智能移动机器人的超声避障研究 被引量：13

1

作者 杨东鹤 刘喜昂 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2007年第15期3659-3660,3748,共3页

智能移动机器人是机器人研究领域的重要方向,是当前机器人领域中最活跃的研究主题之一。在分析了智能移动机器人避障常用传感器的基础上,提出了基于多超声传感器的移动机器人的超声避障系统。介绍了超声避障系统的模糊控制规则和非模糊... 智能移动机器人是机器人研究领域的重要方向,是当前机器人领域中最活跃的研究主题之一。在分析了智能移动机器人避障常用传感器的基础上,提出了基于多超声传感器的移动机器人的超声避障系统。介绍了超声避障系统的模糊控制规则和非模糊化,并给出了实验结果。实验结果表明,模糊控制机理和策略易于接受和理解,便于应用开发,模糊避障算法对环境有很大的适应性,机器人在不同的环境条件下实现了避障。 展开更多

关键词 智能移动机器人 超声传感器 避障 模糊控制 非模糊化

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智能移动机器人导航控制技术综述 被引量：18

2

作者 李成进 王芳 《导航定位与授时》 2016年第5期22-26,共5页

智能移动机器人在制造业、服务业、军事、星际探测等领域获得了广泛的应用,导航是智能移动机器人实现自主控制需要解决的重要问题。对不同领域智能移动机器人导航技术发展现状进行了调研。针对环境感知与建模、定位和路径规划等机器人... 智能移动机器人在制造业、服务业、军事、星际探测等领域获得了广泛的应用,导航是智能移动机器人实现自主控制需要解决的重要问题。对不同领域智能移动机器人导航技术发展现状进行了调研。针对环境感知与建模、定位和路径规划等机器人导航控制关键技术,深入分析了其实现方法。在此基础上归纳出智能移动机器人导航控制未来的发展趋势。 展开更多

关键词 智能移动机器人 导航 环境感知 定位 路径规划

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自动导引车模型设计 被引量：8

3

作者 夏锋 孙优贤 《工程设计学报》 CSCD 2003年第2期66-69,共4页

自动导引车(AGV)的实现是智能移动机器人研究的重要内容之一.阐述了自动导引车系统(AGVS)的构成及工作原理,在此基础上对试验型AGV模型的功能结构与硬件配置进行了详细的设计,并从软件上得以实现.通过测试,表明该AGV模型达到了预期效果... 自动导引车(AGV)的实现是智能移动机器人研究的重要内容之一.阐述了自动导引车系统(AGVS)的构成及工作原理,在此基础上对试验型AGV模型的功能结构与硬件配置进行了详细的设计,并从软件上得以实现.通过测试,表明该AGV模型达到了预期效果,为工业应用AGVS的开发提供了参考. 展开更多

关键词 自动导引车 模型设计 无人驾驶搬运车 构成 工作原理 智能移动机器人

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室内智能移动机器人规则物体识别与抓取 被引量：11

4

作者 李慧霞 高梓豪 《软件》 2016年第2期89-92,97,共5页

规则物体的识别与抓取往往比非规则物体的识别与抓取更加有规律性,因此本文以规则的圆形、长方形物体为例,对圆提出圆形度这种度量方法,对长方形基于角点检测,提出计算各个角点之间夹角,结合HSV模型对图像进行分割,提高物体识别度。为... 规则物体的识别与抓取往往比非规则物体的识别与抓取更加有规律性,因此本文以规则的圆形、长方形物体为例,对圆提出圆形度这种度量方法,对长方形基于角点检测,提出计算各个角点之间夹角,结合HSV模型对图像进行分割,提高物体识别度。为了使单目机器人更准确的抓取物体,需要比较准确的知道目标物体相对于机器人的位置信息,结合地平面约束测距模型算法计算圆形物体的具体世界坐标。在Visual Studio2010,Pioneer3-AT机器人平台上实验表明,基于圆形度的物体识别方法能够比较快速准确的识别圆形物体,进而准确抓取。 展开更多

关键词 规则物体 智能移动机器人 HSV模型 目标识别

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智能移动机器人超声波测距定位系统的研究 被引量：9

5

作者 韩军 常瑞丽 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第1期164-166,共3页

移动机器人技术是机器人研究领域的一个重要分支。为了赋予机器人智能控制和自主导航的能力,解决机器人开发过程存在着成本高、功耗大等问题,研究设计了一套基于超声波传感器的智能移动机器人测距定位系统,同时使机器人具有报警、避障... 移动机器人技术是机器人研究领域的一个重要分支。为了赋予机器人智能控制和自主导航的能力,解决机器人开发过程存在着成本高、功耗大等问题,研究设计了一套基于超声波传感器的智能移动机器人测距定位系统,同时使机器人具有报警、避障及定位等功能。 展开更多

关键词 智能移动机器人 测距定位 超声波传感器

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室内智能移动机器人ZigBee无线网络定位技术 被引量：7

6

作者 邹宜成 梁红 《武汉理工大学学报（信息与管理工程版）》 CAS 2012年第2期151-155,共5页

针对目前室内机器人定位方法不能同时满足定位精度、定位范围和复杂环境条件下定位的情况,提出了一种利用ZigBee无线网络、基于接收到信号强度测距的定位方法。研究通过搭建一个ZigBee无线网络室内定位系统,实时提供机器人的位置坐标,... 针对目前室内机器人定位方法不能同时满足定位精度、定位范围和复杂环境条件下定位的情况,提出了一种利用ZigBee无线网络、基于接收到信号强度测距的定位方法。研究通过搭建一个ZigBee无线网络室内定位系统,实时提供机器人的位置坐标,为机器人实现路径规划提供保障。通过实验对定位系统中的各项参数进行标定,并分析了影响定位精度的因素。实验结果表明,ZigBee无线网络定位系统在室内复杂环境下可实现定位,在无障碍物的条件下精度可达到0.25 m,可以满足室内机器人的定位精度要求,定位范围可根据实际需求进行扩展。 展开更多

关键词 智能移动机器人 室内定位 ZIGBEE无线网络

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智能移动机器人的多传感器控制避障研究 被引量：7

7

作者 彭缓缓 郭毅锋 +1 位作者 李健 黄丽敏 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第1期259-262,共4页

针对我们现实生活中未知的、时变的周围环境,提出了一种基于多传感器的自主移动机器人在多障碍物环境中智能避障的设计。利用自身安装的四探头一体防水超声波传感器、红外传感器为有效的环境感知提供障碍物的距离数值,采用核心芯片STM32... 针对我们现实生活中未知的、时变的周围环境,提出了一种基于多传感器的自主移动机器人在多障碍物环境中智能避障的设计。利用自身安装的四探头一体防水超声波传感器、红外传感器为有效的环境感知提供障碍物的距离数值,采用核心芯片STM32F407处理多传感器获取到的距离数据,并将控制指令输入到执行单元。对其主控制电路、各个传感器接口的设计实现了移动机器人避障控制系统的硬件设计。通过对获得的多组传感器实验数值的分析以及对机器人样机的多次测试验证了其设计的可行性。 展开更多

关键词 智能移动机器人 超声波传感器 红外传感器 避障

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智能移动机器人远程监控系统的研究与开发 被引量：6

8

作者 常瑞丽 韩军 崔国玮 《机床与液压》 北大核心 2011年第18期100-102,共3页

将智能移动机器人和无线远程控制技术相结合,构建了移动机器人和计算机之间的无线网络通信平台。在该平台上实现数据无线传输,从而远程监控移动机器人的工作状态,实现人机协调工作,完成复杂环境下的繁重任务。

关键词 智能移动机器人 远程监控 无线通信

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智能移动机器人超声波测距定位系统的研究 被引量：6

9

作者 韩军 常瑞丽 陈志灵 《煤矿机械》 北大核心 2009年第8期66-68,共3页

移动机器人技术是机器人研究领域的一个重要分支,为了赋予机器人智能控制和自主导航的能力,解决机器人开发过程存在着成本高、功耗大等问题,研究设计了一套基于超声波传感器的智能移动机器人测距定位系统,同时使机器人具有报警、避障及... 移动机器人技术是机器人研究领域的一个重要分支,为了赋予机器人智能控制和自主导航的能力,解决机器人开发过程存在着成本高、功耗大等问题,研究设计了一套基于超声波传感器的智能移动机器人测距定位系统,同时使机器人具有报警、避障及定位等功能。 展开更多

关键词 智能移动机器人 测距定位 超声波传感器

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基于IPC的智能移动机器人控制系统 被引量：3

10

作者 丁承君 肖汾阳 段萍 《控制工程》 CSCD 2003年第2期136-138,158,共4页

为了研究移动机器人智能控制的方法和理论,依据其感知 规划 执行的体系结构,建立了基于工业控制计算机(IPC)和多种传感器信息的智能移动机器人试验平台,主要介绍了由多种传感器组成的环境感知系统及各种传感器的功能,使移动机器人具有... 为了研究移动机器人智能控制的方法和理论,依据其感知 规划 执行的体系结构,建立了基于工业控制计算机(IPC)和多种传感器信息的智能移动机器人试验平台,主要介绍了由多种传感器组成的环境感知系统及各种传感器的功能,使移动机器人具有自主决策能力的中心控制计算机软硬件系统及其特点以及实现移动机器人准确灵活移动的驱动方法。 展开更多

关键词 IPC 智能移动机器人 控制系统 环境感知系统 传感器

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移动机器人的视觉处理方法及实现 被引量：2

11

作者 原新 朱齐丹 许辉 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2003年第1期41-44,共4页

介绍了移动机器人视觉处理中摄像机技术的相关内容,并根据摄像机透视映射原理,进行逆换算从而得到逆透视映射,即根据物体在成像平面坐标系的数据及其摄像机参数得到其在世界坐标系的具体参数数据,得到了实用的控制算法,从而实现了利用... 介绍了移动机器人视觉处理中摄像机技术的相关内容,并根据摄像机透视映射原理,进行逆换算从而得到逆透视映射,即根据物体在成像平面坐标系的数据及其摄像机参数得到其在世界坐标系的具体参数数据,得到了实用的控制算法,从而实现了利用单摄像机获取环境的深度信息,简化了系统的结构. 展开更多

关键词 视觉 智能移动机器人 图象处理 逆透视映射

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嵌入式智能移动机器人控制系统的开发与研究 被引量：5

12

作者 韩军 常瑞丽 陈志灵 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第2期174-175,共2页

以移动机器人为研究对象,设计了以PC/104嵌入式模块为主控制器的控制系统,实现了扩展板、电源转换、电机驱动、感知、人机交互等功能;并对无线通信技术进行了研究,实现了移动机器人的无线遥控和无线串口通信;通过实验对移动机器人进行... 以移动机器人为研究对象,设计了以PC/104嵌入式模块为主控制器的控制系统,实现了扩展板、电源转换、电机驱动、感知、人机交互等功能;并对无线通信技术进行了研究,实现了移动机器人的无线遥控和无线串口通信;通过实验对移动机器人进行了整体调试,调试结果表明机器人运行稳定可靠,达到了预期效果。 展开更多

关键词 嵌入式系统 智能机器人 PC/104

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基于多数据融合的智能定位传感器避障算法研究 被引量：2

13

作者 李永杰 《自动化与仪表》 2023年第1期48-52,共5页

在智能定位传感器内增加避障算法,可使机器人拥有自动躲避障碍的能力,该文基于多数据融合设计智能定位传感器避障算法。设置激光雷达测距和超声波测距作为多传感器障碍检测的方法,获取机器人当前位置与障碍点坐标的相对几何关系,计算机... 在智能定位传感器内增加避障算法,可使机器人拥有自动躲避障碍的能力,该文基于多数据融合设计智能定位传感器避障算法。设置激光雷达测距和超声波测距作为多传感器障碍检测的方法,获取机器人当前位置与障碍点坐标的相对几何关系,计算机器人与障碍点位置的距离,定位路面障碍点,对2种传感器收集到的数据进行多元障碍定位信息的加权融合。设置智能机器人避障轨迹目标函数以及约束条件,设计机器人避障算法,得到基于定位传感器的机器人避障方法。实验结果表明,在简单环境及复杂环境下机器人均未与障碍物相撞。在运行轨迹中随机放置障碍物,机器人能够及时完成运行轨迹的变化。由此可见,该避障算法具备较好的应用前景,可应用于各种智能机器人中。 展开更多

关键词 多数据融合 多传感器 智能定位技术 避障算法 智能移动机器人 障碍物

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微导航传感器智能移动机器人平台设计与实现 被引量：3

14

作者 李荣华 褚金奎 +1 位作者 许长岚 李庆瀛 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第10期118-120,共3页

介绍了自主设计和研发的智能移动机器人平台的系统构成和工作原理。基于虚拟样机技术,采用模块化设计方法设计出了一种实用新颖的移动机器人机械系统;控制系统采用分层控制方式,顶层用于规划管理,底层用于运动控制,并将运动分析结果应... 介绍了自主设计和研发的智能移动机器人平台的系统构成和工作原理。基于虚拟样机技术,采用模块化设计方法设计出了一种实用新颖的移动机器人机械系统;控制系统采用分层控制方式,顶层用于规划管理,底层用于运动控制,并将运动分析结果应用到控制系统中,为人机交互界面动态显示的实际运动轨迹提供数据支持。运动性能测试结果表明:机器人定位精度高,人机交互性好,系统响应迅速。 展开更多

关键词 微导航传感器 智能移动机器人 运动性能

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基于视觉的智能移动机器人的运动目标检测与跟踪 被引量：3

15

作者 张万绪 赵陈威 +2 位作者 张雅爱 卢恩超 卓强辉 《西北大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期386-388,394,共4页

目的扩大机器人的目标搜寻范围,并对运动目标进行跟踪。方法提出了将运动背景下运动目标的检测方法应用于机器人目标检测与跟踪,并使用基于视觉的目标跟踪方法。结果机器人在运动状态下仍然能够进行运动目标检测。结论移动机器人能够在... 目的扩大机器人的目标搜寻范围,并对运动目标进行跟踪。方法提出了将运动背景下运动目标的检测方法应用于机器人目标检测与跟踪,并使用基于视觉的目标跟踪方法。结果机器人在运动状态下仍然能够进行运动目标检测。结论移动机器人能够在运动过程中准确地检测出运动目标,并有效地提高了目标检测的能力。 展开更多

关键词 智能移动机器人 运动背景 目标检测 块匹配

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基于SLAM技术的双控制器智能机器人 被引量：3

16

作者 蒋江红 张锲石 《计算机技术与发展》 2020年第6期40-43,共4页

为了实现未知环境下的地图构建、定位、导航、路径规划和室内环境检测与控制等功能,基于机器人操作系统(ROS),设计了一套智能移动机器人研究平台,使用机器人携带的激光雷达传感器、惯性测量元件(IMU)、超声波和深度相机感知外界环境信息... 为了实现未知环境下的地图构建、定位、导航、路径规划和室内环境检测与控制等功能,基于机器人操作系统(ROS),设计了一套智能移动机器人研究平台,使用机器人携带的激光雷达传感器、惯性测量元件(IMU)、超声波和深度相机感知外界环境信息,通过里程计获取自身位移信息,采用卡尔曼滤波对传感器数据进行滤波处理,利用即时定位与建图(SLAM)技术进行地图构建和局部路径规划。机器人在导航过程中利用蒙特卡洛定位方法可以实时确定机器人姿态,将机器人的位置信息和采集到的环境特征信息映射到2D网格地图中实现地图构建。在局部路径规划的过程中,通过编码器设备采集加速度和角速度信息,获取实时的速度和姿态,利用构建的地图来进行局部路径规划。实验测试表明,设计的基于SLAM技术的双控制器智能机器人能够构建较高精度的环境地图、实现室内定位和导航。 展开更多

关键词 ROS 智能移动机器人 SLAM 地图构建 路径规划

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一个基于系统辨识的PID可变控制器 被引量：2

17

作者 史闽艳 袁曾任 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1992年第4期29-32,49,共5页

本文论述了一种能够在线辨识智能移动式机器人模型,自动地设计和修正 PID 控制器的控制系统.仿真结果表明,本系统具有较高的辨识精度和良好的控制效果.

关键词 系统辨识 机器人 PID控制

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ARM嵌入式系统在移动机器人中的应用 被引量：1

18

作者 王艳 沈毅 徐立松 《实验科学与技术》 2011年第4期7-9,38,共4页

ARM—Linux嵌入式系统具有通常的软硬件结构，它为整个系统提供了嵌入式计算和接口的能力。在ARM嵌入式系统嵌入式计算和接口能力的基础上增加传感部件和运动控制部件，并辅助相应的驱动软件和应用软件设计，可以较为方便地组成移动机... ARM—Linux嵌入式系统具有通常的软硬件结构，它为整个系统提供了嵌入式计算和接口的能力。在ARM嵌入式系统嵌入式计算和接口能力的基础上增加传感部件和运动控制部件，并辅助相应的驱动软件和应用软件设计，可以较为方便地组成移动机器人系统，并实现移动机器人传感和控制等较为智能化的功能。以ARM嵌入式系统为核心的智能移动机器人系统计算能力强，系统能力扩展空间大，软件开发分层管理。 展开更多

关键词 ARM嵌入式系统:移动机器人 LINUX设备驱动

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基于PLC控制的ROBOCON智能参赛机器人系统的研制 被引量：1

19

作者 王小荣 杨晋 +1 位作者 刘晓琴 车军 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第S2期143-146,共4页

为参加全国大学生机器人电视大赛(ROBOCON)而开发了智能移动机器人系统,详细论述了该系统的组成、工作原理及特点。基于PLC的硬件系统简单、可靠且适应性强,仿人智能控制和闭环PID模拟速度控制实现了机器人巡线定位功能。经过第四届ROBO... 为参加全国大学生机器人电视大赛(ROBOCON)而开发了智能移动机器人系统,详细论述了该系统的组成、工作原理及特点。基于PLC的硬件系统简单、可靠且适应性强,仿人智能控制和闭环PID模拟速度控制实现了机器人巡线定位功能。经过第四届ROBOCON的考验,证明该系统具有较好的稳定性和可靠性。 展开更多

关键词 PLC 智能移动机器人 全国大学生机器人电视大赛(ROBOCON) 人机界面

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机库环境下SLAM技术实现分析及展望

20

作者 成鹏 罗文田 刘莉雯 《科技创新与应用》 2023年第28期16-18,23,共4页

随着智慧民航的提出与建设,机务维修作业智能化的要求被提出。在机库环境中引入SLAM(同时定位与建图)技术,可为无人机、智能移动机器人等提供有效的三维场景地图,使得智能设备能够更好地协助工作人员完成日常工作,在极大降低工作负担的... 随着智慧民航的提出与建设,机务维修作业智能化的要求被提出。在机库环境中引入SLAM(同时定位与建图)技术,可为无人机、智能移动机器人等提供有效的三维场景地图,使得智能设备能够更好地协助工作人员完成日常工作,在极大降低工作负担的同时大幅提升工作效率。SLAM作为智能移动机器人导航技术的一部分,可以完成其在机库环境下的同时定位与建图。该文根据SLAM技术的发展现状结合机库环境的特点,深度分析机库环境下无人机、智能小车等移动机器人SLAM技术的实现方案,并作出相关展望,最终得出采用引入深度学习的视觉惯性SLAM技术可满足该特殊场景需求的结论。 展开更多

关键词 机务维修 无人机 智能移动机器人 同时定位与建图 深度学习

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