基于移动机器人的智能车库关键技术综述 被引量：13

1

作者 梁军 韩冬冬 +3 位作者 盘朝奉 陈龙 陈逢强 杜万兵 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期1-20,共20页

近年来基于移动机器人的智能车库(Robot-based intelligent garage,RIG)以高容量、高效率和高安全性的特点,在缓解城市“停车难”问题彰显卓越功效。RIG作为智能交通系统的重要组成部分,其核心组件是移动机器人(Automated guided vehicl... 近年来基于移动机器人的智能车库(Robot-based intelligent garage,RIG)以高容量、高效率和高安全性的特点,在缓解城市“停车难”问题彰显卓越功效。RIG作为智能交通系统的重要组成部分,其核心组件是移动机器人(Automated guided vehicle,AGV),而AGV运行控制依赖RIG关键技术。在分析RIG相关文献的基础上,首先根据RIG运行特点,从“布局方案”“调度策略”和“路径规划”三个方面对现有RIG关键技术梳理。然后,系统回顾了RIG关键技术的理论基础、研究方法、应用现状及优缺点,深入探讨了RIG关键技术在运行过程中所发挥的重要作用。最后,针对RIG运行过程中存在的问题,仍从以上三个方面展望了RIG关键技术的发展趋势。需要强调的是:①运用大数据处理技术,挖掘不同时间段停车需求,指导RIG布局自动优化以平衡停车容量和存取效率需要;②云机器人技术在RIG调度策略应用逐渐广泛,结合出行即服务技术RIG,制定满足用户满意度的RIG调度策略;③随着RIG布局方案、调度策略以及实际环境障碍物的复杂化,利用深度强化学习框架解决AGV的路径规划问题已成为当前发展趋势。系对RIG关键技术研究成果的系统梳理,对未来RIG技术研发和工程应用具有重要的指导意义。 展开更多

关键词 智能车库 AGV 布局方案 调度策略 路径规划

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基于STM32智能家用车库控制系统设计 被引量：10

2

作者 刘太钢 刘响响 +1 位作者 周克良 张跃飞 《传感器与微系统》 CSCD 2016年第8期98-100,共3页

随着私家车的普及,车库数量的增加以及人们对车库的控制要求也越来越高。设计了一种智能车库控制系统。满足用户对车库的远程控制和车库内的异常监测与自动处理。该设计包含车库门控制系统和车库安防预警系统。采用Mini STM32为核心的... 随着私家车的普及,车库数量的增加以及人们对车库的控制要求也越来越高。设计了一种智能车库控制系统。满足用户对车库的远程控制和车库内的异常监测与自动处理。该设计包含车库门控制系统和车库安防预警系统。采用Mini STM32为核心的控制器,开发了Android版本的车库App。车库系统能够对突发事故进行自动处理,有效保障车辆的安全。同时车主或管理人员均可通过车库App,对车库管理和库内的车辆存放状态实时监控。 展开更多

关键词 智能车库 控制系统 车库安防

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基于ZigBee的智能车库系统研究与实现 被引量：10

3

作者 王作成 摆玉龙 《测控技术》 CSCD 北大核心 2013年第1期69-71,75,共4页

提出了一种基于ZigBee的智能车库系统的实施方案,通过多节点、自组织的传感器网络,实现了智能车库系统。介绍了系统的构成和工作原理,主要采用了以CC2430为核心的一套嵌入式ZigBee应用片上系统作为节点处理单元,利用无线通信模块使节点... 提出了一种基于ZigBee的智能车库系统的实施方案,通过多节点、自组织的传感器网络,实现了智能车库系统。介绍了系统的构成和工作原理,主要采用了以CC2430为核心的一套嵌入式ZigBee应用片上系统作为节点处理单元,利用无线通信模块使节点与节点之间形成自组织网络结构,实现信息的传递。设计的智能小车能准确识别道路,较好地完成了各项设计功能。 展开更多

关键词 ZIGBEE技术 飞思卡尔单片机 智能车库 自组织网络

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慧鱼智能化立体旋转停车库的创新设计 被引量：6

4

作者 蒯苏苏 陈寒松 +3 位作者 孙明权 吴动波 张闯 杨君 《机电工程技术》 2013年第8期81-85,共5页

以慧鱼创意、创新组合模型为平台,根据TRIZ理论中的"Stone的功能结构",首先建立智能立体旋转停车库的总功能模型,创新设计出一种智能立体旋转停车库,车库识别利用了电子触点开关、警示灯和距离传感器等传输信息,ROBO控制器传... 以慧鱼创意、创新组合模型为平台,根据TRIZ理论中的"Stone的功能结构",首先建立智能立体旋转停车库的总功能模型,创新设计出一种智能立体旋转停车库,车库识别利用了电子触点开关、警示灯和距离传感器等传输信息,ROBO控制器传输软件指令,进行数据比对。用电动、电气动技术驱动执行机构,伸缩机构运动特性控制矩阵完全解耦。建立了旋转车库的链式物-场模型,车库的结构设计使用了"行星轮"式转盘结构,控制软件用ROBOPro图形化编程,控制智能化立体旋转停车库完成一系列复杂动作,如寻找车库——沿轨迹行走——遇到边界停止——回避边界——识别车位——清洁车身——继续沿轨迹行走等,充分利用了创新智能。 展开更多

关键词 创新设计 TRIZ理论 标准解 慧鱼模型 智能化车库 计算机技术

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基于LabVIEW机器视觉的智能车库系统设计 被引量：5

5

作者 樊源盛 李微 闫凯达 《自动化与仪表》 2022年第5期6-10,共5页

当今“停车慢,停车难”依旧是人们需要解决的难题。为解决此问题,研究了在大型场合中如何对寻找车位的车辆进行智能无人化最短路径的规划与引导。首先参考多类大型场所,建立了贴合实际的车库模型;其次采用了基于LabVIEW的视觉模块,自动... 当今“停车慢,停车难”依旧是人们需要解决的难题。为解决此问题,研究了在大型场合中如何对寻找车位的车辆进行智能无人化最短路径的规划与引导。首先参考多类大型场所,建立了贴合实际的车库模型;其次采用了基于LabVIEW的视觉模块,自动对入库车辆进行车牌信息采集与识别;再次编写了以Floyd算法为核心的最短路径规划程序,以及使用了“STM32主控制器-AT89C51单片机”控制系统,控制MAX7219LED点阵、HC-SR04超声波传感器分别进行路径指示和车位检测;最后进行了智能车库模型的实地数据测试和方案优化。为解决“停车慢,停车难”的难题提供了可行的建议。 展开更多

关键词 LABVIEW STM32 嵌入式系统 车牌识别 最短路径规划 智能车库

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融合卷积神经网络和循环神经网络的车轮目标检测 被引量：4

6

作者 马超 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2020年第8期139-143,共5页

目标检测是基于视觉的目标定位关键技术。针对现有车轮检测方法对环境敏感问题,本文提出一种并联式融合循环神经网络和Faster R-CNN的车轮检测模型FusionRNN,借助RNN能够处理时序和CNN能够提取空间域隐性特征的优点,可提高实时性,减少... 目标检测是基于视觉的目标定位关键技术。针对现有车轮检测方法对环境敏感问题,本文提出一种并联式融合循环神经网络和Faster R-CNN的车轮检测模型FusionRNN,借助RNN能够处理时序和CNN能够提取空间域隐性特征的优点,可提高实时性,减少参数量,使模型表达能力更强,同时具备分析序列化向量间语义关系和识别车轮几何特征的能力。该模型能在由激光雷达扫描得到的车轮三维点云投影图中准确检测出车轮位置,为基于AGV自动停车系统搬运车辆提供准确稳定的车辆位置信息。 展开更多

关键词 智能车库 车轮检测 循环神经网络 卷积神经网络 激光雷达

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基于改进冲突搜索的智能车库多AGV路径规划

7

作者 任明辉 梁军 +2 位作者 陈龙 张春 王云 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期1933-1943,共11页

智能车库中多自主引导车(automated guided vehicle,AGV)的路径规划问题直接影响存取车的效率和安全性。针对智能车库中AGV的任务执行优先级问题,提出了基于改进冲突搜索的路径规划模型(improved con‐flict-based search with priority... 智能车库中多自主引导车(automated guided vehicle,AGV)的路径规划问题直接影响存取车的效率和安全性。针对智能车库中AGV的任务执行优先级问题,提出了基于改进冲突搜索的路径规划模型(improved con‐flict-based search with priority,iCBS-pri),该改进模型主要由任务分配(task allocation,TA)、单AGV路径规划(path planning,PP)、多AGV冲突检测与解决(conflict detection and resolution,CDAR)3个模块组成,TA模块将未分配任务分配给AGV,PP模块通过设置直线惩罚函数,减少路径的转弯次数对AGV运行时间的影响以提高AGV任务完成效率,CDAR模块包括冲突检测(conflict detection,CD)子模块和冲突解决(conflict resolution,CR)子模块,CR子模块针对CD子模块检测出的冲突类型,制定基于备用区域(spare zone,SZ)和旁路规划(bypass,BP)的冲突解决策略,以规划多AGV无冲突路线。仿真实验验证了典型场景下的该模型,结果表明:(1)PP模块所提改进A相较于传统A算法在路径长度和拐点数量分别减少8.82%和38.62%;(2)任务分配算法的分配成功率达到100%,任务一致性的概率达88.9%;(3)iCBS-pri算法在任务规划成功率方面比iCBS算法平均提升11.3%,算法平均运行时间提升5.93%,进一步提升了智能车库存取车效率。 展开更多

关键词 智能车库 路径规划 任务执行优先级 自主引导车 冲突

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基于ZigBee智能车库仿真系统的设计与研究 被引量：1

8

作者 戴泽淼 《齐齐哈尔大学学报（自然科学版）》 2016年第3期20-24,共5页

许多大型车库逐渐引入车联网概念,利用各类智能化手段处理车辆泊位问题及规范化运营管理。本文采用Zig Bee无线通信技术,在智能车库内部形成节点自组织网络结构,选用ARM公司研发的STM32F103VET6微控制器,利用传感器实时采集路面信息,协... 许多大型车库逐渐引入车联网概念,利用各类智能化手段处理车辆泊位问题及规范化运营管理。本文采用Zig Bee无线通信技术,在智能车库内部形成节点自组织网络结构,选用ARM公司研发的STM32F103VET6微控制器,利用传感器实时采集路面信息,协调器节点主要完成车库、车辆等与主控设备信息交换。上位机软件采用Android控制平台,用户登录界面实现对小车远程遥控或自动循迹。实验结果表明,该系统运行稳定可靠,信息传输丢包率较低,基本完成车辆测速、禁止超车、二维码解析、图像保存、颜色识别等功能。 展开更多

关键词 智能车库 ZigBee智能车库 STM32F103VET6主控器 车库仿真系统

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基于ZigBee的智能车库分布式系统研究 被引量：2

9

作者 姚涛 周光耀 《中小企业管理与科技》 2019年第21期135-135,137,共2页

论文基于ZigBee分布式系统研究新型智能车库管理系统,将ZigBee无线通信技术应用于车库的管理,可以实现实时监控车辆状况、智能收费、车库自动化管理的功能.车辆出入库时,系统自动监控车辆的合法信息并为用户提供智能停车方案,能够更好... 论文基于ZigBee分布式系统研究新型智能车库管理系统,将ZigBee无线通信技术应用于车库的管理,可以实现实时监控车辆状况、智能收费、车库自动化管理的功能.车辆出入库时,系统自动监控车辆的合法信息并为用户提供智能停车方案,能够更好地保障车辆的安全停放,解决城市车辆拥挤问题. 展开更多

关键词 智能车库 ZIGBEE技术 车库控制 智能化

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智能车库的设计及其调度策略 被引量：2

10

作者 丁伟成 崔恩汉 杜思晗 《中小企业管理与科技》 2019年第21期181-182,共2页

对于我国千人拥车率的不断提高,停车问题已经成为影响各地城市发展的重要因素.空间立体智能车库的实施,符合城市化发展的根本需求,不仅可以保障车辆的安全停放,而且可以推动立体智能车库的发展,是促进城市发展的创新举措.针对空间立体... 对于我国千人拥车率的不断提高,停车问题已经成为影响各地城市发展的重要因素.空间立体智能车库的实施,符合城市化发展的根本需求,不仅可以保障车辆的安全停放,而且可以推动立体智能车库的发展,是促进城市发展的创新举措.针对空间立体智能车库系统,论文分析了车库的工作原理和结构设计,提出了车库的调度策略,基于ZigBee通信系统研究出调度策略,实现对车库的运行与管理. 展开更多

关键词 智能车库 立体车库 智能控制

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基于PPI网络的地下停车场监控系统设计 被引量：3

11

作者 李红萍 李艺鸿 +2 位作者 贾秀杰 贾秀明 李兆瑞 《自动化与仪器仪表》 2014年第1期40-41,44,共3页

本系统采用上位机和下位机的两级控制方式。上位机采用组态王监控系统,实现车库信息的采集、显示和车位的分配等功能;下位机采用多PLC的PPI网络系统,实现对车库信息的自动采集,根据声音信号对车库照明进行自动控制等功能,为现代智能车... 本系统采用上位机和下位机的两级控制方式。上位机采用组态王监控系统,实现车库信息的采集、显示和车位的分配等功能;下位机采用多PLC的PPI网络系统,实现对车库信息的自动采集,根据声音信号对车库照明进行自动控制等功能,为现代智能车库的管理提供借鉴。 展开更多

关键词 组态王 PLC PPI网络 监控系统 智能车库

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物联网专业创新实验平台的研究与实践 被引量：3

12

作者 王柯柯 邱小平 《实验科学与技术》 2016年第1期89-91,124,共4页

简要分析了国内物联网发展现状,介绍了自主研发的物联网实验平台——智能车库系统,重点阐述了该平台的体系结构和系统功能。以此为基础对物联网专业的实验平台进行深入研究,为学生搭建一个物联网创新实验平台,激发学生的学习兴趣和创新... 简要分析了国内物联网发展现状,介绍了自主研发的物联网实验平台——智能车库系统,重点阐述了该平台的体系结构和系统功能。以此为基础对物联网专业的实验平台进行深入研究,为学生搭建一个物联网创新实验平台,激发学生的学习兴趣和创新激情,提高其创新意识和能力。 展开更多

关键词 物联网 智能车库 创新 实验

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智能停车库管理系统的设计与实现 被引量：3

13

作者 郭宝忠 徐照明 《机械研究与应用》 2017年第5期184-187,190,共5页

在分析城市"停车难"问题的基础上,结合国内外智能车库现状及发展趋势,基于最新的物联网及智能化技术,给出了新型智能车库总体构架及系统实现关键技术和方法。提出了基于视频的车位侦测系统,给出了车库停车及取车路径优化算法... 在分析城市"停车难"问题的基础上,结合国内外智能车库现状及发展趋势,基于最新的物联网及智能化技术,给出了新型智能车库总体构架及系统实现关键技术和方法。提出了基于视频的车位侦测系统,给出了车库停车及取车路径优化算法,提供了系统与城市交通诱导系统互联的接口及驾驶员手机APP系统,指导驾驶员停车或取车,体现系统高度智能。系统选件采用先进成熟的芯片及工具,增加系统可靠性和实用性。该系统的实现将对城市停车效率及城市交通诱导其重要的支撑作用,对智能停车系统建设具有一定的指导意义。 展开更多

关键词 智能车库 路径优化 视频识别 物联网技术

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新型电动车智能车库控制系统的设计与实现 被引量：1

14

作者 李金佩 陈高丽 +1 位作者 王莹 许洋洋 《内燃机与配件》 2022年第19期106-108,共3页

随着电动车日益增多,针对城市中电动车停车位的缺乏及其配套设施跟不上建设的问题,设计了基于PLC控制的巷道堆垛式的电动车立体智能车库,提高立体空间利用率。选择以巷道堆垛式为基础,西门子的S7-200为控制中心的设计方案,分析了设计的... 随着电动车日益增多,针对城市中电动车停车位的缺乏及其配套设施跟不上建设的问题,设计了基于PLC控制的巷道堆垛式的电动车立体智能车库,提高立体空间利用率。选择以巷道堆垛式为基础,西门子的S7-200为控制中心的设计方案,分析了设计的架构,组成完整PLC控制程序,最后使用组态王软件进行监控系统设计,完成对智能车库的实时监控。最终实现智能车库的稳定运行。 展开更多

关键词 PLC 巷道堆垛式 智能车库 系统仿真

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智能立体车库电气控制系统 被引量：2

15

作者 苏鹏波 李飞 《中小企业管理与科技》 2018年第6期135-136,共2页

论文基于可编程控制器(PLC)设计了一套智能车库控制系统,以PLC为控制中心,实现了立体车库的自动控制。整个系统由载车部分、传动系统、控制系统等组成。使用PLC编写控制程序来控制整个系统的运行,使用电机的正反转来控制车位的上下左右... 论文基于可编程控制器(PLC)设计了一套智能车库控制系统,以PLC为控制中心,实现了立体车库的自动控制。整个系统由载车部分、传动系统、控制系统等组成。使用PLC编写控制程序来控制整个系统的运行,使用电机的正反转来控制车位的上下左右移动实现存取车的自动化。 展开更多

关键词 PLC 智能车库 自动控制 自动化

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基于DP网络的地下停车场监控系统设计 被引量：2

16

作者 李红萍 李艺鸿 +2 位作者 贾秀杰 贾秀明 李兆瑞 《电气自动化》 2013年第6期11-13,共3页

主要讨论了基于DP网络的地下停车场监控系统的硬件组成、DP网络的组态、PLC程序的设计以及监控界面的组态等。上位机采用组态王监控系统,实现车库信息的采集、显示和车位的分配等功能;下位机采用嵌入式多PLC的DP网络系统,实现对车库信... 主要讨论了基于DP网络的地下停车场监控系统的硬件组成、DP网络的组态、PLC程序的设计以及监控界面的组态等。上位机采用组态王监控系统,实现车库信息的采集、显示和车位的分配等功能;下位机采用嵌入式多PLC的DP网络系统,实现对车库信息的自动采集与显示,根据声音信号对车库照明进行自动控制等功能,为现代智能车库的管理提供借鉴。 展开更多

关键词 组态王 S7-300 S7-200 DP网络 监控系统 智能车库

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一种自行车智能停车库的设计开发 被引量：1

17

作者 何兆雄 章德平 +3 位作者 钱强 勾艺 胡晋斋 景华键 《机械研究与应用》 2019年第4期145-147,共3页

设计一款基于智能控制系统的用于自行车存放和提取的立体停车库。存放自行车时,利用存车托盘旋转来实现对空车位的精准定位,通过机械爪的系列动作实现自行车的抓取和存放;取车时,通过指纹识别模块来准确定位目标车辆,防止误取和盗取事... 设计一款基于智能控制系统的用于自行车存放和提取的立体停车库。存放自行车时,利用存车托盘旋转来实现对空车位的精准定位,通过机械爪的系列动作实现自行车的抓取和存放;取车时,通过指纹识别模块来准确定位目标车辆,防止误取和盗取事件的发生。本立体停车库采用双层结构,整体框架精巧合理,外形美观大方、使用简单便捷。实验结果表明:与市场上同类产品相比,该停车库的空间有效利用程度更高,存车和取车的工作效率更好,具有很好的工程应用意义。 展开更多

关键词 智能停车库 机械爪 存车托盘 指纹识别模块

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医院智能立体停车库的设计探索与实践 被引量：1

18

作者 高静 《智能建筑与智慧城市》 2018年第10期29-30,68,共3页

论文就如何做好停车管理,扩大停车容量进行研究,并对医院智能立体车库的设计及设计管理进行详细分析,以供参考。

关键词 智能车库 停车管理 交通评价

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地铁车站平面移动式智能车库参数化设计研究 被引量：1

19

作者 邓绍军 张涛 《城市建筑》 2019年第15期95-96,共2页

本文采用参数化设计方法,对地铁车站平面移动式智能车库停车空间的最小停车单元,从水平向、竖向上进行了参数化设计,并可模数化组合,形成优化的柱网结构空间,从而提高了地下空间利用率,以期为地铁车站平面移动式智能车库设计提供参考。

关键词 地铁车站 平面移动式 智能车库 参数化设计

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基于ZigBee的智能车库系统设计 被引量：1

20

作者 王敏 张科元 李郁 《现代信息科技》 2020年第9期164-165,168,共3页

随着城市人口的不断增加,汽车保有量也逐年增加,停车难、停车乱现象频现,提高传统停车管理系统的智能化已经是发展的一个必然趋势.针对这一问题,提出了一种基于ZigBee技术的智能停车系统设计.通过超声波检测装置进行车辆和车位信息检测... 随着城市人口的不断增加,汽车保有量也逐年增加,停车难、停车乱现象频现,提高传统停车管理系统的智能化已经是发展的一个必然趋势.针对这一问题,提出了一种基于ZigBee技术的智能停车系统设计.通过超声波检测装置进行车辆和车位信息检测,利用ZigBee无线网络进行车辆车位信息的传输,使车辆入库时即分配到有效车位,且上位机实时显示车库状态.智能车库系统改善了传统停车场的管理模式,提高了运行效率和稳定性. 展开更多

关键词 ZIGBEE技术 智能车库 超声波

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