单自由度复杂平面连杆机构的奇异性分析 被引量：5

1

作者 王君 牛克佳 +4 位作者 聂良益 何红秀 陈智龙 汪泉 任军 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期36-40,共5页

针对复杂连杆机构因复杂的构成方式和多样性的原动力输入方式而存在的运动奇异性复杂问题,利用连杆机构运动瞬心以及连杆机构的特点,提出了运用等效四连杆机构来分析和解释单自由度复杂平面连杆机构奇异性问题的方法。该方法所采用的等... 针对复杂连杆机构因复杂的构成方式和多样性的原动力输入方式而存在的运动奇异性复杂问题,利用连杆机构运动瞬心以及连杆机构的特点,提出了运用等效四连杆机构来分析和解释单自由度复杂平面连杆机构奇异性问题的方法。该方法所采用的等效四杆机构死点时的几何特性还可用来分析更复杂单自由度平面连杆机构如双蝶形八连杆机构的奇异性问题。 展开更多

关键词 奇异性 等效四杆机构 瞬心 复杂平面机构

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速度瞬心的加速度特性及其应用 被引量：4

2

作者 陈奎孚 汪倩华 张云文 《中国农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 1999年第6期34-37,共4页

分析了瞬心的加速度特性，建立了刚体平面纯滚动的轨迹方程。指出瞬心加速度正交于瞬心线。据此，不仅能将圆盘纯滚动运动分析纳入普通的杆系几何法，而且可简化任意轮廓的刚体纯滚动的运动分析过程。

关键词 运动分析 瞬心 加速度 几何法 轨迹 刚体运动

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参考点变更时的角动量定理 被引量：2

3

作者 吴洵 黄亦斌 《物理与工程》 2020年第6期75-78,83,共5页

本文在不变换参考系的情况下考虑参考点变更而导出了角动量定理的一个新形式,并由此导出了做平面运动的刚体绕瞬心的转动定律,还对“瞬心”的可能含义进行了辨析。最后本文通过例题比较了角动量定理的各种形式的运用。

关键词 角动量定理 参考点变更 瞬心 绕瞬心的转动定律

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平面多自由度机构奇异位形分析新方法与仿真验证 被引量：3

4

作者 马刚 王三民 袁茹 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2010年第10期1380-1384,共5页

机构奇异位形分析是实施机构运动控制和作业空间规划的基础,也是目前平面并联机构研究中需要解决的关键问题之一。针对多自由度平面Ⅲ级机构的运动方程的解析表达式很难建立的现象,提出一种分析奇异位形的新方法。分别保留一个主动件的... 机构奇异位形分析是实施机构运动控制和作业空间规划的基础,也是目前平面并联机构研究中需要解决的关键问题之一。针对多自由度平面Ⅲ级机构的运动方程的解析表达式很难建立的现象,提出一种分析奇异位形的新方法。分别保留一个主动件的运动,而将其余主动件的位置固定,借助速度瞬心的解析求解,获得平面单自由度机构的运动传递函数,通过运动传递函数可以对机构的3种奇异位形进行分析。以3RRR平面Ⅲ级机构为例,用建立的方法获得了奇异位形分布域,并采用运动仿真,证实了方法的正确性。 展开更多

关键词 奇异性 速度瞬心 平面Ⅲ级机构 仿真

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回转误差运动的理论与分析

5

作者 张镭 张玉 +1 位作者 陈立杰 吴强 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期40-43,共4页

对回转误差运动的本质进行了讨论·分析了“平动说”和“瞬心说”关于回转轴线的定义和它们各自的力学基础 ,指出“平动说”源于理论力学中随基点平动分析法 ,而“瞬心说”是以速度瞬心法为基础的 ,从理论上推导了静心与回转轴线的... 对回转误差运动的本质进行了讨论·分析了“平动说”和“瞬心说”关于回转轴线的定义和它们各自的力学基础 ,指出“平动说”源于理论力学中随基点平动分析法 ,而“瞬心说”是以速度瞬心法为基础的 ,从理论上推导了静心与回转轴线的平均线、瞬心与瞬心线的数学模型 ,在此基础上 ,通过对瞬心位置和静心位置的分析 。 展开更多

关键词 机床主轴 回转误差 回转轴线 数学模型 静心 瞬心

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二自由度柱面可展机构运动类型的分析

6

作者 庄彦帅 张帆 +2 位作者 王锋 张玉辉 张锐浩 《农业装备与车辆工程》 2022年第8期22-26,35,共6页

在可展曲面的基础上衍生出了可展机构,针对于柱面可展机构运动问题,分析了二自由度柱面可展机构在不同驱动下的运动类型。给可展机构添加2个不同的驱动,通过相对运动图解法与速度合成定理结合得到杆件瞬心,利用瞬时中心参考线法判断柱... 在可展曲面的基础上衍生出了可展机构,针对于柱面可展机构运动问题,分析了二自由度柱面可展机构在不同驱动下的运动类型。给可展机构添加2个不同的驱动,通过相对运动图解法与速度合成定理结合得到杆件瞬心,利用瞬时中心参考线法判断柱面可展机构的杆件位置,确定机构的运动类型。基于ADAMS软件的机构运动仿真判定可展机构的运动类型,验证了瞬时中心参考线法在分析二自由度柱面可展机构的正确性。运动图解法与瞬时中心参考线法结合的方法能够实现二自由度柱面可展机构的运动类型分析,并可拓展到锥型可展机构的研究分析。 展开更多

关键词 可展曲面 可展机构 运动类型 瞬心 瞬时中心参考线

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刚体平面运动时瞬心两种轨迹间关系的一种证明 被引量：2

7

作者 赵建康 《大学物理》 1998年第2期16-19,共4页

给出了刚体在平面平行运动时，刚体瞬心的本体极迹与空间极迹间关系的一种证明方法．

关键词 瞬心 轨迹 无滑滚动 刚体 平面运动 本体极迹

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采用运动分析的方法进行周转轮系的计算 被引量：1

8

作者 张薇 《沈阳工业学院学报》 2000年第2期56-60,共5页

利用理论力学中的运动分析方法对周转轮系进行传动比或转速的计算 ,较机械原理中的转化轮系法 。

关键词 周转轮系 转化轮系 复合运动 瞬心 运动分析法

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脊髓灰质炎后遗畸形膝关节的X线运动学分析 被引量：1

9

作者 黄力 顾之岳 梁慕贞 《暨南大学学报（自然科学与医学版）》 CAS CSCD 1994年第4期45-48,72,共5页

观察了３００例脊髓灰质炎后遗畸形膝形关节Ｘ线平片。对其中２Ｏ例患者膝关节与２０倒正常人膝关节进行了运动学对比分析。对畸形膝关节股胫骨的分离式运动，压迫式运动和异常滚动三种运动方式的成固和后果的分析结果表明：三种异常的... 观察了３００例脊髓灰质炎后遗畸形膝形关节Ｘ线平片。对其中２Ｏ例患者膝关节与２０倒正常人膝关节进行了运动学对比分析。对畸形膝关节股胫骨的分离式运动，压迫式运动和异常滚动三种运动方式的成固和后果的分析结果表明：三种异常的运动方式是造成股胫关节面畸形的直接动困。运用Ｘ线摄影方法对膝关节进行运动学分析能提供Ｘ线平片所不能表达的诊断信息，这对脊髓灰质炎后遗膝关节畸形及一般膝关节运动性疾患的术前疹断及术后疗效对比都有实际意义。 展开更多

关键词 膝关节 脊髓灰质炎 X射线 运动学

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机构速度瞬心及瞬心转移速度的研究(1)——速度瞬心的求解 被引量：1

10

作者 万金保 沈守范 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期273-276,共4页

研究不作速度分析 ,仅用三心定理无法求解的速度瞬心问题。用射影几何理论阐明有关定式求解的正确性及方法 ,讨论定式的有效性及组合应用的可能性 ;

关键词 平面机构 速度瞬心 射影几何 邻接矩阵

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机构速度瞬心及瞬心转移速度的研究(2)——广义三心定理与瞬心转移速度求解 被引量：1

11

作者 万金保 沈守范 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期622-625,共4页

该文提出了求解平面机构瞬心速度的广义三心定理和瞬心速度图的概念 ,指出了瞬心速度图与瞬心图的同构关系。给出了应用瞬心速度图的邻接矩阵自乘求解机构全部瞬心速度及求解给定瞬心速度最短路经的方法。

关键词 平面机构 广义三心定理 速度瞬心 瞬心转移速度

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一瞬心新法求导杆机构各点的速度

12

作者 喻胜 《广西机械》 1998年第4期28-29,共2页

利用三心定理、几何和极限理论首次证明导杆机构的滑块绕机架与滑块的绝对瞬心的角速度等于导杆转动的角速度，并建立了新公式。为求导杆机构各点的速度带来了简便易行的方法理论。

关键词 导杆机构 瞬心 三心定理 极限 角速度 速度

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用运动链图求解多杆机构瞬心的方法

13

作者 孙寿文 刘明思 藏文福 《黑龙江商学院学报》 2000年第2期50-53,共4页

介绍了一种简便的，用运动链的图直观地判断多杆机构瞬心求解顺序的方法，及其应用．

关键词 多杆机构 瞬心 运动链 回转副 求解方法

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内旋风式无瞬心包络加工螺杆数控铣削技术 被引量：12

14

作者 王可 魏国家 柏占伟 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2004年第5期61-63,共3页

文章针对大型截面廓形为凸形复杂螺杆螺旋曲面的加工,提出了一种高效、高精度、实用的内旋风式 无瞬心包络数控铣削技术,并论述了其基本原理及其刀具轨迹的计算方法。

关键词 内旋风式无瞬心包络铣削 螺杆 数控铣削 刀具轨迹 凸形

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船舶除锈机器人转向运动学分析 被引量：12

15

作者 孙玲 弓永军 +1 位作者 王祖温 张增猛 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第7期189-191,195,共4页

根据船舶壁面除锈的工作要求,设计了一种能够在船舶壁面上运动的自动控制履带式超高压水射流爬壁除锈机器人。主要研究履带式除锈机器人附壁的转向运动学问题。介绍了船舶壁面除锈机器人的组成及特点,推导出船舶壁面爬行机器人的直线运... 根据船舶壁面除锈的工作要求,设计了一种能够在船舶壁面上运动的自动控制履带式超高压水射流爬壁除锈机器人。主要研究履带式除锈机器人附壁的转向运动学问题。介绍了船舶壁面除锈机器人的组成及特点,推导出船舶壁面爬行机器人的直线运动及瞬心转向运动学模型。运用matlab软件对机器人的转向运动学模型进行分析,表明除锈机器人转向要通过左右两行走机构的速度差实现,且其合运动速度受到一定的外力影响。通过实验发现,磁吸附力对转向灵活性有影响。 展开更多

关键词 船舶除锈 机器人 运动学 瞬心模型

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无瞬心包络法加工螺杆的精度分析 被引量：5

16

作者 王可 呼咏 +1 位作者 陈欣 唐宗军 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 1999年第1期24-26,43,共4页

对目前常用的无瞬心包络法螺杆加工数控程序中产生误差的原因进行了分析研究，提出了一种校验数控程序精度的分析方法，为改进数控程序提供了理论依据。

关键词 无瞬心包络 螺杆 精度分析 数控加工 钻具 石油

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平面运动刚体加速度瞬心的确定及应用 被引量：6

17

作者 许政 王庆 《大学物理》 北大核心 2004年第4期5-7,38,共4页

给出在特殊情况下,确定刚体平面运动加速度瞬心的方法.以实例说明加速度瞬心在运动学以及动力学中的应用,可使一些问题求解大为简化.

关键词 加速度瞬心 角动量定理

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瞬心无穷远近似直线导向机构综合及解域寻优方法

18

作者 钱卫香 杨银烁 +1 位作者 靳智超 屈卓成 《机械传动》 北大核心 2023年第7期29-34,共6页

对连杆平面瞬心趋向无穷远的一类平面四杆直线导向机构,在给定理想直线点位与机架一定铰点位置的设计条件下,提出一套通用机构综合模型。推导了机构综合解析求解公式,给出了机构综合及寻优方法示例。该方法可综合得到无穷多满足理想直... 对连杆平面瞬心趋向无穷远的一类平面四杆直线导向机构,在给定理想直线点位与机架一定铰点位置的设计条件下,提出一套通用机构综合模型。推导了机构综合解析求解公式,给出了机构综合及寻优方法示例。该方法可综合得到无穷多满足理想直线点位要求的直线机构,并可根据设计需求施加运动学约束,计算可行机构解域,绘制解域上感兴趣的运动性能分布图;设计者可准确快捷地从无穷多设计方案中找出满足约束的全局最优直线机构。综合示例表明,所提方法为瞬心无穷远直线机构综合这一类问题提供了新的解决思路;综合过程简单直观、通用性强,适用于瞬心无穷远具有2阶、3阶密切直线机构的计算机辅助设计,有利于这类机构设计质量的提升并有效压缩设计周期。 展开更多

关键词 直线导向机构 瞬心无穷远 机构综合 机构解域 计算机辅助设计

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瞬心无穷远直线导向机构通用综合方法研究

19

作者 钱卫香 杨银烁 +1 位作者 靳智超 屈卓成 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2023年第4期83-88,共6页

为了解决瞬心无穷远这一类特殊直线导向机构的综合问题,提出一种通用的设计方法,适用于铰链四杆机构、滑块机构和摇块机构。给出了机构综合推导公式和综合示例。给定理想直线和机架一定铰点,设计变量两两组合,可以得到无穷多机构解,将... 为了解决瞬心无穷远这一类特殊直线导向机构的综合问题,提出一种通用的设计方法,适用于铰链四杆机构、滑块机构和摇块机构。给出了机构综合推导公式和综合示例。给定理想直线和机架一定铰点,设计变量两两组合,可以得到无穷多机构解,将其表示在解域中,并绘制出设计者需要的机构运动学属性图。通过施加对机构及连杆曲线的约束,计算可行解域,最后设定寻优目标,就可自动筛选出最优直线机构。该方法不仅解决了瞬心趋于无穷远时铰链四杆直线导向机构综合的问题,而且推广至含移动副机构综合。由示例表明,综合过程较为直观便捷,实用性强,可为设计者提供更多种选择。 展开更多

关键词 直线导向机构 瞬心无穷远 机构综合 机构解域 计算机辅助设计

原文传递

运动初瞬时加速度瞬心的一种确定方法及应用

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作者 李文洪 冯叔忠 《南京工程学院学报（自然科学版）》 2003年第2期32-37,共6页

从刚体平面运动的速度瞬心轨迹出发 ,推导得到在刚体由静止开始运动的初瞬时加速度瞬心与速度瞬心重合 。

关键词 瞬心轨迹 运动初瞬时 加速度瞬心 速度瞬心 重合

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