝塑平板泡罩机)上使用的SCARA机械手进行轨迹规划,使用运动学逆解求出目标点处各关节的变化量,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行轨迹规划,并结合MATLAB软件的ROOT工具箱建立机械手的三维模型,通过仿真得到位移、速度和加速度3个光滑连续运动曲线;然后在ADAMS中建立1:1的虚拟样机简化模型,通过编写五次多项式驱动函数,仿真得到关节在X、Y、Z三个方向的光滑连续的受力曲线,最后综合分析运动曲线和受力曲线证明轨迹规划的函数满足使用要求。 展开更多
关键词 SCARA机械手 关节空间 轨迹规划 虚拟样机 运动分析
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基于变增益自抗扰技术的机器人轨迹跟踪控制方法 被引量：21
4
作者 张磊 鲁凯 +4 位作者 高春侠 刘荣明 丁浩 田伟 洪伟 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期89-97,共9页
本文针对机器人轨迹跟踪控制精度和初始峰值问题,提出一种变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制方法.首先,采用跟踪微分器将逆运动学解处理为插值点区间,设定插值点选取规则及冲击力目标函数.然后,根据目标函数选取插值点拟合得到的轨迹曲线... 本文针对机器人轨迹跟踪控制精度和初始峰值问题,提出一种变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制方法.首先,采用跟踪微分器将逆运动学解处理为插值点区间,设定插值点选取规则及冲击力目标函数.然后,根据目标函数选取插值点拟合得到的轨迹曲线.最后,在考虑机器人动力学下设计轨迹跟踪控制器.仿真和实验结果表明,优化的方法冲击力减少39.8%,且电机能量消耗降低28.48%.设计的变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制可以准确地跟踪轨迹以及解决峰值问题. 展开更多
关键词 关节机器人 轨迹规划 轨迹跟踪控制 自抗扰技术
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基于齐次变换矩阵的机器人轨迹规划方法 被引量：20
5
作者 沈雅琼 叶伯生 熊烁 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第1期5-9,共5页
基于齐次变换矩阵,提出一种笛卡尔空间内的机器人轨迹规划方法。该轨迹规划方法首先引入关节属性来预知轨迹示教点的位置是否合适,然后以机器人末端执行器的轨迹特征和齐次位姿矩阵的优势为基础,将机器人笛卡尔空间内的轨迹规划划分为... 基于齐次变换矩阵,提出一种笛卡尔空间内的机器人轨迹规划方法。该轨迹规划方法首先引入关节属性来预知轨迹示教点的位置是否合适,然后以机器人末端执行器的轨迹特征和齐次位姿矩阵的优势为基础,将机器人笛卡尔空间内的轨迹规划划分为平动和转动轨迹规划,建立平动和转动轨迹方程,进行位置和姿态的插补。该轨迹规划方法适用于机器人笛卡尔空间的直线和圆弧轨迹规划,不仅克服了工业机器人原有轨迹规划方法中由于机器人的奇异性和欧拉角算法所引起的缺点,而且具有概念直观、规划路径准确、可操作性强的特点。 展开更多
关键词 齐次变换矩阵 轨迹规划 关节属性
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空间机器人柔性关节轨迹控制研究 被引量：18
6
作者 张晓东 贾庆轩 +1 位作者 孙汉旭 褚明 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1865-1870,共6页
针对由谐波减速器驱动的空间机器人柔性关节的精确轨迹跟踪问题,提出了一种由自适应模糊系统和逐步逆向设计相结合的递阶控制方法,不仅有效地消除了模型不确定性的影响,而且避免了复杂的求导运算和角加速度可测的要求;推导了自适应模糊... 针对由谐波减速器驱动的空间机器人柔性关节的精确轨迹跟踪问题,提出了一种由自适应模糊系统和逐步逆向设计相结合的递阶控制方法,不仅有效地消除了模型不确定性的影响,而且避免了复杂的求导运算和角加速度可测的要求;推导了自适应模糊系统模糊规则参数调整的自适应律,证明了闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐进收敛;在柔性关节测试平台上进行了轨迹跟踪实验,试验结果表明该方法具有较高的轨迹控制精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 空间机器人 柔性关节 轨迹跟踪 自适应模糊控制
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欠驱动机器人的最优轨道生成与实现 被引量：15
7
作者 栾楠 明爱国 +1 位作者 赵锡芳 陈建平 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期1422-1425,1434,共5页
提出了一种基于学习的动力学前馈方法 ,解决了欠驱动系统由于系统不完全可控造成的反馈控制失效、运动轨道难以实现的问题 .在此基础上提出了学习 -优化交替式最优运动轨道生成方法 ,该方法将轨道优化与学习控制相结合 ,所生成轨道可以... 提出了一种基于学习的动力学前馈方法 ,解决了欠驱动系统由于系统不完全可控造成的反馈控制失效、运动轨道难以实现的问题 .在此基础上提出了学习 -优化交替式最优运动轨道生成方法 ,该方法将轨道优化与学习控制相结合 ,所生成轨道可以在欠驱动机器人上实际操作 .对一台实际的欠驱动机器人实现了最优轨道生成 ,并进行了动作实验 。 展开更多
关键词 欠驱动机器 最优轨道生成 欠驱动系统 非驱动关节 学习控制 轨道优化 前馈控制
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码垛机器人运动学分析及关节空间轨迹规划研究 被引量：17
8
作者 张程 张卓 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第2期19-21,25,共4页
以IRB-460工业机器人为研究对象,针对其运动学建模及在笛卡尔空间和关节空间下的轨迹规划方法展开研究并进行对比。对机器人本体进行了机器人运动学分析,利用多项式轨迹插值算法进行了关键点间的轨迹规划,完成了重叠型码垛的作业流程。... 以IRB-460工业机器人为研究对象,针对其运动学建模及在笛卡尔空间和关节空间下的轨迹规划方法展开研究并进行对比。对机器人本体进行了机器人运动学分析,利用多项式轨迹插值算法进行了关键点间的轨迹规划,完成了重叠型码垛的作业流程。利用Robotics Toolbox完成了轨迹规划算法仿真,并进行了结果分析。仿真结果表明在关节空间下进行轨迹插补所得的路径点更为优化,所得的轨迹更为满足作业任务,具备合理性。 展开更多
关键词 码垛机器人 关节空间 轨迹规划 机器人运动学
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基于指数积公式的串联机构运动学参数辨识实验 被引量：15
9
作者 何锐波 赵英俊 +2 位作者 韩奉林 杨曙年 杨叔子 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期35-39,45,共6页
将指数积公式引入基于关节运动轨迹的串联机构运动学参数辨识.利用坐标测量仪测量各关节的运动轨迹,处理测量数据,得到各关节的运动轨迹方程.根据指数积公式对移动副和转动副的定义,直接从关节运动轨迹方程得到实际的关节旋量和实际的... 将指数积公式引入基于关节运动轨迹的串联机构运动学参数辨识.利用坐标测量仪测量各关节的运动轨迹,处理测量数据,得到各关节的运动轨迹方程.根据指数积公式对移动副和转动副的定义,直接从关节运动轨迹方程得到实际的关节旋量和实际的关节变量计数当量,从而避免了繁琐的各连杆坐标系的构建过程和坐标变换矩阵的还原过程.该方法已用于数字化脑立体定向仪的运动学参数辨识.实验结果表明,方法有效并可用于一般串联机构运动学标定. 展开更多
关键词 运动学参数辨识 指数积公式 关节运动轨迹
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基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法 被引量：12
10
作者 李天友 孟正大 +3 位作者 赵娇娇 刘迎福 朱伟 刘少辉 《电焊机》 北大核心 2009年第4期47-50,共4页
针对"昆山一号"机器人关节空间运动的实际需求,结合机器人实时轨迹插补算法,提出了关节空间轨迹规划方法。运用离线编程软件仿真得到机器人末端运行轨迹,路径平稳连续。通过MATLAB仿真得到机器人各个关节角度变化曲线和关节... 针对"昆山一号"机器人关节空间运动的实际需求,结合机器人实时轨迹插补算法,提出了关节空间轨迹规划方法。运用离线编程软件仿真得到机器人末端运行轨迹,路径平稳连续。通过MATLAB仿真得到机器人各个关节角度变化曲线和关节速度变化曲线,关节角度曲线平滑连续,关节速度曲线合理无突变。关节空间规划方法也可以应用在由变位机、导轨和机器人组成的多轴系统中,运行轨迹连续稳定,速度曲线满足工艺要求。该方法应用于"昆山一号"焊接机器人中,满足焊接实时调速和实时调整轨迹的需要。规划结果表明关节空间规划方法是合理正确的。 展开更多
关键词 焊接机器人 关节空间 MATLAB 轨迹规划
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改进的关节机器人神经网络PID控制器 被引量：13
11
作者 李楠 李文鑫 薛方正 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第6期1052-1054,1059,共4页
针对含有建模误差和不确定干扰的关节机器人轨迹快速跟踪控制,提出了一种改进神经网络PID控制器的设计方法。该方法采用了双控制器鲁棒控制,神经网络通过学习PID的输入输出特性,快速补偿关节机器人系统的建模误差和不确定干扰,而利用最... 针对含有建模误差和不确定干扰的关节机器人轨迹快速跟踪控制,提出了一种改进神经网络PID控制器的设计方法。该方法采用了双控制器鲁棒控制,神经网络通过学习PID的输入输出特性,快速补偿关节机器人系统的建模误差和不确定干扰,而利用最小二乘法和收敛后的神经网络输入输出特性优化PID控制参数,能够削弱建模误差对控制效果的干扰。控制器在李雅普诺夫意义下是稳定的。以两关节机械臂为被控对象进行了仿真实验,实验结果表明改进控制器的优越性。 展开更多
关键词 关节机器人 神经网络 PID控制 轨迹跟踪
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基于运动学和动力学的关节空间轨迹规划 被引量：12
12
作者 宁学涛 潘玉田 +1 位作者 杨亚威 黄伟 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2015年第2期409-413,共5页
在机器人轨迹优化设计的研究中,轨迹规划是实现机器人高速、高精度运行的核心,合理的轨迹规划不仅要满足机器人的运动学要求,而且要满足机器人的动力学要求,在驱动电机不变的情况下,增加机器人的速度和载荷是轨迹规划的难点。利用先进的... 在机器人轨迹优化设计的研究中,轨迹规划是实现机器人高速、高精度运行的核心,合理的轨迹规划不仅要满足机器人的运动学要求,而且要满足机器人的动力学要求,在驱动电机不变的情况下,增加机器人的速度和载荷是轨迹规划的难点。利用先进的python软件对机器人的运行轨迹进行深入的分析,在关节空间内采用五次插值多项式进行运动轨迹拟合,并将动力学模型加入到轨迹规划中。生成的拟合曲线表明,机器人在关节空间和工作空间内的位移、速度、加速度、加加速度曲线连续可导,各时间段的峰值力矩、峰值功率趋于同一数值,能有效的提高运动部件的速度和寿命。 展开更多
关键词 机器人 运动学 动力学 关节空间 轨迹规划
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搬运机器人关节空间轨迹规划研究 被引量：11
13
作者 赵相博 潘松峰 赵加龙 《自动化技术与应用》 2020年第11期86-90,共5页
为解决智能工厂中汽车端盖零件的搬运问题,本文选用ABBIRB1410机器人作为研究对象,对机器人进行正、逆运动学分析,并在关节空间中分别采用三次多项式和五次多项式插值对机器人进行轨迹规划,得到两种插值方式下的每个关节位移、速度、加... 为解决智能工厂中汽车端盖零件的搬运问题,本文选用ABBIRB1410机器人作为研究对象,对机器人进行正、逆运动学分析,并在关节空间中分别采用三次多项式和五次多项式插值对机器人进行轨迹规划,得到两种插值方式下的每个关节位移、速度、加速度曲线。经分析可得,三次多项式插值的各关节加速度会发生跳变,使得机器人在零件搬运时出现关节抖动,而五次插值多项式解决了搬运过程中加速度出现突变的问题,增强了机械臂的稳定性。 展开更多
关键词 运动学分析 关节空间 多项式插值 轨迹规划
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青少年攻击行为的发展及家庭体罚的影响 被引量：10
14
作者 吴鹏 刘华山 +1 位作者 姜春艳 马玉芝 《中国临床心理学杂志》 CSSCI CSCD 北大核心 2012年第3期367-370,366,共5页
目的:探讨青少年三种攻击行为的共同发展趋势和性别差异,分析家庭体罚对青少年攻击的影响。方法:使用Bjorkquist等人编制的DIA量表和Strauss等人编制的CTSPC问卷追踪测查294名初中生的攻击行为和家庭体罚,采用多元多层线性模型分析了青... 目的:探讨青少年三种攻击行为的共同发展趋势和性别差异,分析家庭体罚对青少年攻击的影响。方法:使用Bjorkquist等人编制的DIA量表和Strauss等人编制的CTSPC问卷追踪测查294名初中生的攻击行为和家庭体罚,采用多元多层线性模型分析了青少年身体攻击、关系攻击和言语攻击的整体发展状况及相互影响。结果:①青少年身体攻击增长率显著,男生的增长率显著高于女生;②身体攻击增长模型的斜率和截距有显著正相关;③家庭体罚能显著正向影响三种攻击增长模型的截距,但不会影响其斜率。结论:青少年身体攻击呈增长趋势,男生增长更快,家庭体罚可以影响青少年的攻击行为。 展开更多
关键词 身体攻击 关系攻击 言语攻击 多元多层线性模型
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并联Delta机器人及其轨迹规划方法综述 被引量：8
15
作者 梁旭 苏婷婷 +4 位作者 贾智琪 张忠海 何广平 赵全亮 赵磊 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第11期4271-4279,共9页
并联Delta机器人具有定位精准、刚度高、可操作性好、结构紧凑等优点,被广泛应用于航空、航天、海底作业、微机电系统和辅助医疗等方面。从Delta机器人发展至今,解决智能自动生产线上的大批量或小批量柔性制造中的高速、高精度轨迹跟踪... 并联Delta机器人具有定位精准、刚度高、可操作性好、结构紧凑等优点,被广泛应用于航空、航天、海底作业、微机电系统和辅助医疗等方面。从Delta机器人发展至今,解决智能自动生产线上的大批量或小批量柔性制造中的高速、高精度轨迹跟踪等拾放作业任务难题,是该领域研究的重点和难点。对中外并联Delta机器人轨迹规划研究发展进行了回顾,重点阐述了并联Delta机器人拾放操作轨迹规划研究现状。针对并联Delta机器人的发展趋势进行了相关展望,以期为并联Delta机器人轨迹规划领域相关研究学者提供参考。 展开更多
关键词 并联Delta机器人 笛卡尔空间 关节空间 轨迹规划 拾放操作 动态抓取
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关节锁定空间机械臂负载操作能力评估与轨迹规划 被引量：9
16
作者 贾庆轩 袁博楠 +1 位作者 陈钢 符颖卓 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期243-249,共7页
为了使单关节锁定空间机械臂继续执行负载任务,提出关节锁定空间机械臂负载操作能力评估方法及轨迹规划策略.首先,将动态负载能力分析方法与蒙特卡洛法相结合建立动态负载能力容错工作空间,该空间可以直观反映关节锁定空间机械臂负载操... 为了使单关节锁定空间机械臂继续执行负载任务,提出关节锁定空间机械臂负载操作能力评估方法及轨迹规划策略.首先,将动态负载能力分析方法与蒙特卡洛法相结合建立动态负载能力容错工作空间,该空间可以直观反映关节锁定空间机械臂负载操作能力及可达性;然后,栅格化该空间,并在代价函数中加入负载能力项以改进A*算法进行搜索轨迹;最后,通过仿真验证关节锁定空间机械臂负载能力评估及轨迹规划方法的正确性,所得轨迹平均带载能力比任务要求高42.5%. 展开更多
关键词 空间机械臂 关节锁定 大负载操作任务 负载操作能力 工作空间 轨迹规划
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一种新型四自由度的上肢康复机器人 被引量：9
17
作者 张伟胜 喻洪流 +3 位作者 黄小海 魏文韬 孟巧玲 王多琎 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2019年第10期1202-1208,共7页
目的针对目前大多数上肢康复机器人串联式结构的弊端,设计一款新型四自由度上肢康复机器人。方法将肩、肘关节驱动系统及信息检测系统集中放置在基座内,设计同步带传动系统及弧齿锥齿轮传动系统将动力经过杆件从基座内传递至机械臂的肩... 目的针对目前大多数上肢康复机器人串联式结构的弊端,设计一款新型四自由度上肢康复机器人。方法将肩、肘关节驱动系统及信息检测系统集中放置在基座内,设计同步带传动系统及弧齿锥齿轮传动系统将动力经过杆件从基座内传递至机械臂的肩、肘关节;选用基于关节空间的三次多项式轨迹规划法对取物和画四边形两种动作进行轨迹规划,并设计单自由度运动控制实验及多自由度轨迹规划实验验证设计的合理性及可行性。结果该康复机器人各关节均能按照设计的速度达到设计的运动范围,且能够较准确地完成规划好的康复训练动作。结论该机器人有效减小了机械臂的体积和质量,克服了电机噪声、辐射等对患者康复训练的影响,且能够辅助患者完成多种康复运动。 展开更多
关键词 上肢 康复机器人 关节空间 轨迹规划
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SCARA机器人结构改进与仿真分析 被引量：8
18
作者 王鹏 张良安 单家正 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2015年第12期23-27,60,共6页
设计一种新型SCARA机器人腕部结构,实现了运动的解耦,降低了硬件开发成本且利于运动控制。基于机器人工具箱及运动分析软件,进行仿真分析与验证。首先推导出运动学逆解,在D-H参数的基础上,通过MATLAB Robotics Toolbox工具建立机器人运... 设计一种新型SCARA机器人腕部结构,实现了运动的解耦,降低了硬件开发成本且利于运动控制。基于机器人工具箱及运动分析软件,进行仿真分析与验证。首先推导出运动学逆解,在D-H参数的基础上,通过MATLAB Robotics Toolbox工具建立机器人运动学模型,并验证逆解的正确性。进而在SolidWorks Motion环境下,对点到点运动(PTP)及连续运动(CP)路径进行轨迹规划并仿真。仿真结果较好地实现了预定的关节轨迹和路径跟踪,为实际运动控制系统软件开发提供了重要参考。 展开更多
关键词 腕部 ROBOTICS Toolbox工具 SOLIDWORKS Motion环境 轨迹规划 仿真
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基于双种群混沌搜索粒子群算法的机器人喷涂轨迹协同优化 被引量：7
19
作者 刘林辉 朱永国 +2 位作者 查青杉 陈志敏 曾天 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2021年第11期3148-3158,共11页
针对笛卡尔空间与关节空间的映射非线性,喷涂轨迹和关节轨迹不满足混合约束的问题,提出基于双种群混沌搜索粒子群优化(DCSPSO)算法的机器人喷涂轨迹协同优化。根据预选取的轨迹特征点构建关节角度序列,以机器人的喷涂效率和运动稳定性... 针对笛卡尔空间与关节空间的映射非线性,喷涂轨迹和关节轨迹不满足混合约束的问题,提出基于双种群混沌搜索粒子群优化(DCSPSO)算法的机器人喷涂轨迹协同优化。根据预选取的轨迹特征点构建关节角度序列,以机器人的喷涂效率和运动稳定性为目标建立关节轨迹多目标优化模型,利用DCSPSO算法求解优化模型得到Pareto最优解,使关节轨迹满足机器人运动学约束,最后根据理论轨迹与反馈轨迹的弦高误差和漆膜厚度误差建立喷涂轨迹误差模型,并验证最优解的质量,使喷涂轨迹满足加工精度约束。通过实例表明,DCSPSO算法较多目标遗传算法等经典多目标优化算法具有更强的全局和局部搜索能力,利用轨迹误差模型可合理增加特征点,使理论轨迹与反馈轨迹的最大弦高误差从12.619 mm降至1.587 mm,最大漆膜厚度误差从11.47 mm降至1.18 mm。 展开更多
关键词 笛卡尔空间 关节轨迹 喷涂 多目标优化 轨迹误差优化
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工业机器人柔性关节轨迹跟踪误差自动化校正
20
作者 李业刚 《太原学院学报（自然科学版）》 2024年第4期30-37,共8页
常规的轨迹跟踪误差自动化校正,主要采用分析干扰变量进行误差校正,忽略了柔性关节姿态角对约束参量的影响,导致误差校正值结果较小。因此,提出工业机器人柔性关节轨迹跟踪误差自动化校正研究。建立工业机器人运动学模型,通过工业机器... 常规的轨迹跟踪误差自动化校正,主要采用分析干扰变量进行误差校正,忽略了柔性关节姿态角对约束参量的影响,导致误差校正值结果较小。因此,提出工业机器人柔性关节轨迹跟踪误差自动化校正研究。建立工业机器人运动学模型,通过工业机器人柔性关节的仰俯角和横滚角综合计算姿态角,进而得出柔性关节的约束参量,计算校正系数完成连续性的轨迹跟踪自动化校正。实验结果表明:所提方法应用后得出的误差校正值结果较大,均值为0.2 rad,校正效果较优,满足工业机器人的现实应用需求。 展开更多
关键词 工业机器人 机器人柔性关节 关节轨迹 轨迹跟踪 误差校正 自动化校正
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