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基于多层感知器神经元的空间柔性机器人位置跟踪控制
被引量：
2
1
作者
张文辉
马静
高九州
《空间控制技术与应用》
2011年第1期59-62,共4页
针对基体位置及姿态均不受控的自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪问题,提出了一种前馈多层感知器(MLP)神经网络控制策略.建立了末端柔性的自由漂浮基机器人的耦合动力学模型,再利用MLP神经网络良好的逼近能力来自适应补偿非线性柔性臂的...
针对基体位置及姿态均不受控的自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪问题,提出了一种前馈多层感知器(MLP)神经网络控制策略.建立了末端柔性的自由漂浮基机器人的耦合动力学模型,再利用MLP神经网络良好的逼近能力来自适应补偿非线性柔性臂的逆动力学模型,其误差代价函数由PID控制器提供,权重及阀值的调整采用改进的BP反传算法.最后通过仿真比较详细分析了所提方案的工作机理及对非线性强耦合系统控制的有效性.
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关键词
多层感知器神经网络
逆模控制
PID控制
BP算法
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职称材料
题名
基于多层感知器神经元的空间柔性机器人位置跟踪控制
被引量：
2
1
作者
张文辉
马静
高九州
机构
哈尔滨工业大学航天学院
东北农业大学工程学院
出处
《空间控制技术与应用》
2011年第1期59-62,共4页
基金
中国航天科技联合创新基金(CAST-HIT09C01)资助项目
文摘
针对基体位置及姿态均不受控的自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪问题,提出了一种前馈多层感知器(MLP)神经网络控制策略.建立了末端柔性的自由漂浮基机器人的耦合动力学模型,再利用MLP神经网络良好的逼近能力来自适应补偿非线性柔性臂的逆动力学模型,其误差代价函数由PID控制器提供,权重及阀值的调整采用改进的BP反传算法.最后通过仿真比较详细分析了所提方案的工作机理及对非线性强耦合系统控制的有效性.
关键词
多层感知器神经网络
逆模控制
PID控制
BP算法
Keywords
multilayer
perceptual
neural
network
inverse
-
modal
control
PID
control
BP
algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多层感知器神经元的空间柔性机器人位置跟踪控制
张文辉
马静
高九州
《空间控制技术与应用》
2011
2
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