基于Bresenham画线算法的图像快速-高精度旋转算法 被引量：10

1

作者 石慎 张艳宁 +1 位作者 郗润平 郑江滨 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第11期1387-1392,共6页

采用Bresenham画线算法增量定位的思想,提出一种基于Bresenham算法的图像旋转快速算法.该算法减少了图像旋转中大量的浮点运算以及取整运算,可以在保证旋转质量的前提下,大幅度地提高图像旋转的效率.实验结果表明,该算法使得平均处理速... 采用Bresenham画线算法增量定位的思想,提出一种基于Bresenham算法的图像旋转快速算法.该算法减少了图像旋转中大量的浮点运算以及取整运算,可以在保证旋转质量的前提下,大幅度地提高图像旋转的效率.实验结果表明,该算法使得平均处理速度提高了将近4倍,并且方便了硬件实现. 展开更多

关键词 快速图像旋转 BRESENHAM算法 增量定位 三步法

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基于增量式编码器的运板小车定位控制系统设计 被引量：7

2

作者 王振启 杨支海 +3 位作者 吕艳琼 范凌霄 姜智 姜勇 《中国矿业》 2021年第S01期170-174,共5页

研究剥锌机运板小车定位控制系统,利用增量编码器提供的位置信号和速度信号,采用双闭环控制,实现运板小车的速度控制和精确定位,解决了小车因惯性或打滑原因,导致定位精度差、设备无法自动运行的问题。现场实践证明,该控制系统运行稳定... 研究剥锌机运板小车定位控制系统,利用增量编码器提供的位置信号和速度信号,采用双闭环控制,实现运板小车的速度控制和精确定位,解决了小车因惯性或打滑原因,导致定位精度差、设备无法自动运行的问题。现场实践证明,该控制系统运行稳定可靠,极大地提高了剥锌机的运行效率。 展开更多

关键词 增量式编码器 剥锌机 精确定位

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预制框架桥顶推施工智能监测与分析 被引量：2

3

作者 张明亮 辛亚兵 +1 位作者 胡涛 陈浩 《工业建筑》 CSCD 北大核心 2022年第10期106-110,共5页

为实现预制框架桥顶推施工监测智能化,以湖南省常德市善卷路下穿常张高速公路框架桥顶推施工为工程背景,建立基于北斗定位技术的预制框架桥顶推施工智能监测系统,对顶推施工中预制框架桥位移和既有路面沉降进行了监测,并对监测数据进行... 为实现预制框架桥顶推施工监测智能化,以湖南省常德市善卷路下穿常张高速公路框架桥顶推施工为工程背景,建立基于北斗定位技术的预制框架桥顶推施工智能监测系统,对顶推施工中预制框架桥位移和既有路面沉降进行了监测,并对监测数据进行分析。研究表明:基于北斗定位技术的预制框架桥顶推智能监测系统实现了数据的实时监测,通过系统程序自动分析处理发现,其分析和反馈速度大幅提升,效率更高。 展开更多

关键词 预制框架桥 顶推 北斗定位 智能化 施工监测

原文传递

基于双编码器设计的机器人关节定位精度分析 被引量：1

4

作者 孙峰 《仪表技术》 2020年第3期33-35,共3页

机器人关节绝对定位精度受到多种因素影响,往往很难获得较高的关节定位精度,从而影响整个机器人的精度。介绍一种基于双编码器设计的机器人关节,该设计中包含电机端的增量式角度编码器以及减速机输出端的绝对值角度编码器,分别用于提高... 机器人关节绝对定位精度受到多种因素影响,往往很难获得较高的关节定位精度,从而影响整个机器人的精度。介绍一种基于双编码器设计的机器人关节,该设计中包含电机端的增量式角度编码器以及减速机输出端的绝对值角度编码器,分别用于提高关节的转速控制精度及绝对转角控制精度。该关节形式对于机器人整臂绝对定位精度的提高具有十分重要的意义。 展开更多

关键词 双编码器 增量式角度编码器 绝对值角度编码器 定位精度

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基于边界定位和对称性的高速图像旋转算法 被引量：1

5

作者 崔振辉 李林川 庞景 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期780-785,共6页

为了满足某在线监测系统对大数据量图像实时处理的需要,基于边界定位和对称性思想,提出了一种高速图像旋转算法.该算法较大程度地消除了基于Bresenham画线法的旋转算法易产生的图像边缘锯齿现象,并成倍地提高了图像的旋转速度.实验结果... 为了满足某在线监测系统对大数据量图像实时处理的需要,基于边界定位和对称性思想,提出了一种高速图像旋转算法.该算法较大程度地消除了基于Bresenham画线法的旋转算法易产生的图像边缘锯齿现象,并成倍地提高了图像的旋转速度.实验结果表明,该算法与当前典型的旋转算法相比在速度上具有较大的优势,并且保证了图像质量. 展开更多

关键词 增量定位 逆向映射 锯齿现象 在线监测

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渐进成形在雷达天线制造中的应用基础 被引量：1

6

作者 韦红余 佘晶 +1 位作者 高霖 周晚林 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期783-788,共6页

论述了渐进成形在雷达天线制造中的应用,包括支撑模型的制造、成形定位、以及天线的成形过程。研究表明,在正成形过程中成形工具与支撑模型之间的间隙和成形中的二次定位是影响成形质量的重要因素。关于成形质量控制问题存在两方面:(1)... 论述了渐进成形在雷达天线制造中的应用,包括支撑模型的制造、成形定位、以及天线的成形过程。研究表明,在正成形过程中成形工具与支撑模型之间的间隙和成形中的二次定位是影响成形质量的重要因素。关于成形质量控制问题存在两方面:(1)成形工具与支撑模型之间的间隙控制必须严格遵循零件厚度分布的余弦规律;(2)准确的二次定位。 展开更多

关键词 金属板料 渐进成形 成形间隙 成形定位 雷达天线

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编码器在山钢板坯连铸机中的设计与应用

7

作者 赵甲斌 《重型机械》 2018年第5期79-83,共5页

编码器作为现代自动化控制领域的重要测速和定位装置在冶金企业得到了广泛的应用。本文介绍了电机的转速通过增量式编码器反馈给变频器,构成速度闭环控制系统,满足了工艺控制精度的要求。同时PLC通过对接收到的编码器信号进行处理,计算... 编码器作为现代自动化控制领域的重要测速和定位装置在冶金企业得到了广泛的应用。本文介绍了电机的转速通过增量式编码器反馈给变频器,构成速度闭环控制系统,满足了工艺控制精度的要求。同时PLC通过对接收到的编码器信号进行处理,计算出需要的位置数据,满足现场设备最基本的定位、速度控制要求。另外对调试及应用过程中出现的涉及编码器故障问题进行深入分析,查找出根本原因,杜绝出现类似的编码器故障而影响设备停机。对编码器精心维护保持了控制系统的稳定性,有利于连铸机的日常维护。 展开更多

关键词 增量式编码器 测速 定位 闭环控制

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增量式编码器的一种新的参考点归零算法及其实验研究

8

作者 苗中华 刘成良 +3 位作者 王旭永 陶建峰 雒宝莹 扬飞鸿 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期279-283,共5页

针对增量角度编码器在绝对定位场合下开机时必须先执行参考点归零操作的问题,基于带距离编码参考点的增量式编码器所具有的独特编码机制,提出了一种新的参考点归零算法,并详述了该算法的原理、实现方法及实验研究。该算法无需经过零位... 针对增量角度编码器在绝对定位场合下开机时必须先执行参考点归零操作的问题,基于带距离编码参考点的增量式编码器所具有的独特编码机制,提出了一种新的参考点归零算法,并详述了该算法的原理、实现方法及实验研究。该算法无需经过零位刻线即可建立参考原点,在快速性、精确性、抗干扰能力等方面相比一般增量式编码器找零算法具有突出的优势。实验结果验证了所提算法的有效性、快速性和鲁棒性,从而用增量式编码器实现了角度的绝对位置测量与定位,具有理论创新性与极强的工程实践价值。 展开更多

关键词 找零算法 距离编码参考点 参考原点 增量式编码器 绝对位置定位

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特大桥钢箱梁节段拼装顶推施工关键技术 被引量：8

9

作者 何文生 《建筑施工》 2019年第1期142-144,共3页

以湘潭昭华湘江大桥为工程背景,对基于顶推法施工的大型钢箱梁节段拼装关键技术进行了研究,着重介绍了桥梁成桥的线形确定和梁段定位的方法,包括胎架设计、梁段拼装线形计算,同时分析了梁段定位、梁段末端转角等合龙的影响因素,提出了... 以湘潭昭华湘江大桥为工程背景,对基于顶推法施工的大型钢箱梁节段拼装关键技术进行了研究,着重介绍了桥梁成桥的线形确定和梁段定位的方法,包括胎架设计、梁段拼装线形计算,同时分析了梁段定位、梁段末端转角等合龙的影响因素,提出了控制钢箱梁拼装精度的措施,确保了钢箱梁的拼装质量。 展开更多

关键词 悬索桥 钢箱梁拼装 顶推施工 成桥线形 梁段定位

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基于增量式PID算法的移动机器人定位系统设计 被引量：1

10

作者 宋安伟 王良 +3 位作者 刘艳梅 袁文波 邱添 肖萱 《湖南文理学院学报（自然科学版）》 CAS 2024年第2期19-26,共8页

为了提高应用于智能制造领域的四轮全向移动机器人定位精度,本文基于增量式PID算法,采用STM32、激光测距模块和陀螺仪构建全向移动机器人定位系统,并搭建机器人移动定位测试实验环境。测试表明所设计的定位系统具有良好的定位精度和运... 为了提高应用于智能制造领域的四轮全向移动机器人定位精度,本文基于增量式PID算法,采用STM32、激光测距模块和陀螺仪构建全向移动机器人定位系统,并搭建机器人移动定位测试实验环境。测试表明所设计的定位系统具有良好的定位精度和运行稳定性,能够满足智能制造领域移动机器人部分应用场合的定位要求。 展开更多

关键词 智能制造 移动机器人 增量式PID算法 定位精度 STM32

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具有全局速度约束的惯性/编码器/视觉/激光融合定位方法:IEVL-Fusion 被引量：4

11

作者 武东杰 仲训昱 +2 位作者 崔晓珍 庄明溪 彭侠夫 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期443-452,共10页

针对卫星拒止环境中移动机器人高精度定位需求,提出一种基于误差状态扩展卡尔曼滤波(ES-EKF)的激光定位子系统/视觉定位子系统/全局速度测量子系统松耦合融合定位方法,并设计了一个误差低漂移的组合定位系统。首先,根据向量加法和矩阵... 针对卫星拒止环境中移动机器人高精度定位需求,提出一种基于误差状态扩展卡尔曼滤波(ES-EKF)的激光定位子系统/视觉定位子系统/全局速度测量子系统松耦合融合定位方法,并设计了一个误差低漂移的组合定位系统。首先,根据向量加法和矩阵乘法对系统状态的误差进行最小表示,建立误差形式的卡尔曼滤波模型,以误差状态的最优估计对系统状态的估计值进行补偿。然后,针对激光和视觉定位子系统位姿不确定度未知的问题,将位姿输出依时间戳转化为位姿增量,并建立位姿增量观测模型。其次,针对组合定位系统缺少全局速度约束的问题,利用姿态航向参考系统(AHRS)和正向运动学模型构建全局速度测量子系统,并建立全局速度观测模型。最后,在街道和野外两个场景中进行测试,本文算法的相对定位误差小于0.4%,相较于仅受局部速度约束的EKF和ES-EKF融合定位算法降低了约40%。实验结果表明,所提出的算法有效提升了定位系统的精度。 展开更多

关键词 卫星拒止 多传感器融合 位姿增量融合 全局速度约束 误差状态扩展卡尔曼滤波 轮式机器人 移动机器人定位

原文传递

一种快速二维Delaunay三角网点定位算法 被引量：2

12

作者 王雯 吴蔚 苏天赟 《测绘工程》 CSCD 2016年第3期25-29,共5页

在构建二维Delaunay三角网的逐点插入法中,定位待插点所在三角形的快慢是影响整个算法构网速度的关键因素。针对目前已有算法存在的搜索路径长、搜索路径求解计算量大等问题,结合三角形重心的几何性质,对点定位算法进行改进,避免求三角... 在构建二维Delaunay三角网的逐点插入法中,定位待插点所在三角形的快慢是影响整个算法构网速度的关键因素。针对目前已有算法存在的搜索路径长、搜索路径求解计算量大等问题,结合三角形重心的几何性质,对点定位算法进行改进,避免求三角形重心和相交边的过程。实验结果表明,文中算法较目前其他点定位算法能够有效地缩短搜索路径,减少点定位的计算时间,提高Delaunay三角网构网过程中点定位的效率。 展开更多

关键词 DELAUNAY三角网 逐点插入法 点定位算法 三角形重心

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面向二维Delaunay构网的点定位算法优化 被引量：2

13

作者 苏天赟 王雯 +1 位作者 吴蔚 李新放 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2015年第8期306-310,共5页

逐点插入法是构建Delaunay三角网的主要方法之一,而在众多三角形中能否快速找到插入点所在三角形是影响整个逐点插入法构网速度的重要因素。在分析现有点定位算法的基础上,结合三角形重心的几何性质,提出了一种新的点定位算法,简化了待... 逐点插入法是构建Delaunay三角网的主要方法之一,而在众多三角形中能否快速找到插入点所在三角形是影响整个逐点插入法构网速度的重要因素。在分析现有点定位算法的基础上,结合三角形重心的几何性质,提出了一种新的点定位算法,简化了待插点位于三角形两条边外侧时的寻找下一三角形的计算步骤,避免了求三角形重心坐标和相交边的过程,并将新算法应用到点云数据地形建模中。实验结果表明,上述算法较目前其它点定位算法能够有效的缩短搜索路径,避免了目前已有算法存在的搜索路径长、搜索路径求解计算量大等问题,较其它算法能提高Delaunay三角网构网过程中点定位的效率,并减少点云数据地形建模时间。 展开更多

关键词 三角网 逐点插入法 点定位算法 三角形重心

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基于粒子群圆检测的无人机目标定位算法 被引量：1

14

作者 李文强 王嘉栋 隋国荣 《软件工程》 2022年第3期39-43,共5页

无人机在室内等复杂环境中飞行时,存在GPS信号较弱、惯性传感器累计误差较大等问题,导致无法实现室内的精准定位。本文提出一种基于粒子群圆检测算法的无人机目标定位方法,该方法通过OpenCV视觉模组进行图像预处理,并通过增量式PID(Prop... 无人机在室内等复杂环境中飞行时,存在GPS信号较弱、惯性传感器累计误差较大等问题,导致无法实现室内的精准定位。本文提出一种基于粒子群圆检测算法的无人机目标定位方法,该方法通过OpenCV视觉模组进行图像预处理,并通过增量式PID(Proportion Integration Differentiation)与图像滤波相结合的粒子群圆检测算法获得目标标靶的核心坐标与半径等参数,通过对运动的实时控制、增加判断条件等提高无人机的标定效率与准确率。实验结果表明,该方法能够将无人机的位置调整时间控制在4 s以内,且将标定准确率提高到了90%,极大地缩短了无人机的标定时间,提升了无人机的位置标定准确率。 展开更多

关键词 粒子群圆检测 增量式PID算法 图像处理 目标定位 运动控制

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电动阀门转角时间关系及其定位补偿研究

15

作者 王博 王亚丽 任浩 《机电工程》 CAS 北大核心 2022年第11期1551-1558,共8页

增量式电动阀门执行器的转角增量与控制脉冲时间长度存在的非线性问题,难以满足终端的执行定位精度指标,针对这一问题,对阀门转角与时间的关系进行了研究,开发了能够实现定位补偿的阀门控制系统。首先,对增量式电动阀门驱动原理进行了分... 增量式电动阀门执行器的转角增量与控制脉冲时间长度存在的非线性问题,难以满足终端的执行定位精度指标,针对这一问题,对阀门转角与时间的关系进行了研究,开发了能够实现定位补偿的阀门控制系统。首先,对增量式电动阀门驱动原理进行了分析,建立了MATLAB仿真模型;然后,开发了阀门定位精度测试装置,采用高精度光电编码器精确测量了电动阀门执行器的实际转角,通过实验得出了转角与控制信号时间长度的关系,并拟合出了开度增量与控制脉冲时间长度的函数表达式;通过改变控制信号脉冲时间长度的方式,提出了一种能够实现定位补偿的阀门控制策略;最后,搭建了实验平台,对仿真结果进行了验证,并开发了能够实现定位补偿的阀门控制系统。研究结果表明:当控制脉冲时间长度小于1 s时,补偿后的转角误差率由原来的53%降低到24%,定位精度提高2倍以上;该研究结果可以为电动阀门执行器的精确定位控制提供参考。 展开更多

关键词 液压控制阀 增量式电动阀门 阀门控制策略 阀门定位精度 阀门执行器 转角特性测量 定位补偿

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辅助控制点下快鸟影像定位求解及其精度分析 被引量：2

16

作者 刘春 展昀 吴杭彬 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期983-988,共6页

结合上海地区城市快鸟(QuickBird)高分辨率卫星影像,简述高分辨率影像定位中的通用传感器模型,有理多项式系数模型(RPC).通过在影像上选取均匀分布的50个地面控制点,运用正则化最小二乘迭代法计算得出RPC.然后分2种情况对求解出的PRC改... 结合上海地区城市快鸟(QuickBird)高分辨率卫星影像,简述高分辨率影像定位中的通用传感器模型,有理多项式系数模型(RPC).通过在影像上选取均匀分布的50个地面控制点,运用正则化最小二乘迭代法计算得出RPC.然后分2种情况对求解出的PRC改正,即当同时具有原始地面控制点(GCP)和辅助GCP时,应用正则化批处理最小二乘迭代法(BILSR)来改正RPC系数,而当只有辅助GCP时,则使用增量离散卡尔曼滤波方法(IDKF)来改正RPC精度.最后利用40个检测点,设计多种方案的实验并进行分析,以此为基础对BILSR和IDKF法的可行性进行了对比分析,认为辅助控制点的选择应侧重其本身更高的精度而不是单纯从数量上考虑,此外得出城市高分辨率卫星影像几何处理的一些结论. 展开更多

关键词 卫星影像 有理多项式系数 正则化批处理最小二乘迭代 增量离散卡尔曼滤波 定位精度

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UCAV环境感知中路标选取及定位方法 被引量：2

17

作者 吴德伟 周阳 +1 位作者 杜佳 李伟龙 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期2048-2052,共5页

为实现无人作战飞机(unmanned combat aerial vehicles,UCAV)认知导航环境感知中路标的选取和位置求解,提出一种基于增量多层判别回归(incremental hierarchical discriminant regression,IHDR)树的路标选取和定位方法。利用快速鲁棒性... 为实现无人作战飞机(unmanned combat aerial vehicles,UCAV)认知导航环境感知中路标的选取和位置求解,提出一种基于增量多层判别回归(incremental hierarchical discriminant regression,IHDR)树的路标选取和定位方法。利用快速鲁棒性特征(speeded up robust feature,SURF)算法提取的特征点描述矢量及其在地理空间中的位置组合为路标信息,构造IHDR树,实现已感知信息的存储记忆。UCAV进行环境感知时,若路标信息已知,以已知路标描述矢量对IHDR树检索,通过已知路标位置与检索输出位置之间误差的大小进行路标选取。若路标信息未知,以SURF算法提取环境中路标的描述矢量,并对IHDR树检索,通过比值法对输出路标进行提纯,以提纯后路标的位置作为对应路标的定位结果输出。仿真结果表明,该方法可有效选取设定位置误差内的路标,低噪声干扰下路标的定位具有高正确率。 展开更多

关键词 环境感知 增量多层判别回归树 快速鲁棒性特征 路标选取 路标定位

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基于移动节点辅助定位的UWB室内定位方法 被引量：13

18

作者 徐建华 张雨霖 韩勇强 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期141-147,共7页

针对UWB室内定位精度易受环境影响的问题,在低速、多节点的情况下,提出了一种基于移动节点辅助定位的方法。设置一个增量队列来剔除异常点,然后使用最小二乘法计算得到定位初值。将定位初值代入扩展卡尔曼器滤波算法,得到较为准确的更... 针对UWB室内定位精度易受环境影响的问题,在低速、多节点的情况下,提出了一种基于移动节点辅助定位的方法。设置一个增量队列来剔除异常点,然后使用最小二乘法计算得到定位初值。将定位初值代入扩展卡尔曼器滤波算法,得到较为准确的更新后的定位结果。当移动节点处于静止或低速状态时,其解算坐标较为精确,可以将其视作坐标已知的固定节点,来提高其他移动节点的定位精度。实验结果表明,在相同的实验环境下,所提方法的定位均方根误差比最小二乘法和Chan算法分别减小了15.89%和16.45%,最大绝对误差分别减小了60.99%和62.77%。 展开更多

关键词 超宽带 增量队列 最小二乘法 扩展卡尔曼滤波器 辅助定位

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射孔液密度及压力变化对油管传输射孔定位深度的影响分析与实践

19

作者 陈华彬 杨登波 +3 位作者 叶忠琼 罗苗壮 聂华富 马自强 《钻采工艺》 CAS 北大核心 2022年第4期175-178,共4页

为解决油气井已经定位深度的中途井液密度发生变化的油管传输射孔,文章分析了此类情况的射孔深度。通过理论计算表明,大变量液柱、大变量密度改变以及井口起爆压力变化均会给管柱的射孔深度产生影响。为使油管传输射孔准确瞄准射孔层位... 为解决油气井已经定位深度的中途井液密度发生变化的油管传输射孔,文章分析了此类情况的射孔深度。通过理论计算表明,大变量液柱、大变量密度改变以及井口起爆压力变化均会给管柱的射孔深度产生影响。为使油管传输射孔准确瞄准射孔层位,常用磁性定位伽马组合仪测量出定位短节深度,计算出管柱的调整距,调整射孔对准层位。施工现场存在校深定位完毕,射孔枪对准射孔层位后中途井液密度发生变化,需实施两次定位深度,验证井液变化前后的射孔深度准确性。为准确地把握井液密度变化及井口加压值对定位深度的影响,以XX11井油管传输射孔为例现场实施二次校深验证定位深度,发现射孔液密度变化前后的实际定位深度差值与理论计算数据均在允许误差范围内,表明该理论计算可以为各种射孔施工的射孔深度准确性提供借鉴指导。 展开更多

关键词 射孔液 密度变化 压力增量 定位短节 校深深度

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核小体定位与RNA剪接 被引量：6

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作者 陈伟 罗辽复 +1 位作者 张利绒 邢永强 《生物化学与生物物理进展》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1035-1040,共6页

根据核小体定位序列和缺失序列的碱基分布特征,应用多样性增量二次判别方法(IDQD)构建模型对这两类序列进行了区分,受试者操作特性曲线下的面积达到了0.958.应用这一模型研究了核小体在人类基因组剪接位点(GT/AG)邻近序列中的分布方式,... 根据核小体定位序列和缺失序列的碱基分布特征,应用多样性增量二次判别方法(IDQD)构建模型对这两类序列进行了区分,受试者操作特性曲线下的面积达到了0.958.应用这一模型研究了核小体在人类基因组剪接位点(GT/AG)邻近序列中的分布方式,发现外显子所对应的DNA序列通常倾向参与核小体的形成,并且由它所转录的RNA统计上具有较强的刚性,而剪接位点及其邻近的内含子对应的DNA序列则避免参与核小体的形成,所转录的RNA统计上具有较强的柔性.进一步还发现,DNA序列的核小体定位/缺失和RNA的刚性/柔性具有统计相关性,为从机制上解释为何前体RNA剪接事件与DNA序列中的核小体定位信息有关提供了依据. 展开更多

关键词 多样性增量二次判别方法 核小体定位 剪接位点 RNA柔性

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