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GPS/DR/MM组合导航中的车辆定位精度研究 被引量:20
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作者 谢彩香 林宗坚 +1 位作者 刘召芹 刘峰 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2006年第1期75-76,共2页
本文介绍了GPS/DR/MM的工作模式和地图匹配的原则和方法,探讨了将车辆位置匹配到路段上的两种方法,即利用地图数据库或GPS点直接向路段投影。本文从理论角度提出提高车辆路段定位精度的方法,并利用公式进行了推导证明。推导结果表明,利... 本文介绍了GPS/DR/MM的工作模式和地图匹配的原则和方法,探讨了将车辆位置匹配到路段上的两种方法,即利用地图数据库或GPS点直接向路段投影。本文从理论角度提出提高车辆路段定位精度的方法,并利用公式进行了推导证明。推导结果表明,利用上述两种方法对车辆位置进行最佳估计,所获得的车辆位置的不确定性大大降低,为组合导航提供了理论依据。 展开更多
关键词 GPS/DR./MM 组合导航 定位精度 地图匹配
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微电网的有限区域集成保护 被引量:20
2
作者 童荣斌 牟龙华 庄伟 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期90-96,122,共8页
针对低压微电网的特点和保护要求,提出了一种基于有限区域集成的微电网保护新方案。通过将微电网以母线为依据分割为若干个区域,在每个区域设置一个有限区域保护单元。首先提取每个区域内各馈线的正序故障分量电流,通过比较区域主馈线... 针对低压微电网的特点和保护要求,提出了一种基于有限区域集成的微电网保护新方案。通过将微电网以母线为依据分割为若干个区域,在每个区域设置一个有限区域保护单元。首先提取每个区域内各馈线的正序故障分量电流,通过比较区域主馈线与各从馈线的正序故障分量电流相角差,可以确定故障区域,其次比较故障区域内各从馈线之间的正序故障分量电流相角差,从而判定故障线路。该方案能够准确排查和定位故障区域,快速隔离故障线路,可靠切除微电网内部故障。文中利用PSCAD/EMTDC软件进行仿真分析,仿真结果验证了所述保护方案的正确性和可行性。 展开更多
关键词 微电网(微网) 区域划分 集成保护 故障定位
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GPS/SST/SINS组合导航系统研究 被引量:16
3
作者 康国华 刘建业 +1 位作者 祝燕华 熊智 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期293-297,共5页
提出了卫星/捷联星光/捷联惯导组合导航系统的方案和组合结构,采用改进的集中滤波对多传感器信息进行数据融合和导航状态的最优估计.该组合导航系统将捷联星光跟踪仪的姿态信息、高动态GPS的位置、速度信息与捷联惯导进行组合滤波,全面... 提出了卫星/捷联星光/捷联惯导组合导航系统的方案和组合结构,采用改进的集中滤波对多传感器信息进行数据融合和导航状态的最优估计.该组合导航系统将捷联星光跟踪仪的姿态信息、高动态GPS的位置、速度信息与捷联惯导进行组合滤波,全面提高导航的姿态、速度和位置精度.同时该组合导航系统以弹道导弹为应用对象,设计并实现了基于弹道导弹的GPS/SST/SINS组合导航系统实时仿真平台,仿真结果表明该组合导航系统能提高导弹的导航精度,滤波算法稳定可靠. 展开更多
关键词 组合导航 星光跟踪仪 弹道导弹 滤波算法 定位系统
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室内环境下基于图优化的视觉惯性SLAM方法 被引量:17
4
作者 徐晓苏 代维 +2 位作者 杨博 李瑶 董亚 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期313-319,共7页
基于图优化的即时定位与同步构图(SLAM)方法是在视觉里程计运动估计的基础上通过增加一个回环检测,从而对非线性多约束进行优化来提高定位精度。在视觉运动估计中,针对视觉特征点匹配错误率高的问题,提出了一种ORB特征点聚类抽样匹配跟... 基于图优化的即时定位与同步构图(SLAM)方法是在视觉里程计运动估计的基础上通过增加一个回环检测,从而对非线性多约束进行优化来提高定位精度。在视觉运动估计中,针对视觉特征点匹配错误率高的问题,提出了一种ORB特征点聚类抽样匹配跟踪的方法。在位姿图优化上,提出了一种改进型的回环检测方法,减少了两种错误匹配的可能性。最后将视觉SLAM与惯性导航进行组合,提高了系统的稳定性和定位精度。使用公开的室内SLAM测试数据集进行仿真,结果表明,该方法的定位均方根误差在厘米级,生成的点云地图清晰可见。 展开更多
关键词 即时定位与同步构图 图优化 聚类抽样 回环检测 组合定位
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综合地球物理在荒漠覆盖区隐伏矿床预测与定位中的应用:以新疆拉伊克勒克铜多金属矿床为例 被引量:13
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作者 严加永 孟贵祥 +6 位作者 吕庆田 邓震 祁光 汤贺军 赵金花 薛融晖 王栩 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期4117-4133,共17页
随着人类对资源的需求的增加,传统的矿产勘探空间已经越来越小,必须拓展新的找矿空间,近年来,全球资源能源勘查已经转向大陆深部和覆盖层之下.中国西部广泛分布的荒漠戈壁区,找矿勘查工作程度相对较低,有着巨大的找矿空间,但由于没有露... 随着人类对资源的需求的增加,传统的矿产勘探空间已经越来越小,必须拓展新的找矿空间,近年来,全球资源能源勘查已经转向大陆深部和覆盖层之下.中国西部广泛分布的荒漠戈壁区,找矿勘查工作程度相对较低,有着巨大的找矿空间,但由于没有露头地表地质观察无法获取成矿信息,地质理论预测的不确定性大幅增加,制约了隐伏矿预测和定位的效果,亟待加强对荒漠覆盖区隐伏矿勘查技术的研究,探索有效的技术方法体系.本文选择准噶尔盆地东缘琼河坝地区为例,开展荒漠戈壁覆盖区找矿预测实践.首先以高精度地面大比例尺重力和磁力资料为基础,采用多尺度边缘检测技术划分断裂构造.然后结合重磁三维反演和多尺度边缘检测技术,开展了隐伏岩体的三维形态识别.在此基础上,结合区域化探和地质资料,预测了7处找矿靶区.对其中的拉伊克勒克靶区进行了大比例尺地球物理和钻探查证,从预查到详查,通过地球物理技术的创新组合,在地表没有矿化线索的荒漠戈壁之下,新发现和评价拉伊克勒克大型铜多金属矿,实现琼河坝地区荒漠戈壁覆盖区找矿突破.结果证明我们提出的荒漠覆盖区隐伏矿预测与定位技术,在类似景观区具有一定的借鉴和示范意义.拉伊克勒克大型铜多金属矿的发现,也说明在新疆、内蒙等戈壁荒漠覆盖区找矿工作大有可为. 展开更多
关键词 荒漠戈壁区 综合地球物理 隐伏矿 预测与定位 拉伊克勒克
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Station-and-network–coordinated planning of integrated energy system considering integrated demand response 被引量:12
6
作者 Xiaojun Lu Jun Wang +2 位作者 Gang Liu Wei Du Dongmei Yang 《Global Energy Interconnection》 CAS CSCD 2021年第1期39-47,共9页
The integrated energy system(IES)is an important energy supply method for mitigating the energy crisis.A station-and-network–coordinated planning method for the IES,which considers the integrated demand responses(IDR... The integrated energy system(IES)is an important energy supply method for mitigating the energy crisis.A station-and-network–coordinated planning method for the IES,which considers the integrated demand responses(IDRs)of flexible loads,electric vehicles,and energy storage is proposed in this work.First,based on load substitution at the user side,an energy-station model considering the IDR is established.Then,based on the characteristics of the energy network,a collaborative planning model is established for the energy station and energy network of the IES,considering the comprehensive system investment,operation and maintenance,and clean energy shortage penalty costs,to minimize the total cost.This can help optimize the locations of the power lines and natural gas pipelines and the capacities of the equipment in an energy station.Finally,simulations are performed to demonstrate that the proposed planning method can help delay or reduce the construction of new lines and energy-station equipment,thereby reducing the investment required and improving the planning economics of the IES. 展开更多
关键词 integrated energy system Station-and-network-coordinated planning integrated demand response Optimization of location and capacity
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绿色物流理念下的内陆港选址模型及求解 被引量:10
7
作者 吕靖 常征 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期21-26,共6页
现代绿色物流系统的建设要求物流链上各环节按照绿色理念建设运营.本文将绿色物流的思想引入内陆港选址问题,建立了考虑噪声、事故、拥挤、碳排放等环境因素的广义费用函数,并根据内陆港建设决策方与货主之间的主从递阶决策关系,构建了... 现代绿色物流系统的建设要求物流链上各环节按照绿色理念建设运营.本文将绿色物流的思想引入内陆港选址问题,建立了考虑噪声、事故、拥挤、碳排放等环境因素的广义费用函数,并根据内陆港建设决策方与货主之间的主从递阶决策关系,构建了可兼顾投资者与货主对成本要求的内陆港双层规划选址模型.模型上层目标为在允许的投资范围内确定内陆港地址,使得系统总成本最小;下层目标为货主在各内陆港之间分配运输需求量,使得总支出费用最低.并设计了基于遗传算法的求解方法.实例分析表明,本文建立的绿色理念下的内陆港双层规划选址模型是有效的,同时遗传算法可以产生稳定的最优解. 展开更多
关键词 综合交通运输 选址 双层规划 内陆港 绿色理念 遗传算法
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带有多重能力等级选择的内陆港选址问题研究 被引量:10
8
作者 常征 齐壮 吕靖 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期184-191,共8页
为促进资源的合理利用,减少内陆港的重复建设,以系统总成本,包括建设成本和运输成本最小为目标函数,并考虑内陆港的通过能力限制,构建了两阶段的带有多重能力等级选择的内陆港选址模型,同时设计遗传算法求解.东北地区的实例分析结果表明... 为促进资源的合理利用,减少内陆港的重复建设,以系统总成本,包括建设成本和运输成本最小为目标函数,并考虑内陆港的通过能力限制,构建了两阶段的带有多重能力等级选择的内陆港选址模型,同时设计遗传算法求解.东北地区的实例分析结果表明,从系统最优角度出发,还应增设通过能力分别为5万TEU和15万TEU的齐齐哈尔内陆港、佳木斯内陆港,并形成由近、中、远距离内陆港群构成的区域内陆运输节点布局.结果同时表明,在选址决策中加入对通过能力的选择,可以使内陆港的布局与内陆地区的运输需求分布更加趋于均衡,减少不必要投资,提高资源使用效率. 展开更多
关键词 综合交通运输 选址 多重能力决策 内陆港 遗传算法
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GPS/DR组合定位技术在物流运输监控管理中的应用 被引量:9
9
作者 温惠英 何正强 +1 位作者 徐建闽 李展荣 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2007年第3期377-380,共4页
车载定位系统的精度及可靠性是构建物流运输监控系统的首要目标.文中阐述GPS技术和DR技术的基本原理、各自的优缺点及其组合定位技术优势,并对两种技术数据融合方法进行研究.在介绍物流运输监控管理的基础上研究基于GPS/DR组合定位技术... 车载定位系统的精度及可靠性是构建物流运输监控系统的首要目标.文中阐述GPS技术和DR技术的基本原理、各自的优缺点及其组合定位技术优势,并对两种技术数据融合方法进行研究.在介绍物流运输监控管理的基础上研究基于GPS/DR组合定位技术物流监控系统的构建方案,对该系统功能作了详细介绍,并描述物流监控管理调度流程.最后对基于GPS/DR组合定位技术在深圳市物流运输监控管理中的应用情况进行了介绍. 展开更多
关键词 GPS DR 组合定位 信息融合 物流运输监控系统
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公铁联运网络的枢纽选址模型及算法 被引量:8
10
作者 李孟良 王喜富 +1 位作者 孙全欣 王德 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1-7,共7页
为解决公铁联运网络枢纽选址问题,建立基于总费用最小的多分配p-枢纽中位选址模型。模型考虑枢纽间运输费用、枢纽固定运营成本、非枢纽间直接运输费用、枢纽处转运费用以及运输时间限制等影响因素,并应用禁忌搜索元启发式算法对模型进... 为解决公铁联运网络枢纽选址问题,建立基于总费用最小的多分配p-枢纽中位选址模型。模型考虑枢纽间运输费用、枢纽固定运营成本、非枢纽间直接运输费用、枢纽处转运费用以及运输时间限制等影响因素,并应用禁忌搜索元启发式算法对模型进行求解,实现对公铁联运网络路径优化。该算法包括两个阶段:第一阶段通过全局多样化搜索确定枢纽位置;第二阶段通过区域强化搜索进行路径分配,在达到给定的迭代次数后,输出最优解。通过算例分析及算法比较验证了模型和算法可以有效解决公铁联运网络的枢纽选址问题。 展开更多
关键词 综合交通运输 枢纽选址 禁忌搜索 公铁联运 p-枢纽中位
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基于MEMS/GNSS的多机协同无源定位 被引量:6
11
作者 张治 卢鸿谦 +2 位作者 班晓军 黄显林 刘雪梅 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期2844-2854,共11页
为了对多机协同定位算法进行研究,使用采集到的某款较高精度的MEMS惯组的噪声数据替代仿真噪声数据,模拟采用MEMS/GNSS组合导航算法的载机平台,使得定位算法的使用条件更加接近真实应用水平,并对在仅有视线角测量情况下的无源定位算法... 为了对多机协同定位算法进行研究,使用采集到的某款较高精度的MEMS惯组的噪声数据替代仿真噪声数据,模拟采用MEMS/GNSS组合导航算法的载机平台,使得定位算法的使用条件更加接近真实应用水平,并对在仅有视线角测量情况下的无源定位算法进行了精度分析和改进。以MEMS惯组真实数据为依据设置组合导航算法的参数,并在模拟载机的过程中加入真实惯组噪声,通过组合导航解算获得载机的位置坐标。建立仅有视线角量测的无源定位算法数学模型,在组合导航定位的计算结果稳定之后,利用获得的自身位置数据,基于扩展卡尔曼滤波估计目标的位置及速度信息。最后,利用联邦滤波算法,将该定位算法扩展为多机协同定位算法,进一步提高定位系统的容错性能。通过分析对比双机定位模型的几何精度误差与双机协同定位算法的表现,可知文中算法能够将定位精度从100 m量级降到10 m量级,实现了仅有视线角测量情况下的多机协同定位,定位精度高,且分析结果更符合实际情况。 展开更多
关键词 组合导航 微机电系统 仅视线角 无源定位 卡尔曼滤波
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协同分析在集成电路失效定位中的应用探讨 被引量:5
12
作者 虞勇坚 邹巧云 +1 位作者 吕栋 陆坚 《电子与封装》 2017年第8期36-40,48,共6页
随着集成电路规模和制造工艺的发展,对失效电路进行失效点定位的难度也越来越大,单独依靠一种分析方法很难实现失效点定位。利用先进分析仪器设备,采用多种方法协同分析,成为针对大规模集成电路失效定位分析的必然选择。从有效实现失效... 随着集成电路规模和制造工艺的发展,对失效电路进行失效点定位的难度也越来越大,单独依靠一种分析方法很难实现失效点定位。利用先进分析仪器设备,采用多种方法协同分析,成为针对大规模集成电路失效定位分析的必然选择。从有效实现失效定位为出发点,根据失效分析的标准和流程,将定位分析过程和设备仪器划分成三个层次,结合在各分析阶段发现的失效案例,说明多种分析方式协同使用可以实现大规模集成电路失效点的快速、准确定位,分析过程中获取的信息可以为后续的失效机理和失效原因分析提供可靠依据。 展开更多
关键词 集成电路 失效分析 协同分析 失效定位
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车辆定位导航系统的新定位算法 被引量:4
13
作者 周培德 付梦印 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期61-63,共3页
依据大数定律及其相关的假设,用计算几何的若干知识,设计车辆定位导航系统的一种新定位算法.该算法通过计算凸壳、凸多边形三角剖分、凸多边形面积及直径等诸量获得车辆运行的近似路线.计算结果表明,用该算法可以提高车辆定位导航系统... 依据大数定律及其相关的假设,用计算几何的若干知识,设计车辆定位导航系统的一种新定位算法.该算法通过计算凸壳、凸多边形三角剖分、凸多边形面积及直径等诸量获得车辆运行的近似路线.计算结果表明,用该算法可以提高车辆定位导航系统的定位精度,并优于基于卡尔曼滤波的GPS/INU/MM组合导航算法的结果. 展开更多
关键词 组合导航 卡尔曼滤波 大数定律 计算几何 定位算法
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复合材料支撑机翼撑杆位置与结构综合优化设计 被引量:5
14
作者 肖志鹏 仇翯辰 周磊 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期213-220,共8页
针对复合材料支撑机翼,发展了一种撑杆位置和结构综合优化设计的方法。在两种严重设计载荷状态下,考虑气动弹性效应和复合材料铺层结构的不确定性,以结构质量最小化为目标,以翼尖垂直变形、翼尖扭角、撑杆屈曲稳定性、颤振速度和强度要... 针对复合材料支撑机翼,发展了一种撑杆位置和结构综合优化设计的方法。在两种严重设计载荷状态下,考虑气动弹性效应和复合材料铺层结构的不确定性,以结构质量最小化为目标,以翼尖垂直变形、翼尖扭角、撑杆屈曲稳定性、颤振速度和强度要求为约束,在一个优化过程中实现了撑杆位置和结构参数的同步优化设计和鲁棒优化设计。结果表明,翼尖垂直变形和颤振速度要求对于撑杆位置影响明显,最优的撑杆展向位置都靠近翼根一侧,同时撑杆的总体稳定性成为同步优化设计的关键约束。鲁棒优化设计得到的撑杆位置和结构参数的最优组合对铺层结构的不确定性摄动具有良好的抗干扰性,鲁棒优化得到的最优撑杆位置会随着设计变量摄动范围而变化,翼尖垂直变形成为鲁棒优化设计的关键约束。 展开更多
关键词 支撑机翼 复合材料 综合优化 鲁棒 气动弹性 撑杆位置 颤振
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Location and allocation problem for spare parts depots on integrated logistics support 被引量:3
15
作者 WEN Meilin LU Bohan +1 位作者 LI Shuyu KANG Rui 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2019年第6期1252-1259,共8页
In equipment integrated logistics support(ILS), the supply capability of spare parts is a significant factor. There are lots of depots in the traditional support system, which makes too many redundant spare parts and ... In equipment integrated logistics support(ILS), the supply capability of spare parts is a significant factor. There are lots of depots in the traditional support system, which makes too many redundant spare parts and causes high cost of support. Meanwhile,the inconsistency among depots makes it difficult to manage spare parts. With the development of information technology and transportation, the supply network has become more efficient. In order to further improve the efficiency of supply-support work and the availability of the equipment system, building a system of one centralized depot with multiple depots becomes an appropriate way.In this case, location selection of the depots including centralized depots and multiple depots becomes a top priority in the support system. This paper will focus on the location selection problem of centralized depots considering ILS factors. Unlike the common location selection problem, depots in ILS require a higher service level. Therefore, it becomes desperately necessary to take the high requirement of the mission into account while determining location of depots. Based on this, we raise an optimal depot location model. First, the expected transportation cost is calculated.Next, factors in ILS such as response time, availability and fill rate are analyzed for evaluating positions of open depots. Then, an optimization model of depot location is developed with the minimum expected cost of transportation as objective and ILS factors as constraints. Finally, a numerical case is studied to prove the validity of the model by using the genetic algorithm. Results show that depot location obtained by this model can guarantee the effectiveness and capability of ILS well. 展开更多
关键词 location problem spare parts depot integrated logis tics support genetic algorithm.
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城市交通与土地利用一体化模型的核心算法进展及技术创新 被引量:4
16
作者 赵鹏军 万婕 《地球信息科学学报》 CSCD 北大核心 2020年第4期792-804,共13页
交通与土地利用的协调发展是缓解城市交通拥堵、提升交通水平的关键。城市交通与土地利用一体化模型则是分析和模拟城市交通与土地利用相互作用过程的重要科学支撑。多年来不同国家学者已研发出一些操作模型,并用于城市空间政策的制定研... 交通与土地利用的协调发展是缓解城市交通拥堵、提升交通水平的关键。城市交通与土地利用一体化模型则是分析和模拟城市交通与土地利用相互作用过程的重要科学支撑。多年来不同国家学者已研发出一些操作模型,并用于城市空间政策的制定研究,但这些模型的核心算法仍需进一步升级完善。本文首先梳理了当前已有主流模型的理论特征,解析了这些模型的核心算法发展及其优缺点;然后针对关键算法的不足,提出新的综合均衡模型,就区位可达性、用地混合度与强度、出行成本3个关键变量的核心算法展开讨论;最后,进一步形成模型各子模块的算法创新,包括考虑增量离散选择过程的居住与就业区位决策模块、细分房地产类型并将土地开发结果动态反馈至城市用地演变的房地产开发模块、采用改进的阻抗函数、小汽车拥有情况和动态出行成本的交通综合模型。本文对于定量化分析模拟城市复杂系统、研发我国城市交通与土地利用一体化模型具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 城市交通 土地利用 一体化模型 算法特征 关键变量创新 区位决策 房地产开发 模型模拟
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Integrated communication and localization in millimeter-wave systems 被引量:4
17
作者 Jie YANG Jing XU +2 位作者 Xiao LI Shi JIN Bo GAO 《Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering》 SCIE EI CSCD 2021年第4期457-470,共14页
As the fifth-generation(5G)mobile communication system is being commercialized,extensive studies on the evolution of 5G and sixth-generation(6G)mobile communication systems have been conducted.Future mobile communicat... As the fifth-generation(5G)mobile communication system is being commercialized,extensive studies on the evolution of 5G and sixth-generation(6G)mobile communication systems have been conducted.Future mobile communication systems are evidently evolving toward a more intelligent and software-reconfigurable functionality paradigm that can provide ubiquitous communication,as well as sense,control,and optimize wireless environments.Thus,integrating communication and localization using the highly directional transmission characteristics of millimeter waves(mmWaves)is a promising route.This approach not only expands the localization capabilities of a communication system but also provides new concepts and opportunities to enhance communication.In this paper,we explain the integrated communication and localization in mmWave systems,in which these processes share the same set of hardware architecture and algorithms.We also provide an overview of the key enabling technologies and the basic knowledge on localization.Then,we provide two promising directions for studies on localization with an extremely large antenna array and model-based(or model-driven)neural networks.We also discuss a comprehensive guidance for location-assisted mmWave communications in terms of channel estimation,channel state information feedback,beam tracking,synchronization,interference control,resource allocation,and user selection.Finally,we outline the future trends on the mutual assistance and enhancement of communication and localization in integrated systems. 展开更多
关键词 MILLIMETER-WAVE integrated communication and localization location-assisted communication Extremely large antenna array Reconfigurable intelligent surface Artificial intelligence Neural networks
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国土资源综合评价理论探讨 被引量:3
18
作者 张文新 《国土与自然资源研究》 1993年第4期53-56,共4页
本文对国土资源综合评价的几个基本理论作了探讨。提出国土资源综合评价的理论主要有:现代系统论、比较优势原理、区位论、生态经济理论。并对上述理论的主要内容作了阐述,以便为国土资源综合评价提供一些理论依据,为深化国土规划服务。
关键词 国土资源 综合评价 现代系统论
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综合运输体系下快捷货运网络枢纽选址影响因素分析 被引量:2
19
作者 刘军 何世伟 《交通标准化》 2010年第9期27-30,共4页
在给出综合运输体系以及快捷货运网络的概念的基础上,通过研究综合运输体系下快捷货运网络枢纽选址与货运需求的关系,与城市协调发展的关系,与综合运输通道的关系,与环境、自然条件的关系等方面,分析各因素对其选址的影响,可为最优选址... 在给出综合运输体系以及快捷货运网络的概念的基础上,通过研究综合运输体系下快捷货运网络枢纽选址与货运需求的关系,与城市协调发展的关系,与综合运输通道的关系,与环境、自然条件的关系等方面,分析各因素对其选址的影响,可为最优选址方案的选择提供依据。 展开更多
关键词 运输枢纽 综合运输 快捷货运 枢纽选址
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巡检机器人导航系统研究与设计 被引量:2
20
作者 宋明磊 谢丽蓉 安冬 《现代电子技术》 2022年第24期23-29,共7页
针对渔场巡检导航出现的行驶速度慢、安全系数低等问题,文中提出一种RTK⁃GAN⁃CNN⁃MFAC组合导航系统。在大范围内,使用实时差分定位(RTK)获取巡检机器人的准确位置,通过无模型自适应控制(MFAC)方式控制巡检机器人运行速度并按照既定路线... 针对渔场巡检导航出现的行驶速度慢、安全系数低等问题,文中提出一种RTK⁃GAN⁃CNN⁃MFAC组合导航系统。在大范围内,使用实时差分定位(RTK)获取巡检机器人的准确位置,通过无模型自适应控制(MFAC)方式控制巡检机器人运行速度并按照既定路线行驶。采用单目相机获取障碍物图片数据,通过生成式对抗网络(GAN)对图片进行处理;然后设计卷积神经网络(CNN)训练分类模型,通过模型对巡检机器人行驶中的实时图片进行分类处理,若识别到巡检机器人前方存在障碍物,则切换为GAN⁃CNN⁃MFAC视觉避障,对障碍物进行避障。实验结果表明,RTK⁃GAN⁃CNN⁃MFAC组合导航系统在无障碍物时运动速度较快,遇到障碍物时可以安全避开,具有良好的有效性和实时性。 展开更多
关键词 组合导航 巡检机器人 位置获取 运行速度控制 图片数据获取 图片处理 分类模型设计 视觉避障
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