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智能机器人系统建模的新理论─—环递阶模型理论 被引量：3
1
作者 田华 席裕庚 +1 位作者 张钟俊 蒋慰孙 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1994年第3期150-159,共10页
本文走从语言文字描述到符号化再到形式化的崭新道路来探索智能机器人系统的建模问题。首先，为智能机器人系统建立了更全面、确切的语言文字描述，然后，通过直现地符号化，为智能机器人系统提出并建造成了一种新型的结构模型，命名为... 本文走从语言文字描述到符号化再到形式化的崭新道路来探索智能机器人系统的建模问题。首先，为智能机器人系统建立了更全面、确切的语言文字描述，然后，通过直现地符号化，为智能机器人系统提出并建造成了一种新型的结构模型，命名为环递阶模型，最后，利用形式语言理论，将环递阶模型形式化，从而，首次将智能机器人系统整体形式化地建模成了一种上下文无关文法，为智能机器人系统的建模问题开发成了一种解析的框架。形成了一种新的理论，命名为环递阶模型理论。 展开更多
关键词 智能机器人 环递阶模型 建模
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解释学习在机器人过程控制中的应用 被引量：1
2
作者 田华 席裕庚 +1 位作者 张钟俊 蒋慰孙 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第4期42-50,共9页
机器人过程控制是智能机器人系统的一个特别重要而又十分复杂的研究课题．本文将解释学习应用于机器人过程控制，为之开发了一种新的方法．仿真结果表明，该方法可行、有效．同时，还尝试了将Ｐｒｏｌｏｇ语言作为机器人过程控制的运行... 机器人过程控制是智能机器人系统的一个特别重要而又十分复杂的研究课题．本文将解释学习应用于机器人过程控制，为之开发了一种新的方法．仿真结果表明，该方法可行、有效．同时，还尝试了将Ｐｒｏｌｏｇ语言作为机器人过程控制的运行机制的形式化表达工具的可能性． 展开更多
关键词 机器人 过程控制 解释学习
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智能机器人系统的形式化建模
3
作者 田华 席裕庚 张钟俊 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第4期450-455,共6页
基于作者先前巳为智能机器人系统提出并建造成的一种新型结构模型──环递阶模型［１，２］，应用形式语言理论，首次将智能机器人系统整体形式化地建模成了一种上下文无关文法．
关键词 智能机器人 建模 结构模型
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机器人动作规划的新方法
4
作者 田华 席裕庚 张钟俊 《宇航学报》 EI CSCD 北大核心 1995年第4期16-22,共7页
机器人动作规划是智能机器人控制系统的一个特别重要而又十分复杂的研究课题。本文在对机器人动作规划进行问题描述的基础上，通过应用解释学习来获取搜索策略，为其提出了一种新的方法。仿真结果表明，该方法是可行且有效的。
关键词 机器人学 智能机器人 控制系统 动作规划
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智能挂弹机器人结构设计与举升机构仿真分析
5
作者 杜嘉宇 权宇超 +1 位作者 韩大鹏 陈力 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第2期191-197,共7页
针对目前军用机场传统液压挂弹系统作业时间长、人力成本高、挂载精度低等问题,设计一种智能挂弹机器人以提高挂弹作业效率.首先,完成智能挂弹机器人的机械结构总体设计;其次,对智能挂弹机器人最关键的举升机构进行静力学和运动学分析,... 针对目前军用机场传统液压挂弹系统作业时间长、人力成本高、挂载精度低等问题,设计一种智能挂弹机器人以提高挂弹作业效率.首先,完成智能挂弹机器人的机械结构总体设计;其次,对智能挂弹机器人最关键的举升机构进行静力学和运动学分析,建立起举升机构力矩平衡方程和运动学方程;最后,通过机械系统动力学自动分析(automatic dynamic analysis of mechanical systems, ADAMS)仿真计算举升机构在作业过程中的推力变化和末端托盘速度变化情况.实验结果表明,所设计的举升机构性能达到了预期要求,同时仿真结果也可为智能挂弹机器人的举升电力系统设计和选型提供可靠的数据支持. 展开更多
关键词 智能挂弹机器人 举升机构 机械结构设计 ADAMS仿真
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