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激光陀螺罗经寻北及其误差分析 被引量：2
1
作者 肖正林 徐军辉 钱培贤 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期642-646,共5页
根据地—地战术导弹作战运用特点,提出了采用单激光陀螺三位置寻北提供初始对准基准的方案,分析了本方案的寻北误差并提出了减小误差的方法,为研制适应地—地战术导弹发射初始对准需要的激光陀螺罗经寻北仪提供参考。
关键词 仪器仪表技术 激光陀螺 陀螺罗经 寻北 地地导弹 初始对准
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激光陀螺罗经寻北及其误差分析研究 被引量：1
2
作者 肖正林 徐军辉 钱培贤 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第S3期97-100,共4页
根据地地战术导弹作战运用特点,提出了采用单激光陀螺三位置寻北提供初始对准基准的方案,分析了本方案的寻北误差并提出了减小误差的方法,为研制适应地地战术导弹发射初始对准需要的激光陀螺罗经寻北仪提供参考。
关键词 激光陀螺 陀螺罗经 寻北 地地导弹 初始对准
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基于最优路径分析的线路初始平面自动生成方法 被引量：17
3
作者 韩春华 易思蓉 杨扬 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期252-258,共7页
为使铁路线路初始平面更经济合理并满足设计规范,提出了基于栅格数据最优路径分析及知识推理生成线路初始平面的自动生成方法.通过采用16单元的骑士邻域模式,在桥梁和隧道施工费用中考虑线路坡度的影响,以及在与线路长度相关的施工费用... 为使铁路线路初始平面更经济合理并满足设计规范,提出了基于栅格数据最优路径分析及知识推理生成线路初始平面的自动生成方法.通过采用16单元的骑士邻域模式,在桥梁和隧道施工费用中考虑线路坡度的影响,以及在与线路长度相关的施工费用中考虑速度目标值,改进了Dijkstra算法.利用改进的Dijkstra算法在多个指定控制点之间生成最优路径.通过二分渐进和平面曲线自动配置,将矢量化的最优路径转换为满足设计规范的初始平面.在基于GIS的铁路选线系统智能环境中的应用表明,采用本文方法能生成令人满意的初始方案,与常规方法相比,对局部方案可节约90%以上的线路平面设计时间. 展开更多
关键词 铁路选线 初始线路平面 最优路径分析 知识推理 栅格数据
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捷联式惯导系统静基座快速初始对准方法的研究 被引量：3
4
作者 宋金来 杨雨 +2 位作者 韩京清 黄一 许可康 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第10期1352-1354,共3页
初始对准精度直接关系到惯导系统的工作精度,其时间是惯导系统的重要战术技术指标,因此,初始对准是惯导系统最重要的关键技术之一。本文提出并设计了把扩张状态观测器用于捷联惯导系统静基座下的初始对准。结果表明,对准过程时间大大缩... 初始对准精度直接关系到惯导系统的工作精度,其时间是惯导系统的重要战术技术指标,因此,初始对准是惯导系统最重要的关键技术之一。本文提出并设计了把扩张状态观测器用于捷联惯导系统静基座下的初始对准。结果表明,对准过程时间大大缩短,具有精度高、算法简单等特点。是一种应用在实际惯导系统中的理想初始对准方案。 展开更多
关键词 捷联式惯导系统 静基座 快速初始对准方法 扩张状态观测器 卡尔曼滤波
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基于视觉的轮毂磨抛初始点寻找与对准控制
5
作者 戴伊宁 方灶军 潘聪 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第18期309-315,共7页
在轮毂磨抛机器人系统中,由于轮毂形状各异且表面结构复杂,传统的接触式传感器不适用于磨抛初始点的对准。因此提出一种基于视觉的轮毂初始点对准方法。整个初始点对准过程包括三个阶段:第一阶段采集轮毂图像,得到轮毂中心坐标与螺栓孔... 在轮毂磨抛机器人系统中,由于轮毂形状各异且表面结构复杂,传统的接触式传感器不适用于磨抛初始点的对准。因此提出一种基于视觉的轮毂初始点对准方法。整个初始点对准过程包括三个阶段:第一阶段采集轮毂图像,得到轮毂中心坐标与螺栓孔中心坐标。第二阶段,根据多个螺栓孔中心坐标与轮毂中心坐标,计算出当前轮毂磨抛点到目标初始点所需的旋转角度。第三阶段,基于模糊控制算法,设计对准控制器,以实现初始点对准控制。通过实验对所提出方法的有效性和精度进行了验证,实验结果表明轮毂磨抛初始点对准的方法是可行的。 展开更多
关键词 机器视觉 轮毂磨抛系统 模糊控制 初始点对准
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挠性陀螺平台罗经精校状态参数设计
6
作者 陈建国 许江宁 汪人定 《海军工程大学学报》 CAS 1997年第3期62-65,共4页
根据挠性陀螺平台罗经系统初始精校准的具体要求,采用控制理论中极点配置的方法,设计出初始精校准状态的参数值,并进行了计算机仿真验证。
关键词 平台罗经 初台精校 参数设计 极点配置
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初姿标定在捷联惯导垂线偏差修正中的应用
7
作者 陈瑞 鲜勇 《现代防御技术》 北大核心 2008年第3期47-50,共4页
分析了垂线偏差产生的原因及其对导弹落点偏差的影响机理,针对目前垂线偏差修正方法存在方法误差的问题,提出通过修改初始姿态角的方法对垂线偏差的影响进行修正。介绍了垂直发射时导弹初始姿态标定方法并建立了初始姿态角修正的数学模... 分析了垂线偏差产生的原因及其对导弹落点偏差的影响机理,针对目前垂线偏差修正方法存在方法误差的问题,提出通过修改初始姿态角的方法对垂线偏差的影响进行修正。介绍了垂直发射时导弹初始姿态标定方法并建立了初始姿态角修正的数学模型。最后通过仿真计算验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 初姿标定 垂线偏差修正 落点精度
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直接优化解析姿态确定方法
8
作者 赵嵩郢 李京书 +1 位作者 崔国恒 崔枚 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2017年第2期43-48,共6页
基于惯性系的姿态确定方法是近阶段关于动基座姿态确定问题的热点研究方向,分析了惯性系姿态确定方法的误差源产生机理,发现传统的惯性系首先解析出起始姿态阵,继而通过惯性器件量测输出,更新至当前姿态完成姿态确定,这一更新过程不仅... 基于惯性系的姿态确定方法是近阶段关于动基座姿态确定问题的热点研究方向,分析了惯性系姿态确定方法的误差源产生机理,发现传统的惯性系首先解析出起始姿态阵,继而通过惯性器件量测输出,更新至当前姿态完成姿态确定,这一更新过程不仅加大了计算量,同时会重新引入器件误差和系统误差。因此,针对这一问题提出了一种基于惯性系的瞬时姿态阵解析姿态确定方法。该方法直接解析出当前时刻的姿态阵,避免姿态更新过程中引入误差,充分发挥了优化解析法的优势,对准精度得到大大提高,并利用仿真和实测数据验证了算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 惯性导航 初始姿态确定 惯性系 优化
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简化UKF滤波在SINS大失准角初始对准中的应用 被引量：104
9
作者 严恭敏 严卫生 徐德民 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第3期253-264,共12页
基于欧拉平台误差角的概念提出了大失准角误差条件下的捷联惯导系统(SINS)非线性初始对准误差模型,该模型无法再用经典的加性噪声模型描述。为了降低滤波计算量,在系统模型噪声和量测噪声均为复杂加性噪声并且量测方程是线性方程时,推... 基于欧拉平台误差角的概念提出了大失准角误差条件下的捷联惯导系统(SINS)非线性初始对准误差模型,该模型无法再用经典的加性噪声模型描述。为了降低滤波计算量,在系统模型噪声和量测噪声均为复杂加性噪声并且量测方程是线性方程时,推导了简化的UKF(unscented Kalman filter)滤波方法,简化UKF滤波公式显示:除通过非线性状态方程使用UT(unscented transformation)变换进行状态及其方差预测外,其它滤波步骤与标准Kalman滤波完全相同。最后,对静基座下SINS初始对准进行了仿真试验,结果表明大失准角条件下的SINS误差模型和简化UKF滤波估计方法是有效的。 展开更多
关键词 UKF滤波 捷联惯导系统 初始对准 大失准角 仿真
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捷联惯导系统的可观测性和可观测度研究 被引量：69
10
作者 程向红 万德钧 仲巡 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 1997年第6期6-11,共6页
可观测性和可观测度分析是确定动态系统卡尔曼滤波效果的重要环节．本文首次提出了一种时变动态系统可观测性矩阵的奇异值分解分析方法，应用于捷联惯导系统初始对准过程中系统状态的可观测度分析取得显著效果，该方法为初始对准中载体... 可观测性和可观测度分析是确定动态系统卡尔曼滤波效果的重要环节．本文首次提出了一种时变动态系统可观测性矩阵的奇异值分解分析方法，应用于捷联惯导系统初始对准过程中系统状态的可观测度分析取得显著效果，该方法为初始对准中载体最佳机动方案选择提供了依据．计算机仿真结果表明了该方法的有效性． 展开更多
关键词 捷联惯导 奇异值分解 可观测度 初始对准
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自抗扰控制技术滤波特性的研究 被引量：60
11
作者 宋金来 甘作新 韩京清 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期110-112,119,共4页
给出了自抗扰控制技术用于滤波的研究结果 ,提供了一些仿真实例。结果表明 ,这种新型的控制技术对高频噪声具有较好的滤波特性。通过应用实例并与卡尔曼滤波相比 ,显示了其优越性和实用性。
关键词 自抗扰控制 滤波特性 跟踪微分器 扩张状态观测器 数字控制
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惯导系统初始对准技术综述 被引量：35
12
作者 杨亚非 谭久彬 邓正隆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第2期68-72,共5页
从初始对准误差模型及算法、状态估计方法、可观测度分析和传递对准四个方面,对惯导系统初始对准技术研究现状进行了叙述和分析,探讨了惯导系统初始对准技术面临的亟待解决的问题和未来的发展方向,为我国在这一领域开展研究的研究人员... 从初始对准误差模型及算法、状态估计方法、可观测度分析和传递对准四个方面,对惯导系统初始对准技术研究现状进行了叙述和分析,探讨了惯导系统初始对准技术面临的亟待解决的问题和未来的发展方向,为我国在这一领域开展研究的研究人员提供了一定的参考。 展开更多
关键词 惯导系统 初始对准 卡尔曼滤波 可观测性分析 传递对准 状态估计方法
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一种适用于SINS动基座初始对准的新算法 被引量：58
13
作者 严恭敏 秦永元 +3 位作者 卫育新 张立川 徐德民 严卫生 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期634-637,共4页
在运载体运动情况下,提出了一种适用于捷联惯导系统(SINS)初始对准的新算法,该算法以惯性空间为过渡参考基准,即建立了初始时刻惯性坐标系(i0系)和初始时刻捷联惯组惯性坐标系(ib0系)两个惯性坐标系。将捷联惯组坐标系(b系)与导航坐标... 在运载体运动情况下,提出了一种适用于捷联惯导系统(SINS)初始对准的新算法,该算法以惯性空间为过渡参考基准,即建立了初始时刻惯性坐标系(i0系)和初始时刻捷联惯组惯性坐标系(ib0系)两个惯性坐标系。将捷联惯组坐标系(b系)与导航坐标系(n系)之间的初始对准姿态矩阵的实现分解为三步骤:(1)通过地理位置和初始对准时间求解i0系至n系的变换矩阵;(2)通过惯导比力方程变形,引入测速仪速度辅助,求解从ib0系至i0系的常值变换矩阵;(3)使用姿态更新算法实时计算b相对于ib0系的变换矩阵。最后,载车运动环境下的初始对准试验结果表明航向角对准精度达到了0.1°(1σ)。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 运动基座 初始对准 惯性坐标系 栽车试验
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INS/CNS/GPS组合导航系统仿真研究 被引量：36
14
作者 李艳华 房建成 贾志凯 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第6期6-11,17,共7页
研究了INS/CNS/GPS组合导航系统的原理和特点,对组合导航系统进行了计算机仿真,提出了采用平台失准角、INS与GPS的位置之差和速度之差作为观测量的方法。采用卡尔曼滤波技术,可以估计出平台的失准角、惯性器件误差及导航参数误差。仿真... 研究了INS/CNS/GPS组合导航系统的原理和特点,对组合导航系统进行了计算机仿真,提出了采用平台失准角、INS与GPS的位置之差和速度之差作为观测量的方法。采用卡尔曼滤波技术,可以估计出平台的失准角、惯性器件误差及导航参数误差。仿真结果表明:通过校正惯导平台、消除导航参数误差,可以大大提高了系统的导航精度。 展开更多
关键词 天文导航系统 组合导航系统 卡尔曼滤波 初始对准
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激光陀螺单轴旋转惯性导航系统 被引量：47
15
作者 龙兴武 于旭东 +2 位作者 张鹏飞 王宇 汤建勋 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期149-153,共5页
高精度的惯性导航系统是提高舰船综合作战性能的基础。为了提高惯性导航系统的精度,采用单轴旋转惯性测量组件的方法,研制了激光陀螺单轴旋转惯性导航系统。介绍了系统的硬件组成,主要包括系统基本结构,惯性器件的主要技术参数和导航计... 高精度的惯性导航系统是提高舰船综合作战性能的基础。为了提高惯性导航系统的精度,采用单轴旋转惯性测量组件的方法,研制了激光陀螺单轴旋转惯性导航系统。介绍了系统的硬件组成,主要包括系统基本结构,惯性器件的主要技术参数和导航计算机的组成。描述了系统的多位置初始对准方式和温度补偿方案。对该系统进行了长时间静态导航实验和跑车实验,实验结果表明:四次长时间静态导航实验峰值定位误差5d优于1nm,10d优于2nm;两次跑车实验峰值定位误差77h优于1.4nm、15d优于2.5nm。 展开更多
关键词 惯导系统 单轴旋转 激光陀螺 初始对准 温度补偿
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自适应卡尔曼滤波在惯导初始对准中的应用研究 被引量：22
16
作者 许明 刘建业 袁信 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1999年第3期15-17,共3页
本文研究了自适应卡尔曼滤波技术在惯导系统中的应用。在噪声统计特性未知或近似已知的情况下，采用常规卡尔曼滤波会导致较大的状态估计误差，甚至使滤波发散；而自适应卡尔曼滤波在估计状态的同时，利用观测数据带来的信息，可在线估... 本文研究了自适应卡尔曼滤波技术在惯导系统中的应用。在噪声统计特性未知或近似已知的情况下，采用常规卡尔曼滤波会导致较大的状态估计误差，甚至使滤波发散；而自适应卡尔曼滤波在估计状态的同时，利用观测数据带来的信息，可在线估计噪声的统计特性，从而不断地改进滤波器的设计，由此得到的滤波估计比常规卡尔曼估计精度更高。本文采用Ｓａｇｅ 和Ｈｕｓａ 自适应滤波算法，结合惯导初始对准，给出了计算机仿真。仿真结果进一步证实在噪声统计特性不确切知道的情况下，自适应卡尔曼滤波的估计精度高于常规卡尔曼滤波的估计精度。 展开更多
关键词 惯性导航 自适应卡尔曼滤波 初始对准
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捷联惯导系统初始对准中Kalman参数优化方法 被引量：36
17
作者 程向红 郑梅 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2006年第4期12-17,共6页
针对Kalman滤波器在捷联惯导系统(SINS)初始对准中的应用,系统分析了Kalman滤波器参数(包括估计误差协方差阵初值P0,模型噪声方差阵Q和量测噪声方差阵R)选取对系统状态变量的估计精度和收敛速度的影响。采用协方差性能分析法,进行了Kal... 针对Kalman滤波器在捷联惯导系统(SINS)初始对准中的应用,系统分析了Kalman滤波器参数(包括估计误差协方差阵初值P0,模型噪声方差阵Q和量测噪声方差阵R)选取对系统状态变量的估计精度和收敛速度的影响。采用协方差性能分析法,进行了Kalman滤波器参数优化仿真,仿真结果表明:调整P0的取值可改变状态变量估计的收敛速度,调整Q或R的取值,既可改变状态变量(尤其是陀螺误差)的收敛速度又可改变它们的估计精度。综合考虑时,P0的取值要比真实值大一些,Q和R的取值要比真实值小一些,这样既可缩短陀螺误差和加速度计偏置误差的估计时间,又可提高它们的估计精度。文中还给出了使滤波器正常可靠工作的P0、Q和R参数的范围。 展开更多
关键词 捷联惯导 初始对准 速度匹配 参数优化 滤波调谐
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基于CKF的SINS大方位失准角初始对准 被引量：41
18
作者 孙枫 唐李军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期327-333,共7页
大方位失准角捷联惯导系统(strapdown inertial narigation system,SINS)误差方程是非线性的,为改善非线性模型下初始对准的精度,提出将一种新的非线性滤波方法(cubature Kalman filter,CKF)应用于捷联惯导系统初始对准中。为此建立了... 大方位失准角捷联惯导系统(strapdown inertial narigation system,SINS)误差方程是非线性的,为改善非线性模型下初始对准的精度,提出将一种新的非线性滤波方法(cubature Kalman filter,CKF)应用于捷联惯导系统初始对准中。为此建立了大方位失准角下初始对准非线性模型,分析了基于spherical-radial cubature准则的CKF滤波原理,对非线性模型进行了CKF滤波仿真。仿真结果表明CKF能够很好地处理初始对准中的非线性问题,提高初始对准精度,方位失准角误差能够收敛到-33.13',接近理论估计精度-32.40',优于EKF的-84.14'。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 初始对准 大方位失准角 cubature卡尔曼滤波
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惯导系统初始对准的非线性滤波算法 被引量：30
19
作者 王丹力 张洪钺 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1999年第3期18-22,47,共6页
本文推导了方位误差角比较大时惯导系统初始对准的误差方程，在这个误差中包含了非线性的部分。在方位误差角较小时，可将非线性的对准方程简化为线性的对准方程。用卡尔曼滤波对线性系统进行仿真，用扩展卡尔曼滤波、迭代滤波、二次滤... 本文推导了方位误差角比较大时惯导系统初始对准的误差方程，在这个误差中包含了非线性的部分。在方位误差角较小时，可将非线性的对准方程简化为线性的对准方程。用卡尔曼滤波对线性系统进行仿真，用扩展卡尔曼滤波、迭代滤波、二次滤波对非线性系统仿真。比较仿真结果可见，扩展卡尔曼滤波可大大提高方位对准的精度，而迭代滤波、二次滤波在方位角上又比扩展卡尔曼滤波的精度高。 展开更多
关键词 惯导系统 初始对准 卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 迭代滤波 二次滤波
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一种改进的强跟踪UKF算法及其在SINS大方位失准角初始对准中的应用 被引量：39
20
作者 郭泽 缪玲娟 赵洪松 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期203-214,共12页
针对现有的强跟踪无迹卡尔曼滤波(UKF)算法存在理论依据不足和滤波性能欠佳等问题,从正交性原理出发,通过严谨的推导得到强跟踪UKF成立的充分条件,在此基础上提出一种改进的强跟踪UKF算法。该算法无需求解雅可比矩阵且计算量较小,渐消... 针对现有的强跟踪无迹卡尔曼滤波(UKF)算法存在理论依据不足和滤波性能欠佳等问题,从正交性原理出发,通过严谨的推导得到强跟踪UKF成立的充分条件,在此基础上提出一种改进的强跟踪UKF算法。该算法无需求解雅可比矩阵且计算量较小,渐消因子的作用位置以及求解公式均不同于原始的强跟踪滤波器。给出了该算法的流程和渐消因子的求解方法,证明了该算法满足强跟踪滤波器的充分条件,并分析了其渐消因子的作用机理。进行了捷联惯性导航系统(SINS)大方位失准角初始对准仿真,结果验证了所提强跟踪UKF算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 大方位失准角 初始对准 强跟踪 卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波 渐消因子
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