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柔性空间机械臂末端运动及柔性振动的模糊自适应补偿控制 被引量:23
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作者 梁捷 陈力 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期45-57,共13页
讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,具有不确定参数的漂浮基柔性空间机械臂系统载体姿态与末端爪手惯性空间轨迹跟踪的模糊自适应补偿控制和柔性振动优化控制问题。利用拉格朗日方程和假设模态法并结合系统动量守恒关系,分析、建立... 讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,具有不确定参数的漂浮基柔性空间机械臂系统载体姿态与末端爪手惯性空间轨迹跟踪的模糊自适应补偿控制和柔性振动优化控制问题。利用拉格朗日方程和假设模态法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了柔性空间机械臂系统的动力学方程及运动Jacobi关系。以此为基础,使用奇异摄动法和2种时间尺度的假设,将系统分解为轨迹跟踪控制器和振动控制器可分开设计的奇异摄动系统。对于快变子系统,使用全局最优线性二次调节器(LQR)控制方法来对柔性杆件的振动进行主动抑制。同时,针对系统参数不确定的情况,设计了一种标称计算力矩控制器附加模糊自适应补偿控制器的复合控制方案来保证慢变子系统载体姿态与末端爪手在惯性空间的轨迹跟踪。通过系统数值仿真证实了方法的有效性。 展开更多
关键词 固体力学 漂浮基柔性空间机械臂 奇异摄动法 惯性空间 模糊自适应补偿控制 振动优化控制
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具有时延的漂浮基空间机器人基于泰勒级数预测、逼近的改进非线性反馈控制 被引量:18
2
作者 梁捷 陈力 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期163-169,共7页
探讨了本体位置与姿态均不受控的漂浮基空间机器人在时间延迟(简称时延)情况下惯性空间轨迹跟踪的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了漂浮基空间机器人完全能控形式的系统动力学模型及运动Jacobi关系。以... 探讨了本体位置与姿态均不受控的漂浮基空间机器人在时间延迟(简称时延)情况下惯性空间轨迹跟踪的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了漂浮基空间机器人完全能控形式的系统动力学模型及运动Jacobi关系。以此为基础,针对系统存在时延的情况,利用泰勒级数预测、逼近的方法,建立了适用于时延情况下控制系统设计的数学模型。利用该模型,提出了一种空间机器人在时延情况下的改进非线性反馈控制方案。然后运用Lyapunov第二类方法,结合范数以及图形分析的方法证明了在时延情况下整个闭环控制系统的渐近稳定性。文中提到的控制方案能够有效地克服系统存在时延的影响,控制漂浮基空间机器人末端爪手跟踪惯性空间的期望轨迹。系统数值仿真结果证明了上述控制方案的有效性与精确性。 展开更多
关键词 漂浮基空间机器人 时间延迟 泰勒级数展开 惯性空间 非线性反馈控制
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航天惯性仪表40年与未来趋势 被引量:3
3
作者 杨畅 《导弹与航天运载技术》 2000年第1期17-20,共4页
航天惯性仪表在过去的40 年里,各方面技术都取得了长足的进步。在各种新型惯性仪表和惯性系统不断发展并日益成熟的今天来预测21 世纪的惯性技术,需要回答的问题是:传统的机械转子式陀螺仪前景如何? 新型惯性仪表在航天领域如... 航天惯性仪表在过去的40 年里,各方面技术都取得了长足的进步。在各种新型惯性仪表和惯性系统不断发展并日益成熟的今天来预测21 世纪的惯性技术,需要回答的问题是:传统的机械转子式陀螺仪前景如何? 新型惯性仪表在航天领域如何发展? 惯性系统向何处去? 在本文中。 展开更多
关键词 惯性制导 发展 航天惯性仪表 陀螺仪 加速度计
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空间机器人抓取未知目标的质量特性参数辨识 被引量:14
4
作者 金磊 徐世杰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期1570-1576,共7页
根据动量守恒定理,研究了单臂自由飘浮空间机器人抓取未知目标的质量特性参数辨识问题。已有文献中基于动量守恒原理进行的参数辨识只适用于系统线动量和角动量为零的情况,当两者不为零时无法得到正确的辨识结果。为解决此问题,本文首... 根据动量守恒定理,研究了单臂自由飘浮空间机器人抓取未知目标的质量特性参数辨识问题。已有文献中基于动量守恒原理进行的参数辨识只适用于系统线动量和角动量为零的情况,当两者不为零时无法得到正确的辨识结果。为解决此问题,本文首先在惯性系而非本体系下推导得到了机械臂抓取未知目标后的系统线动量和角动量,保证了其各分量的守恒特性。然后基于此特性,通过在轨测量两个时刻机器人本体的线速度、角速度以及机械臂各关节的角速度和转角信息,建立了含有未知目标质量特性参数的动量增量方程。最后根据三组测量信息,从联立的动量增量方程组中求解得到未知目标的质量特性参数。数值仿真表明,此方法在系统线动量和角动量为零和不为零两种情况下都能实现高精度的参数辨识,同时还避免了方程求解的奇异问题。 展开更多
关键词 质量特性参数 辨识 动量守恒 空间机器人
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基于标称计算力矩控制器的双臂空间机器人惯性空间轨迹跟踪的模糊自适应补偿控制 被引量:12
5
作者 梁捷 陈力 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期221-228,共8页
讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手惯性空间轨迹协调运动的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了漂浮基双臂空间机器人系统完全能控形式的系统动力学方程及运... 讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手惯性空间轨迹协调运动的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了漂浮基双臂空间机器人系统完全能控形式的系统动力学方程及运动Jacobi关系。以此为基础,针对双臂空间机器人两个末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了一种基于标称计算力矩控制器附加模糊自适应补偿控制器的复合控制方案;即通过模糊自适应补偿控制器来弥补系统参数未知对标称计算力矩控制器控制精度的影响,以确保存在未知系统参数情况下整个闭环控制系统的渐近稳定性。该文提出的控制方案能够有效地克服系统未知参数的影响,控制漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手协调地完成惯性空间的期望轨迹运动,并具有不需要测量和反馈双臂空间机器人载体的位置、移动速度、移动加速度,同时也不要求系统动力学方程关于系统惯性参数呈线性函数关系的显著优点。通过系统数值仿真证实了方法的有效性。 展开更多
关键词 漂浮基双臂空间机器人 非线性系统 惯性空间 标称计算力矩控制 模糊自适应补偿控制
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具有外部扰动及不确定载荷参数双臂空间机器人的拟增广鲁棒与自适应混合控制 被引量:11
6
作者 陈志勇 陈力 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期27-33,共7页
研究载体位置与姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题。为了保持系统控制方程关于惯性参数的线性性质,漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程被描述为欠驱动形式。对系统的动力学分析表明,基于增广变量法所得到的系统增... 研究载体位置与姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题。为了保持系统控制方程关于惯性参数的线性性质,漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程被描述为欠驱动形式。对系统的动力学分析表明,基于增广变量法所得到的系统增广广义Jacobi矩阵亦可以表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数。在此基础上,针对系统既存在有外部扰动且两机械臂末端爪手所持载荷参数又具有不确定性的复杂情况,设计了漂浮基双臂空间机器人惯性空间轨迹跟踪的拟增广鲁棒与自适应混合控制方案。与自适应控制方法相比,所提控制方案化大量积分运算为简单的加减乘除四则运算,因此大大减少了计算量,非常适用于机载计算机运算能力有限的空间机器人控制系统的实时、在线应用。仿真运算证实了方法的有效性。 展开更多
关键词 双臂空间机器人 外部扰动 增广变量法 惯性空间 鲁棒与自适应混合控制
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漂浮基双臂空间机器人惯性空间轨迹跟踪的拟增广自适应控制 被引量:6
7
作者 郭益深 陈力 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期224-228,共5页
讨论了载体位置、姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人系统的自适应控制问题。为了克服空间机器人系统动量及动量矩守恒关系的引入,使得系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性关系,给控制系统设计带来的困难,漂浮基双臂空间机器人... 讨论了载体位置、姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人系统的自适应控制问题。为了克服空间机器人系统动量及动量矩守恒关系的引入,使得系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性关系,给控制系统设计带来的困难,漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程被表示为欠驱动形式。其优点在于,相应的控制系统状态方程保持了惯常的关于系统惯性参数的线性性质。以此为基础,并借助于增广变量法,通过恰当地虚拟扩展系统的控制输入与输出,成功地克服了漂浮基双臂空间机器人系统自适应控制方案设计的难点,针对双臂空间机器人两个末端抓手持有载荷参数均未知的情况,设计了漂浮基双臂空间机器人两个末端抓手惯性空间轨迹跟踪的拟增广自适应控制方案。通过系统数值仿真,证实了上述控制方法的有效性。 展开更多
关键词 漂浮基双臂空间机器人 欠驱动 增广变量法 惯性空间 拟增广自适应控制
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惯性动捕数据驱动下的智能下肢假肢运动意图识别方法 被引量:7
8
作者 苏本跃 王婕 +2 位作者 刘双庆 盛敏 向馗 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第7期1517-1530,共14页
为了解决传统意图识别方法使用多模态传感器信号所带来的复杂性以及识别转换模式一般具有滞后性等问题,本文提出了基于惯性传感器的智能下肢假肢的运动意图实时识别方法.从模式识别的角度看,在对象空间到模式空间的转换中,对运动模式尤... 为了解决传统意图识别方法使用多模态传感器信号所带来的复杂性以及识别转换模式一般具有滞后性等问题,本文提出了基于惯性传感器的智能下肢假肢的运动意图实时识别方法.从模式识别的角度看,在对象空间到模式空间的转换中,对运动模式尤其是运动转换模式进行了重定义;在模式采集中,采用在患侧的运动模式进行转换之前,采集绑定在健侧的传感器于摆动相前期所产生的时序运动数据,选择均值、方差等特征统计量和支持向量机分类器对其进行特征选择提取与特征分类的策略,实现对残疾人运动意图准确、实时地识别.实验结果表明,本文所提出的方法可以识别出单肢截肢患者在不同地形下的运动意图,包括平地行走、上楼、下楼、上坡、下坡5种稳态模式,识别率可达到97.52%,并且加入在5种模式之间相互转换的转换模式之后,识别率可达到95.12%.本文方法可以极大提高智能下肢假肢的控制性能,实现智能假肢能根据人的运动意图在多种运动模式之间进行自然、无缝的状态切换. 展开更多
关键词 运动意图识别 惯性传感器 模式空间 转换模式 摆动相
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漂浮基空间机器人系统基于增广变量思想的改进变结构滑模控制 被引量:5
9
作者 陈志勇 陈力 《力学季刊》 CSCD 北大核心 2009年第4期618-624,共7页
讨论载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机器人系统的控制问题。首先导出了空间机器人欠驱动形式的系统动力学方程。之后借助于增广变量法,证明可以将上述系统动力学方程及系统增广广义Jacobi矩阵分别表示为一组适当选择的组合惯性... 讨论载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机器人系统的控制问题。首先导出了空间机器人欠驱动形式的系统动力学方程。之后借助于增广变量法,证明可以将上述系统动力学方程及系统增广广义Jacobi矩阵分别表示为一组适当选择的组合惯性参数的线性函数。以此为基础,根据具有较强鲁棒性的变结构滑模控制理论,设计了一种空间机器人惯性空间期望轨迹跟踪的改进变结构滑模控制方案。与传统变结构滑模控制相比,所提控制方案通过一次离线预估控制律中相关矩阵元素的上下限,从而避免了实时控制过程中重复计算系统动力学方程中科氏力、离心力项的麻烦,因此有效减少了计算量,更适用于机载计算机运算能力有限的空间机器人控制系统实时应用。仿真运算,证实了方法的有效性。 展开更多
关键词 漂浮基空间机器人 增广变量法 惯性空间 改进变结构滑模控制
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基于空间矢量约束的煤矿掘进机组合测量方法 被引量:4
10
作者 王以忠 安忠猛 +3 位作者 黄喆 张晓日 相健 张凯伦 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期804-808,共5页
为了解决煤矿掘进机位姿测量的问题,将一组反向同轴安装的工业相机和捷联惯性导航系统组装成测偏单元,并结合视觉测量和惯性导航技术提出了一种基于空间矢量约束的实时位姿组合测量方法.该方法通过测偏单元测得激光指向仪光源光斑的空... 为了解决煤矿掘进机位姿测量的问题,将一组反向同轴安装的工业相机和捷联惯性导航系统组装成测偏单元,并结合视觉测量和惯性导航技术提出了一种基于空间矢量约束的实时位姿组合测量方法.该方法通过测偏单元测得激光指向仪光源光斑的空间矢量、掌子面光斑的空间矢量和掘进机的姿态信息,建立空间矢量约束方程以及坐标系转换得到掘进机位置信息,并进行了理论分析和实验验证.结果表明,通过该方法能得到掘进机实时位姿的六自由度信息.该方法可用于煤矿掘进机的位姿测量,具有广阔的应用和发展前景. 展开更多
关键词 测量与计量 掘进机 视觉测量 惯性导航 空间矢量
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自由漂浮双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制 被引量:3
11
作者 林成金 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期757-764,共8页
针对末端所持载荷参数未知的自由漂浮双臂空间机器人系统,提出了基于速度滤波器的鲁棒控制方法.利用拉格朗日方法进行运动学及动力学分析,建立了双臂空间机器人系统欠驱动形式的动力学模型.借助于增广变量法,证明了可将空间机器人系统... 针对末端所持载荷参数未知的自由漂浮双臂空间机器人系统,提出了基于速度滤波器的鲁棒控制方法.利用拉格朗日方法进行运动学及动力学分析,建立了双臂空间机器人系统欠驱动形式的动力学模型.借助于增广变量法,证明了可将空间机器人系统的增广广义Jacobi矩阵及动力学方程表示为一组组合惯性参数的线性函数.在此基础上引入速度滤波器,设计了双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制方案.该速度滤波器可利用实测位置误差生成末端爪手的伪速度信号,有效避免了相关速度信号的实时测量与反馈.该方案的显著优点在于,不需要测量、反馈末端爪手的移动速度和加速度,同时有效消除了控制过程中的抖振现象.平面自由漂浮双臂空间机器人系统的数值仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 自由漂浮双臂空间机器人 速度滤波器 鲁棒控制 增广变量法 惯性空间
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RELAXED INERTIAL METHODS FOR SOLVING SPLIT VARIATIONAL INEQUALITY PROBLEMS WITHOUT PRODUCT SPACE FORMULATION 被引量:1
12
作者 Grace Nnennaya OGWO Chinedu IZUCHUKWU Oluwatosin Temitope MEWOMO 《Acta Mathematica Scientia》 SCIE CSCD 2022年第5期1701-1733,共33页
Many methods have been proposed in the literature for solving the split variational inequality problem.Most of these methods either require that this problem is transformed into an equivalent variational inequality pr... Many methods have been proposed in the literature for solving the split variational inequality problem.Most of these methods either require that this problem is transformed into an equivalent variational inequality problem in a product space,or that the underlying operators are co-coercive.However,it has been discovered that such product space transformation may cause some potential difficulties during implementation and its approach may not fully exploit the attractive splitting nature of the split variational inequality problem.On the other hand,the co-coercive assumption of the underlying operators would preclude the potential applications of these methods.To avoid these setbacks,we propose two new relaxed inertial methods for solving the split variational inequality problem without any product space transformation,and for which the underlying operators are freed from the restrictive co-coercive assumption.The methods proposed,involve projections onto half-spaces only,and originate from an explicit discretization of a dynamical system,which combines both the inertial and relaxation techniques in order to achieve high convergence speed.Moreover,the sequence generated by these methods is shown to converge strongly to a minimum-norm solution of the problem in real Hilbert spaces.Furthermore,numerical implementations and comparisons are given to support our theoretical findings. 展开更多
关键词 split variational inequality problems relaxation technique inertial extrapolation minimum-norm solutions product space formulation half-spaces
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基于Backstepping的双臂空间机器人惯性空间轨迹的鲁棒神经网络跟踪控制 被引量:1
13
作者 唐晓腾 《闽江学院学报》 2010年第2期35-40,共6页
讨论了基于BackStepping方法,载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题.首先基于拉格朗日第二类方法,结合系统动量(动量矩)守恒关系,推导得到了系统动力学方程,并转化为系统状态方程.基于Backstepping... 讨论了基于BackStepping方法,载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题.首先基于拉格朗日第二类方法,结合系统动量(动量矩)守恒关系,推导得到了系统动力学方程,并转化为系统状态方程.基于Backstepping方法,针对具有不确定性的双臂空间机器人系统,设计了鲁棒自适应神经网络控制规律,保证了具有不确定性的双臂空间机器人系统末端手爪在惯性空间跟踪期望轨迹的控制.仿真实验证明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 双臂空间机器人系统 BACKSTEPPING 非确定性 惯性空间 鲁棒控制 GCMAC神经网络控制
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自由漂浮双臂空间机器人末端轨迹跟踪控制
14
作者 王琪 孔德彭 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第12期68-72,共5页
针对自由漂浮双臂空间机器人(DFFSR)机械臂末端轨迹跟踪控制问题,提出了一种增广优化控制方法。首先,根据DFFSR关节空间的动力学方程和运动学方程,推导出机械臂惯性空间动力学方程;而后,基于增广变量思想,将惯性空间动力学方程扩展成以... 针对自由漂浮双臂空间机器人(DFFSR)机械臂末端轨迹跟踪控制问题,提出了一种增广优化控制方法。首先,根据DFFSR关节空间的动力学方程和运动学方程,推导出机械臂惯性空间动力学方程;而后,基于增广变量思想,将惯性空间动力学方程扩展成以末端位置和线速度为状态变量的伪线性状态方程,以此提出一种增广状态依赖Riccati方程(SDRE)优化控制方法,并通过Lyapunov方法证明系统渐近稳定性。数值仿真结果证明了所提控制方法能够实现对机械臂末端快速有效的轨迹跟踪。 展开更多
关键词 自由漂浮双臂空间机器人 惯性空间 增广变量 状态依赖Riccati方程 轨迹跟踪控制
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光纤陀螺中的相位差与谐振频率差的推导及理论分析 被引量:1
15
作者 何聂 李卓燕 +3 位作者 刘承香 吴旭 张功申 杨志伟 《应用科技》 CAS 2018年第4期19-27,共9页
光纤陀螺是一种基于Sagnac效应的环形干涉仪,常见的光纤陀螺包括干涉型和谐振型。首先,对于这2种光纤陀螺,本文采用了以惯性空间为参考系的路程叠加法证明了Sagnac效应是一种与介质无关的纯空间延迟,有效折射率n对Sagnac时间差Δt和光... 光纤陀螺是一种基于Sagnac效应的环形干涉仪,常见的光纤陀螺包括干涉型和谐振型。首先,对于这2种光纤陀螺,本文采用了以惯性空间为参考系的路程叠加法证明了Sagnac效应是一种与介质无关的纯空间延迟,有效折射率n对Sagnac时间差Δt和光程差Δδ均没有影响;其次,对于干涉型光纤陀螺,有效折射率n对Sagnac相移差Δφ也没有影响;再次,对于谐振型光纤陀螺,文中提出了2种方法,即基于激光物理学中的行波谐振腔理论和基于多光束干涉机理,求出谐振环形腔的谐振频率差Δνq的表达式,其与光纤环匝数N无关。最后,得出光纤陀螺中的相位差Δφ和谐振频率差Δνq之间所满足的关系,并分别从数学形式和物理意义上对这一关系作出分析。2种陀螺的光路结构虽不同,但可使用统一的模型表达及分析光学物理量之间的关系。 展开更多
关键词 Sagnac效应 惯性空间 转动角速度 干涉型光纤陀螺 相位差 谐振型光纤陀螺 谐振频率差 多光束干涉
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用于老年人安全检测的可穿戴式惯性开关的研制
16
作者 杜立群 刘旭强 +3 位作者 张希 王舒萱 刘蓬勃 赵剑 《电加工与模具》 2020年第S01期47-52,共6页
为了满足日常生活中老年人安全监护的要求,设计了一款用于跌倒检测的万向可穿戴式惯性开关。利用Ansys软件对惯性开关进行动态仿真分析,结果表明:惯性开关在空间任意方向的阈值加速度为4.24g,接触时间大于200μs,具有良好的接触性能。采... 为了满足日常生活中老年人安全监护的要求,设计了一款用于跌倒检测的万向可穿戴式惯性开关。利用Ansys软件对惯性开关进行动态仿真分析,结果表明:惯性开关在空间任意方向的阈值加速度为4.24g,接触时间大于200μs,具有良好的接触性能。采用UV-LIGA叠层光刻和精密微电铸工艺制作惯性开关,并利用落锤试验对惯性开关进行动态测试,结果表明:在大于5g阈值加速度作用下惯性开关可实现闭合的功能,接触时间大于100μs,能够满足应用要求。 展开更多
关键词 惯性开关 万向性 可穿戴式
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狭义相对论时空观推导的探讨
17
作者 丛春华 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 1991年第4期42-45,共4页
以推导时间“膨胀”和长度“收缩”两个论点为例,采用洛仑兹正变换和洛仑兹逆变换,从必要和充分两个方面论证了相对论时空观的正确性,从而指出目前通用的推导方法不够全面,并进一步完善了目前通用的洛仑兹变换推导方法。
关键词 惯性系统 时空 时间膨胀/洛仑兹变换 刚性
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一种气浮模拟器位姿状态跟踪测量方法研究
18
作者 邓松波 刘小勇 +2 位作者 李科 刘书选 王燕波 《宇航计测技术》 CSCD 2018年第6期38-43,共6页
气浮模拟器为了模拟空间飞行器在地面状态的姿态运动和轨道机动运动,需要在大平面空间和大角度空间范围内运动。运动控制和实际运动位置和姿态形成闭环控制,需要一种在超大平面空间范围内快速测量位置和姿态的测量方法和策略,从而提供... 气浮模拟器为了模拟空间飞行器在地面状态的姿态运动和轨道机动运动,需要在大平面空间和大角度空间范围内运动。运动控制和实际运动位置和姿态形成闭环控制,需要一种在超大平面空间范围内快速测量位置和姿态的测量方法和策略,从而提供高精度闭环控制。用iGPS和惯导同步测量模拟器的位置和姿态,通过飞轮和冷气喷嘴伺服动作,实现了气浮模拟器的位置和姿态跟踪,可以广泛应用于其他超大尺度空间位置和姿态测量跟踪。 展开更多
关键词 气浮模拟器 iGPS 惯性导航 位姿状态跟踪 空间飞行器
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卫星导航和惯性导航与时间和空间的理论
19
作者 林金 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期829-834,共6页
从卫星导航和惯性导航的测速定位机理分析出发讨论了时间和空间理论的有关基本问题。提供了一种卫星导航的原理完备的观测方程形式,包括惯性和非惯性物理效应。着重讨论了洛伦兹一次项的效应,伽里略变换自然进化到洛伦兹变换,"同地... 从卫星导航和惯性导航的测速定位机理分析出发讨论了时间和空间理论的有关基本问题。提供了一种卫星导航的原理完备的观测方程形式,包括惯性和非惯性物理效应。着重讨论了洛伦兹一次项的效应,伽里略变换自然进化到洛伦兹变换,"同地性"的相对性自然导致"同时性"的相对性。从卫星导航的单程光(电磁)信号的特点出发讨论了爱因斯坦"往"和"返"双程光信号定义带来的困惑。指出哈勃红移是超低速度和超大距离的狭义相对论效应验证。用爱因斯坦对惯性质量和引力质量等效原理的论述,论证了惯性导航的理论基础和超过3×108m/s的速度测量机理。 展开更多
关键词 卫星导航 惯性导航 时间和空间 洛伦兹一次项效应 哈勃红移
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高精度空间加速度计及其应用 被引量:14
20
作者 白彦峥 田蔚 +2 位作者 周泽兵 吴书朝 涂海波 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第6期601-606,共6页
高精度空间加速度计不仅可以用来测量航天器受到的非引力,例如航天器受到地球的热辐射压力、太阳辐射压力、大气阻力等,而且还可以作为惯性参考用来改善航天器的微重力水平,即对航天器进行无拖曳控制.通过对开环加速度计基本工作原理的... 高精度空间加速度计不仅可以用来测量航天器受到的非引力,例如航天器受到地球的热辐射压力、太阳辐射压力、大气阻力等,而且还可以作为惯性参考用来改善航天器的微重力水平,即对航天器进行无拖曳控制.通过对开环加速度计基本工作原理的研究,概述了高精度空间加速度计的发展趋势和现状,介绍了几种不同类型的高精度空间加速度计,重点讨论了其在地球科学和空间基础物理研究中的应用. 展开更多
关键词 空间加速度计 惯性传感器 卫星重力测量 空间引力实验
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