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内外混合驱动球形机器人越障运动性能分析
1
作者
江洁
李晓峰
+1 位作者
李团结
刘卫刚
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第1期17-21,58,共6页
应用机器人重心偏移力偶驱动的方法,设计了一种内外混合驱动球形机器人装置,并制作了该机器人的试验样机。根据力矩平衡原理,对于风驱动、内驱动和内外同时驱动的不同驱动方式,建立了描述球形机器人越障运动性能的约束方程,得出了风速...
应用机器人重心偏移力偶驱动的方法,设计了一种内外混合驱动球形机器人装置,并制作了该机器人的试验样机。根据力矩平衡原理,对于风驱动、内驱动和内外同时驱动的不同驱动方式,建立了描述球形机器人越障运动性能的约束方程,得出了风速、地形倾角、障碍物高度、球体配重、球体尺寸及质量等各参数之间的关系。编制了越障运动分析程序,运动仿真实例表明了该越障运动分析结论的正确性。
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关键词
球形机器人
内外驱动
越障性能
越障
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职称材料
题名
内外混合驱动球形机器人越障运动性能分析
1
作者
江洁
李晓峰
李团结
刘卫刚
机构
西安电子科技大学
云南红河学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第1期17-21,58,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50875193)
文摘
应用机器人重心偏移力偶驱动的方法,设计了一种内外混合驱动球形机器人装置,并制作了该机器人的试验样机。根据力矩平衡原理,对于风驱动、内驱动和内外同时驱动的不同驱动方式,建立了描述球形机器人越障运动性能的约束方程,得出了风速、地形倾角、障碍物高度、球体配重、球体尺寸及质量等各参数之间的关系。编制了越障运动分析程序,运动仿真实例表明了该越障运动分析结论的正确性。
关键词
球形机器人
内外驱动
越障性能
越障
Keywords
spherical
robot
internal
and
external
driven
performance
of
overcoming
obstacles
overcoming
obstacles
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
内外混合驱动球形机器人越障运动性能分析
江洁
李晓峰
李团结
刘卫刚
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
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