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船舶航向积分补偿PID控制及参数自适应算法
被引量：
4
1
作者
刘勇
卜仁祥
+1 位作者
徐海军
白军
《大连海事大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第3期20-24,30,共6页
从滑模变结构控制角度分析传统PID控制特性,并对传统PID控制进行结构优化.针对非线性船舶航向控制系统,引入积分控制,提出积分补偿PID控制及参数自适应算法,利用MATLAB对船舶航向控制系统进行仿真.结果表明,系统超调明显减小,消除了外...
从滑模变结构控制角度分析传统PID控制特性,并对传统PID控制进行结构优化.针对非线性船舶航向控制系统,引入积分控制,提出积分补偿PID控制及参数自适应算法,利用MATLAB对船舶航向控制系统进行仿真.结果表明,系统超调明显减小,消除了外界干扰下的静差,有效解决了传统PID控制的超调问题以及参数调整问题;同时,验证了本文设计的控制算法具有较强鲁棒性,参数自适应控制器优势明显.
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关键词
船舶
航向控制
变结构控制
积分补偿
pid
控制
参数自适应
原文传递
两轮自平衡小车启动暂态过程的研究
被引量：
3
2
作者
杨勋涛
樊利
+2 位作者
颜新华
郑远
丁珠玉
《西南师范大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第12期87-93,共7页
在两轮自平衡小车启动暂态过程中,小车站立姿态调整过程缓慢,存在震荡性和抖动性问题.结合模糊PID控制算法和积分补偿方案,实现对小车左右轮输出的电压进行优化控制,使小车能在较短时间内快速修正到直立状态.模拟和实验结果均表明:采用...
在两轮自平衡小车启动暂态过程中,小车站立姿态调整过程缓慢,存在震荡性和抖动性问题.结合模糊PID控制算法和积分补偿方案,实现对小车左右轮输出的电压进行优化控制,使小车能在较短时间内快速修正到直立状态.模拟和实验结果均表明:采用模糊PID算法和积分补偿相结合的优化方案后,小车启动过程的姿态变化更加平滑,动态倾斜角度的测量更加精准,震荡明显减弱.在小车从初始倾斜角度-4°调整到平衡0°时,采用模糊PID算法能提高系统的测试性能,缩短系统的修正时间,减小震荡范围,震荡峰值从常规PID算法的2.2°降为0.5°,超调量从55%降为12.5%.该研究应用在两轮自平衡小车上,可以提高乘坐的舒适性,减少因长时间进行姿态修正而产生的电力消耗.
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关键词
积分补偿
模糊P
ID控制
两轮小车
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职称材料
题名
船舶航向积分补偿PID控制及参数自适应算法
被引量：
4
1
作者
刘勇
卜仁祥
徐海军
白军
机构
大连海事大学航海学院
出处
《大连海事大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第3期20-24,30,共6页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132015019
3132016006)
文摘
从滑模变结构控制角度分析传统PID控制特性,并对传统PID控制进行结构优化.针对非线性船舶航向控制系统,引入积分控制,提出积分补偿PID控制及参数自适应算法,利用MATLAB对船舶航向控制系统进行仿真.结果表明,系统超调明显减小,消除了外界干扰下的静差,有效解决了传统PID控制的超调问题以及参数调整问题;同时,验证了本文设计的控制算法具有较强鲁棒性,参数自适应控制器优势明显.
关键词
船舶
航向控制
变结构控制
积分补偿
pid
控制
参数自适应
Keywords
ship
course
control
variable
structure
control
integral
compensation
pid control
parameter
adaptive
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
原文传递
题名
两轮自平衡小车启动暂态过程的研究
被引量：
3
2
作者
杨勋涛
樊利
颜新华
郑远
丁珠玉
机构
西南大学工程技术学院
西南大学电子信息工程学院
出处
《西南师范大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第12期87-93,共7页
基金
国家大学生创新实验计划资助项目(201210635104)
中央高校基本业务费专项资金资助(XDJK2011C063
XDJK2014C120)
文摘
在两轮自平衡小车启动暂态过程中,小车站立姿态调整过程缓慢,存在震荡性和抖动性问题.结合模糊PID控制算法和积分补偿方案,实现对小车左右轮输出的电压进行优化控制,使小车能在较短时间内快速修正到直立状态.模拟和实验结果均表明:采用模糊PID算法和积分补偿相结合的优化方案后,小车启动过程的姿态变化更加平滑,动态倾斜角度的测量更加精准,震荡明显减弱.在小车从初始倾斜角度-4°调整到平衡0°时,采用模糊PID算法能提高系统的测试性能,缩短系统的修正时间,减小震荡范围,震荡峰值从常规PID算法的2.2°降为0.5°,超调量从55%降为12.5%.该研究应用在两轮自平衡小车上,可以提高乘坐的舒适性,减少因长时间进行姿态修正而产生的电力消耗.
关键词
积分补偿
模糊P
ID控制
两轮小车
Keywords
integral
compensation
fuzzy
pid control
two-wheeled
trolley
分类号
TP274 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
船舶航向积分补偿PID控制及参数自适应算法
刘勇
卜仁祥
徐海军
白军
《大连海事大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016
4
原文传递
2
两轮自平衡小车启动暂态过程的研究
杨勋涛
樊利
颜新华
郑远
丁珠玉
《西南师范大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2014
3
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职称材料
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