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最优输入整形抑制变参数桥式起重机载荷摆动 被引量：12
1
作者 董明晓 脱建智 +1 位作者 任意翔 徐书娟 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2009年第10期207-209,共3页
桥式起重机的加、减速运动引起载荷摆动,从而降低了起重机的工作效率、安全性和稳定性。基于起重机运动参数分布规律,以参数变化区间内载荷摆动幅值为目标函数,基于载荷摆动幅值最小及优化时滞的思想设计最优输入整形器,用于抑制变参数... 桥式起重机的加、减速运动引起载荷摆动,从而降低了起重机的工作效率、安全性和稳定性。基于起重机运动参数分布规律,以参数变化区间内载荷摆动幅值为目标函数,基于载荷摆动幅值最小及优化时滞的思想设计最优输入整形器,用于抑制变参数桥式起重机载荷摆动。仿真结果表明,经过最优输入整形器的控制,桥式起重机载荷摆角降为0.01 rad,而且与典型ZVD输入整形器相比,响应时间缩短了0.6774 s。 展开更多
关键词 桥式起重机 摆动 输入整形 优化
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PD结合输入整形控制桥式起重机的载荷摆振、控制力及能耗分析 被引量：5
2
作者 董明晓 逄波 +1 位作者 李凡冰 刘辉 《应用基础与工程科学学报》 EI CSCD 2010年第5期832-837,共6页
桥式起重机的加、减速运动引起载荷摆振,从而降低了起重机的工作效率、安全性和可靠性.基于起重机的动力学特性提出PD结合输入整形控制策略,研究在斜坡速度输入信号作用下PD结合输入整形控制系统的响应、控制力和能耗,定量分析输入整形... 桥式起重机的加、减速运动引起载荷摆振,从而降低了起重机的工作效率、安全性和可靠性.基于起重机的动力学特性提出PD结合输入整形控制策略,研究在斜坡速度输入信号作用下PD结合输入整形控制系统的响应、控制力和能耗,定量分析输入整形和反馈增益对载荷的摆振幅值、摆振周期、控制力及能耗的作用规律.在相同反馈增益的情况下,与PD反馈控制相比较,PD结合输入整形控制使载荷的最大摆振幅值降低27%,控制器控制力降低37%,而且在一个摆振周期内有效消除载荷的残留摆振,减小起重机的辅助作业时间,提高了系统的工作效率,降低了系统的能耗. 展开更多
关键词 桥式起重机 输入整形 PD控制 摆振 控制力 能耗
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直升机吊挂飞行中载荷摆动控制方法研究 被引量：2
3
作者 张松 马钊 张辉 《航空工程进展》 CSCD 2022年第2期57-63,共7页
当直升机的吊挂载荷较大时,机体和吊挂相互耦合将会影响直升机的操纵性和稳定性。飞行员对直升机的操纵会引起吊挂载荷摆动,导致直升机产生剩余振荡,飞行员处理不当极易出现飞行员诱发振荡(PIO)现象。以某直升机为研究对象,通过一些假... 当直升机的吊挂载荷较大时,机体和吊挂相互耦合将会影响直升机的操纵性和稳定性。飞行员对直升机的操纵会引起吊挂载荷摆动,导致直升机产生剩余振荡,飞行员处理不当极易出现飞行员诱发振荡(PIO)现象。以某直升机为研究对象,通过一些假设简化直升机吊挂模型,提出一种面向工程应用的控制方法;以显模型跟随控制方法为基础架构,结合自适应控制和输入整形技术,对控制方法进行仿真分析。结果表明:该控制方法给飞行员提供了良好的操纵性,同时能够解决吊挂飞行时存在的剩余振荡问题。 展开更多
关键词 直升机控制 吊挂飞行 模型跟随 自适应控制 输入整形
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一种柔性空间机械臂的刚体运动和柔性振动复合控制方法 被引量：3
4
作者 葛东明 史纪鑫 邹元杰 《空间控制技术与应用》 2013年第5期13-18,共6页
针对柔性空间机械臂的刚体运动控制和柔性体振动抑制问题,给出了一种反馈和前馈复合控制方法.对于一个柔性双连杆机械臂,首先设计反馈线性化控制器,消除非线性影响,实现大范围的刚体运动控制.其次基于闭环回路响应的振动特性,设计输入... 针对柔性空间机械臂的刚体运动控制和柔性体振动抑制问题,给出了一种反馈和前馈复合控制方法.对于一个柔性双连杆机械臂,首先设计反馈线性化控制器,消除非线性影响,实现大范围的刚体运动控制.其次基于闭环回路响应的振动特性,设计输入成型前馈控制器,预成型控制命令,抑制对结构振动影响显著的某些模态响应.最后仿真结果证实了给出的反馈线性化和输入成型复合控制方法,可以实现精确的位置控制,同时机械臂的残余振动得到了有效的抑制. 展开更多
关键词 机械臂 柔性 复合控制 振动抑制 输入成型
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Research of Anti-sway System for ARMG Based on Input-shaping Control Method
5
作者 Gang Liu Jingui Luo +1 位作者 Ch un Xie Christian Sponfeldner 《机械工程与设计（中英文版）》 2015年第1期1-5,共5页
关键词 模糊逻辑控制 输入整形 控制系统 防摇 SIMULINK MATLAB MATLAB 整形方法
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挠性航天器旋转机动的输入成形变结构控制 被引量：2
6
作者 王庆超 岑小锋 马兴瑞 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2006年第5期727-730,共4页
研究了挠性航天器单轴旋转机动的输入成形变结构控制方法。该方法首先根据带扰动估计的滑模控制(SMCPE)方法,导出了针对刚体模型设计的、对系统模型不确定性以及非线性扰动具有较强鲁棒性的SM-CPE控制律,并在分析等效系统的基础上,提出... 研究了挠性航天器单轴旋转机动的输入成形变结构控制方法。该方法首先根据带扰动估计的滑模控制(SMCPE)方法,导出了针对刚体模型设计的、对系统模型不确定性以及非线性扰动具有较强鲁棒性的SM-CPE控制律,并在分析等效系统的基础上,提出了基于输入成形的变结构控制方案。该方案通过指令的输入成形,使得航天器能按照指定的性能机动,同时对机动过程中的弹性振动和残余振动具有较快的抑制作用。指令的输入成形是通过不断地改变滑动模超平面实现的,本文给出了一种改变该超平面的分段取固定值的算法。同时给出了设计该控制律的数字仿真实例,并作了比较,仿真结果验证了该设计的有效性。 展开更多
关键词 滑模控制 输入成形 挠性航天器 姿态机动
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输入指令整形技术在电液伺服系统中的应用 被引量：2
7
作者 邵俊鹏 魏学帅 +1 位作者 孙桂涛 邵璇 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2016年第6期640-644,共5页
针对液压四足机器人电液伺服位置控制存在的振动问题,分析电液伺服系统特性,根据振动控制技术提出输入指令整形控制策略,研究输入整形技术在抑制机械谐振方面的作用,为该技术在液压四足机器人上的应用提供理论和现实依据.通过分析输入... 针对液压四足机器人电液伺服位置控制存在的振动问题,分析电液伺服系统特性,根据振动控制技术提出输入指令整形控制策略,研究输入整形技术在抑制机械谐振方面的作用,为该技术在液压四足机器人上的应用提供理论和现实依据.通过分析输入整形减振技术及其工作原理,设计零震荡整形器,并利用AMESim和MATLAB对电液伺服系统进行位置控制联合仿真.结果表明,输入整形技术能够抑制电液位置伺服系统中产生的机械谐振,利用电液伺服系统综合实验台验证了该控制技术的有效性. 展开更多
关键词 液压四足机器人 输入指令整形技术 电液伺服系统 振动控制 机械谐振 联合仿真 AMESIM仿真 MATLAB仿真
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基于backstepping方法的电子节气门控制 被引量：32
8
作者 陈虹 胡云峰 +1 位作者 郭宏志 宋同好 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期491-496,503,共7页
针对汽车电子节气门的跟踪控制要求,建立了面向控制器设计的非线性模型.采用输入整形(input-shaping)技术对跟踪输入信号进行滤波,应用backstepping方法设计了电子节气门的非线性控制器.将建模误差等不确定性看做加性外部扰动,分析了跟... 针对汽车电子节气门的跟踪控制要求,建立了面向控制器设计的非线性模型.采用输入整形(input-shaping)技术对跟踪输入信号进行滤波,应用backstepping方法设计了电子节气门的非线性控制器.将建模误差等不确定性看做加性外部扰动,分析了跟踪误差系统的输入到状态稳定性(input-to-state-stability,ISS),并据此给出了选择控制器参数的指导性准则.仿真实验表明基于backstepping的控制方法能够很好的实现电子节气门的跟踪控制. 展开更多
关键词 电子节气门 不确定性 BACKSTEPPING 输入到状态稳定性 输入整形
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基于输入成形的挠性航天器自适应滑模控制 被引量：16
9
作者 苗双全 丛炳龙 刘向东 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1906-1914,共9页
针对大型挠性航天器姿态机动过程中的振动抑制问题,提出一种输入成形(IS)与自适应滑模控制(ASMC)相结合的控制策略。该控制策略利用输入成形抑制标称挠性系统的残余振动,并通过滑模控制保证实际系统在参数不确定性和外部干扰的影响下实... 针对大型挠性航天器姿态机动过程中的振动抑制问题,提出一种输入成形(IS)与自适应滑模控制(ASMC)相结合的控制策略。该控制策略利用输入成形抑制标称挠性系统的残余振动,并通过滑模控制保证实际系统在参数不确定性和外部干扰的影响下实现对标称系统的跟踪,解决了输入成形对参数不确定性和外部干扰的敏感性问题。进一步采用自适应技术去除了滑模切换增益对参数不确定性和干扰上界的先验性要求。仿真结果表明,在参数不确定性和外界干扰的影响下,该控制方法能够保证在完成姿态机动的同时抑制航天器的挠性振动。 展开更多
关键词 输入成形 滑模控制 自适应控制 挠性航天器 振动抑制
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基于输入整形技术的交流伺服系统抖动抑制 被引量：14
10
作者 杨明 曹佳 徐殿国 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第21期4979-4986,共8页
交流伺服系统中,联轴器、减速箱等弹性连接装置的存在,将导致高转速运转的伺服电机定位时负载末端存在残余抖动,必然会影响定位精度,严重时会对机床和加工设备造成损伤,因此必须对定位时的抖动进行抑制。针对这一问题,该文首先将伺服定... 交流伺服系统中,联轴器、减速箱等弹性连接装置的存在,将导致高转速运转的伺服电机定位时负载末端存在残余抖动,必然会影响定位精度,严重时会对机床和加工设备造成损伤,因此必须对定位时的抖动进行抑制。针对这一问题,该文首先将伺服定位系统建模为电机-负载双惯量模型,然后从频域角度分析抖动成因,并提出基于输入整形技术的定位末端抖动抑制算法,将输入指令和一系列脉冲序列进行卷积,得到新的输入指令发送给系统。最后,通过仿真和实验,对比零振动(ZV)、导数零振动(ZVD)和极不灵敏(EI)三种输入整形器算法在不同负载惯量情况下的抑制效果、时间滞后和鲁棒性。 展开更多
关键词 输入整形 前馈控制 定位末端抖动抑制 交流伺服系统
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时滞控制及其应用 被引量：6
11
作者 钟庆昌 谢剑英 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期500-504,共5页
时滞控制研究的是如何有意识地、合理地在控制器中引入时滞来改善控制系统的性能 ,主要由时滞滤波、时滞观测、时滞学习控制三个分支组成 .时滞滤波器利用时滞来滤除按指数衰减的正弦信号 ,主要应用于抑制柔性机构的残留颤抖 ;时滞观测... 时滞控制研究的是如何有意识地、合理地在控制器中引入时滞来改善控制系统的性能 ,主要由时滞滤波、时滞观测、时滞学习控制三个分支组成 .时滞滤波器利用时滞来滤除按指数衰减的正弦信号 ,主要应用于抑制柔性机构的残留颤抖 ;时滞观测器利用时滞来观测系统存在的不确定性以及受到的外部干扰 ,从而实现系统的鲁棒控制 ;时滞学习控制器利用时滞来学习任意周期的周期信号 ,实现对任意周期信号的无差跟踪 .系统地提出了时滞控制的概念 ,阐明了时滞控制的研究目的和主要研究内容 ,综述了时滞控制的研究现状、应用实例 ,并提出了一些值得深入研究的问题 . 展开更多
关键词 时滞控制 时滞系统 时滞滤波器 时滞观测器 时滞学习控制器 重复控制
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基于变结构/输入成形的航天器振动抑制方法 被引量：10
12
作者 胡庆雷 马广富 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期1769-1772,1777,共5页
针对挠性航天器大角度姿态机动的振动抑制问题,提出了一种基于输出反馈变结构控制和输入成形振动抑制方法相结合的主动振动控制策略.首先,采用拉格朗日方法建立中心刚体上带有弹性附件的航天器的动力学模型.然后,在基于非线性和低阶模... 针对挠性航天器大角度姿态机动的振动抑制问题,提出了一种基于输出反馈变结构控制和输入成形振动抑制方法相结合的主动振动控制策略.首先,采用拉格朗日方法建立中心刚体上带有弹性附件的航天器的动力学模型.然后,在基于非线性和低阶模态的动力学模型基础上,考虑挠性结构模态不可测的情况,为了避免设计状态观测器及其引入的误差,在输出反馈变结构控制的基础上,给出了滑模存在条件以及仅利用输出信息的变结构控制器设计方法,使系统的状态轨迹达到滑动平面,并保证闭环系统渐近稳定;在此基础上,应用输入成形方法设计成形控制器来抑制该系统的振动,使得航天器星体姿态和挠性附件的振动同时得到了有效的控制.该成形控制器的设计仅需闭环系统的振动频率和阻尼.将该方法应用于单轴挠性航天器的大角度rest-to-rest(静止到静止)姿态机动控制进行了仿真研究,结果表明,方法可行有效. 展开更多
关键词 振动抑制 输入成形(IS) 挠性航天器 输出反馈变结构控制 姿态机动
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基于电感电压反馈和输入整形技术的LC滤波器混合阻尼控制 被引量：13
13
作者 彭咏龙 朱劲波 李亚斌 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期103-107,共5页
电流型PWM整流器采用LC环节来滤除谐波及帮助器件换流,LC型滤波器呈二阶特性,存在谐振尖峰,且电容阻尼较小,在控制系统存在扰动的情况下,容易引起电流波形畸变和振荡。提出了一种采用输入整形技术和电感电压反馈结合的控制策略,输入整... 电流型PWM整流器采用LC环节来滤除谐波及帮助器件换流,LC型滤波器呈二阶特性,存在谐振尖峰,且电容阻尼较小,在控制系统存在扰动的情况下,容易引起电流波形畸变和振荡。提出了一种采用输入整形技术和电感电压反馈结合的控制策略,输入整形技术能够有效地抑制小阻尼系统的振荡,电感电压反馈控制能够在外部干扰抑制网侧电流波形畸变。结合两者的优点,可有效地解决电流型脉宽调制整流器网侧电流振荡和畸变。仿真验证了所提出的控制策略能够有效减少电流畸变,增加系统的稳定性,并具有一定工程实用性。 展开更多
关键词 电流型PWM整流器 LC谐振 有源阻尼 输入整形 电感电压反馈
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基于滑模输出反馈与输入成形控制相结合的挠性航天器主动振动抑制方法 被引量：11
14
作者 胡庆雷 马广富 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2007年第6期133-138,共6页
针对挠性航天器大角度姿态机动的振动抑制问题,提出了一种基于输出反馈滑模控制和输入成形振动抑制方法相结合的主动振动控制策略。输入形成器作为前馈控制器作用在反馈回路的前相通道,通过改变输入命令的作用形式,在保证参考模型(标称... 针对挠性航天器大角度姿态机动的振动抑制问题,提出了一种基于输出反馈滑模控制和输入成形振动抑制方法相结合的主动振动控制策略。输入形成器作为前馈控制器作用在反馈回路的前相通道,通过改变输入命令的作用形式,在保证参考模型(标称对象)完成指定的姿态机动的同时抑制掉对系统影响较大的挠性结构的振动;而对于闭环控制回路,考虑挠性结构模态不可测、模型参数具有不匹配不确定性以及外干扰力矩的作用,在输出反馈滑模控制的基础上,给出了仅利用输出信息的滑模控制器设计方法,保证跟踪参考模型的输出以获得要求的闭环系统的性能。将该方法应用于单轴挠性航天器的大角度rest-to-rest(静止到静止)姿态机动控制进行了仿真研究,结果表明,所提出的方法是可行而有效的。 展开更多
关键词 振动抑制 输入成形(IS) 挠性航天器 输出反馈滑模控制 姿态机动 不匹配不确定性
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基于输入成形的柔性航天器振动闭环抑制方法研究 被引量：12
15
作者 孔宪仁 杨正贤 +2 位作者 叶东 董晓光 刘源 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期72-76,共5页
针对柔性航天器姿态机动时柔性附件的振动抑制问题,提出一种基于输入成形和反馈控制联合的主动振动抑制策略,在保证航天器完成指定的姿态机动的同时抑制对系统影响较大的挠性附件的振动。考虑到柔性附件模态变量难以测得以及存在外界干... 针对柔性航天器姿态机动时柔性附件的振动抑制问题,提出一种基于输入成形和反馈控制联合的主动振动抑制策略,在保证航天器完成指定的姿态机动的同时抑制对系统影响较大的挠性附件的振动。考虑到柔性附件模态变量难以测得以及存在外界干扰力矩,设计了只利用姿态信息的反馈控制器,并根据整个闭环系统的振动频率和阻尼比信息设计前馈鲁棒多模态输入成形器,进一步提高闭环系统的性能。仿真结果表明,应用该策略成功地抑制柔性附件的振动及改善系统的机动时间,并使系统性能对参数的摄动具有很强鲁棒性。 展开更多
关键词 输入成形 柔性航天器 振动抑制 闭环控制 鲁棒性
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基于输入整形技术的太阳翼调姿残余振动抑制实验研究 被引量：11
16
作者 那帅 朱春艳 +1 位作者 彭福军 唐国安 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期107-112,共6页
在非惯性系下建立太阳翼调姿过程中横向弯曲振动运动方程,将零位移输入整形技术应用于调姿输入指令,以抑制太阳翼调姿后的残余振动。搭建步进电机驱动的太阳翼缩比梁模型,根据模型结构固有特性设计四阶输入整形器,并应用于调姿步进电机... 在非惯性系下建立太阳翼调姿过程中横向弯曲振动运动方程,将零位移输入整形技术应用于调姿输入指令,以抑制太阳翼调姿后的残余振动。搭建步进电机驱动的太阳翼缩比梁模型,根据模型结构固有特性设计四阶输入整形器,并应用于调姿步进电机输入信号,进行六种工况的调姿实验。实验结果表明,该方案可有效抑制实验模型调姿后的残余振动,具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 太阳翼 调姿 残余振动抑制 输入整形 步进电机 实验
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液体多模态晃动充液航天器姿态机动复合控制 被引量：11
17
作者 宋晓娟 岳宝增 +1 位作者 闫玉龙 邓明乐 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期819-825,共7页
主要研究多模态液体晃动时充液航天器大角度姿态机动动力学与控制问题。采用液体晃动弹簧质量等效力学模型将液体燃料前两阶液体晃动模态纳入到充液航天器耦合动力学模型中;根据动量矩守恒定律推导出充液航天器耦合系统动力学方程。针... 主要研究多模态液体晃动时充液航天器大角度姿态机动动力学与控制问题。采用液体晃动弹簧质量等效力学模型将液体燃料前两阶液体晃动模态纳入到充液航天器耦合动力学模型中;根据动量矩守恒定律推导出充液航天器耦合系统动力学方程。针对充液航天器大角度姿态机动同时抑制燃料晃动的问题,采用自适应动态输出反馈的姿态控制方法并结合基于前馈控制的多模态ZVD输入成型器设计复合控制器。通过数值模拟给出了液体晃动响应及航天器姿态机动的时间历程图,数值仿真结果表明了本文所给出复合控制方法的有效性。 展开更多
关键词 充液航天器 大角度机动 自适应动态输出反馈 输入成型 复合控制
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用于机器人末端残余振动控制的控制误差优化输入整形器 被引量：10
18
作者 张铁 林康宇 +1 位作者 邹焱飚 刘晓刚 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期90-97,共8页
针对工业机器人关节柔性引起的末端执行器残余振动问题,提出一种基于控制误差优化输入整形器的振动控制算法。该算法结合零振动二阶微分输入整形器(ZVDD)方程和系统响应时滞时间方程,构建了关于整形器脉冲幅值参数的线性约束方程组;以... 针对工业机器人关节柔性引起的末端执行器残余振动问题,提出一种基于控制误差优化输入整形器的振动控制算法。该算法结合零振动二阶微分输入整形器(ZVDD)方程和系统响应时滞时间方程,构建了关于整形器脉冲幅值参数的线性约束方程组;以整形后末端运动过程控制误差和定位误差为优化目标,建立了控制误差代价函数;利用拉格朗日乘子法解出脉冲幅值参数的表达式并进行迭代运算求得最优解;采用预测路径规划来补偿系统时滞时间。实验结果表明:所设计的控制误差优化输入整形器能将机器人J5轴末端残余振动加速度减少至整形前的11.7%,与ZVDD输入整形器相比能减少系统响应时滞时间约88%和最大过程控制误差约60.3%,与CEM输入整形器相比能减少定位误差约53.7%。该算法可以在有效抑制残余振动的基础上,减小传统输入整形器引起的系统响应时滞时间、末端运动过程控制误差和定位误差,对提高工业机器人的定位速度和精度具有一定的参考意义。 展开更多
关键词 工业机器人 残余振动 输入整形 控制误差优化 振动控制
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柔性机械臂振动抑制的混合控制 被引量：7
19
作者 闫安志 徐晖 +1 位作者 成建联 孙云普 《应用力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期62-66,共5页
提出柔性机械臂末端振动主动控制的一个混合方法。该方法由整形技术 (InputshapingTechnique IST)和压电作动器 (PZT)的联合作用对机械臂的振动进行控制。IST作为前馈控制技术通过一个序列脉冲和输入扭矩的卷积来抑制机械臂的残留振动... 提出柔性机械臂末端振动主动控制的一个混合方法。该方法由整形技术 (InputshapingTechnique IST)和压电作动器 (PZT)的联合作用对机械臂的振动进行控制。IST作为前馈控制技术通过一个序列脉冲和输入扭矩的卷积来抑制机械臂的残留振动。然而 ,当IST的脉冲作用时间位置不够准确时 ,将降低机械臂的定位性能。为了提高柔性机械臂的定位精度 ,对于因脉冲不精确或建模不准所引起的残留振动 ,由PZT进行抑制。作用在PZT上的控制电压由线性二次最优调节器 (LQR)确定。动态仿真显示 ,提出的方法不仅对机械臂的振动抑制具有鲁棒性 ,而且使得PZT上的控制电压比单独使用PZT进行振动抑制时降低了 5 0 %以上 ,这是非常有利的。 展开更多
关键词 柔性臂 混合控制 整形 线性二次最优调节器 压电作动器
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时滞滤波器抑制残留振荡:理论、方法及应用 被引量：5
20
作者 梁春燕 钟庆昌 谢剑英 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期263-268,290,共7页
回顾了时滞滤波器的发展背景和近年来的研究状况 ,介绍了时滞滤波器的各种设计方法和主要研究领域。时滞滤波器可从根本上避免激发对象的振动模态而消除残留振荡 ,在柔性结构系统中得到了广泛的应用。最后对时滞滤波器技术中存在的问题... 回顾了时滞滤波器的发展背景和近年来的研究状况 ,介绍了时滞滤波器的各种设计方法和主要研究领域。时滞滤波器可从根本上避免激发对象的振动模态而消除残留振荡 ,在柔性结构系统中得到了广泛的应用。最后对时滞滤波器技术中存在的问题及未来的研究方向进行了探讨。 展开更多
关键词 时滞滤波器 残留振荡 灵敏度曲线 工业过程控制
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