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新型电动车电子差速控制策略研究 被引量:57
1
作者 葛英辉 倪光正 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期1973-1978,共6页
为了提高驱动轮独立控制的轮式电动车(EV)的转向控制性能,提出了新颖的电子差速控制策略.该控制策略参考路面状况和轮胎偏转率,采用比例控制估算每个驱动轮在转向时的目标滑移率,基于每个驱动轮的滑移率分配转矩,指出轮式驱动不宜采用... 为了提高驱动轮独立控制的轮式电动车(EV)的转向控制性能,提出了新颖的电子差速控制策略.该控制策略参考路面状况和轮胎偏转率,采用比例控制估算每个驱动轮在转向时的目标滑移率,基于每个驱动轮的滑移率分配转矩,指出轮式驱动不宜采用车轮速度作为控制量,进而采用鲁棒性好的开关控制实施转矩控制.并构建了用于样车的基于DSP2407的电子差速控制系统.仿真和实验研究表明,相比于传统的机械差速器,采用新的控制策略后,提高了控制系统的鲁棒性和稳定性,车辆具有更佳的转弯性能和控制响应. 展开更多
关键词 电子差速系统 电动车(EV) DSP 轮式驱动
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电动汽车轮边驱动系统驱动方式与特点分析 被引量:5
2
作者 濮卉 于新龙 《汽车实用技术》 2012年第1期31-34,共4页
文章简要介绍了电动汽车轮边驱动系统的驱动形式,分析了轮边驱动系统与传统汽车驱动系统相比的优势与不足,并对其未来发展趋势进行了预测。
关键词 电动汽车 轮边驱动 发展趋势
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基于道路载荷谱的轮边电驱动减速系统齿轮轻量化优化设计 被引量:4
3
作者 沈健 郑松林 冯金芝 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2017年第4期835-841,共7页
对于电动汽车轮边减速系统齿轮组,提出一种基于道路载荷谱的轻量化优化设计方法。根据标准道路循环工况,使用计算外推等转换方法生成齿轮组载荷谱,结合该齿轮的疲劳强度特性,分析齿轮组的可靠性与耐久性。利用控制变量法了解齿轮模数与... 对于电动汽车轮边减速系统齿轮组,提出一种基于道路载荷谱的轻量化优化设计方法。根据标准道路循环工况,使用计算外推等转换方法生成齿轮组载荷谱,结合该齿轮的疲劳强度特性,分析齿轮组的可靠性与耐久性。利用控制变量法了解齿轮模数与齿数参数变化对齿轮可靠性与耐久性的影响权重。在满足行驶里程的条件下实现对齿轮轻量化优化设计。 展开更多
关键词 载荷谱 轮边驱动 减速系统 齿轮 轻量化设计
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旋耕除草机耕作部件降耗设计试验 被引量:2
4
作者 马熙 杨有刚 王卓睿 《农机化研究》 北大核心 2022年第9期94-98,共5页
传统自走式旋耕除草机主要存在工人操作费力、旋耕刀入土困难、机组前进速度较大且不匀和切草效率较低等问题,为进一步提高整机工作效率及稳定性,对耕作部件进行优化设计,将刀具刀型由直角刀改为旋耕弯刀,为整机增配钢带传动的地轮驱动... 传统自走式旋耕除草机主要存在工人操作费力、旋耕刀入土困难、机组前进速度较大且不匀和切草效率较低等问题,为进一步提高整机工作效率及稳定性,对耕作部件进行优化设计,将刀具刀型由直角刀改为旋耕弯刀,为整机增配钢带传动的地轮驱动系统。利用ABAQUS软件对新旧刀辊进行数据模拟,结果表明:优化后刀辊所受的平均切削力降低了60.56%,平均切土功耗降低了49.46%,最大切土功耗降低了53.21%。对优化前后样机进行试验对比,结果表明:优化后机器能够满足正常工作要求,相比原机器,前进速度更加均匀,操作性能更加稳定,碎土率高于原机器13%,工作效率显著提升。 展开更多
关键词 旋耕刀 地轮驱动 土壤切削
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行走马达排量与转向角之间的关系 被引量:2
5
作者 李翠斌贝 刘登彪 程居山 《煤矿机械》 北大核心 2006年第4期592-593,共2页
利用汽车转向差速理论和液压传动理论,主要推导了铰接式车辆在转向时2个轮边驱动液压马达的排量与铰接转向角之间的静态函数关系式以及它们之间的动态函数关系式,供研究参考。
关键词 排量 铰接 转向角 轮边驱动 转弯半径
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基于永磁体轮廓设计的盘式永磁电机转矩优化 被引量:2
6
作者 左曙光 刘晓璇 +1 位作者 吴旭东 沈建 《机电一体化》 2015年第8期55-62,共8页
为解决轮毂驱动用盘式永磁同步电机的转矩波动问题,提出了一种新型的基于永磁体轴向轮廓设计的转矩优化方法。首先建立了能够计算任意永磁体轴向轮廓的气隙磁场与转矩解析模型;然后利用该解析模型将均值转矩、电磁转矩波动与齿槽转矩同... 为解决轮毂驱动用盘式永磁同步电机的转矩波动问题,提出了一种新型的基于永磁体轴向轮廓设计的转矩优化方法。首先建立了能够计算任意永磁体轴向轮廓的气隙磁场与转矩解析模型;然后利用该解析模型将均值转矩、电磁转矩波动与齿槽转矩同时作为优化目标对转矩进行多目标优化,获得理想的永磁体轴向轮廓;最后通过有限元模型对此优化方法进行验证并与目前常用的正弦轮廓下转矩进行对比。结果表明:采用该方法对转矩进行优化可以在不增加永磁体用量的同时控制均值转矩优化前后不发生变化,并将总体转矩波动抑制在1.5%以内。 展开更多
关键词 轮毂驱动 盘式永磁电机 解析模型 转矩波动 转矩优化 永磁体轮廓
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温室透光膜清洁机的研究与设计 被引量:1
7
作者 周娟 刘俊峰 +1 位作者 孙玉梅 李建平 《农机化研究》 北大核心 2007年第5期89-90,94,共3页
目前,以塑料薄膜为覆盖材料的温室大棚已得到了非常广泛的应用。为此,针对透光膜温室室顶外表面的清洁工作,设计了一款小型温室清洁机。该设计采用真空吸附技术和轮式驱动方式,使清洁机能够在工作表面吸附并且能够平顺行走,配以旋转刷... 目前,以塑料薄膜为覆盖材料的温室大棚已得到了非常广泛的应用。为此,针对透光膜温室室顶外表面的清洁工作,设计了一款小型温室清洁机。该设计采用真空吸附技术和轮式驱动方式,使清洁机能够在工作表面吸附并且能够平顺行走,配以旋转刷式清洗机构和单片机控制,可完成整个工作表面的清洁工作。 展开更多
关键词 园艺学 清洁机 设计 温室 真空吸附 轮式驱动 控制
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轮边液压驱动式麦弗逊悬架转向梯形设计
8
作者 贾小平 邢旺 +1 位作者 于魁龙 樊石光 《农业装备与车辆工程》 2013年第9期25-27,共3页
通过在多体动力学软件RecurDyn中建立采用轮边液压驱动的麦弗逊独立悬架模型,以转向梯形各球铰空间位置为设计变量,根据实车空间布置情况及轮边液压驱动式麦弗逊悬架布置特点确定优化参数范围。考虑汽车转向运动学及车轮跳动对转向影响... 通过在多体动力学软件RecurDyn中建立采用轮边液压驱动的麦弗逊独立悬架模型,以转向梯形各球铰空间位置为设计变量,根据实车空间布置情况及轮边液压驱动式麦弗逊悬架布置特点确定优化参数范围。考虑汽车转向运动学及车轮跳动对转向影响,确定了优化目标函数,对车轮添加转向及跳动约束,对转向梯形断开点位置进行计算,使内外轮转向误差角较小、跳动转向角较小。 展开更多
关键词 轮边驱动 转向系统 多体动力学 麦弗逊悬架
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六独立轮驱动管内检测牵引机器人 被引量:53
9
作者 邓宗全 陈军 +1 位作者 姜生元 孙东昌 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期67-72,共6页
研制了一种用于海底管道内检测系统的无缆自治型轮式牵引机器人模拟样机。介绍了机构组成及工作原理, 并分析了动态行走特性。机器人采用内置电动机及传动机构的全主动轮杆式结构,包括六只驱动臂杆和机架杆。每只驱动臂杆的首端直接安... 研制了一种用于海底管道内检测系统的无缆自治型轮式牵引机器人模拟样机。介绍了机构组成及工作原理, 并分析了动态行走特性。机器人采用内置电动机及传动机构的全主动轮杆式结构,包括六只驱动臂杆和机架杆。每只驱动臂杆的首端直接安装一对主动轮,由其内的一台电动机单独控制。六只驱动臂杆周向60°等间距排列在机架的外层空间,且首尾交替、轴向交错布置,形成六独立轮双截面驱动方式。位于内层中心的机架杆,两端布置力封闭可调机构,产生驱动轮与管壁的主动预紧或解锁。该机器人具有体积小、结构紧凑、牵引力大的特点。试验证明,适合作小直径管道检测系统的理想牵引装置。 展开更多
关键词 牵引机器人 独立轮 驱动臂 动态特性
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四轮驱动滑动吸盘爬壁机器人的动力学研究 被引量:25
10
作者 李志海 付宜利 王树国 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期601-607,共7页
研究了四轮驱动滑动吸盘式爬壁机器人在滑动导向运动方式下的动力学问题.首先分析了机器人在壁面上安全移动的运动状态和约束条件,然后对驱动轮支撑力分布、驱动轮与壁面间的横向摩擦力以及密封圈摩擦力进行分析,进而基于牛顿—欧拉法... 研究了四轮驱动滑动吸盘式爬壁机器人在滑动导向运动方式下的动力学问题.首先分析了机器人在壁面上安全移动的运动状态和约束条件,然后对驱动轮支撑力分布、驱动轮与壁面间的横向摩擦力以及密封圈摩擦力进行分析,进而基于牛顿—欧拉法建立了机器人的动力学方程,并用驱动力矩安全系数来表征驱动力矩的安全程度.通过动力学仿真,分析了吸附压力、驱动轮分布、密封圈刚度等对驱动力矩的影响,为四轮驱动滑动吸盘式爬壁机器人结构优化和安全运动控制提供理论依据. 展开更多
关键词 爬壁机器人 四轮驱动 动力学 滑动导向 驱动力矩
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基于复合神经网络模型的四轮独立驱动电动车控制 被引量:14
11
作者 沈勇 吴新文 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期458-460,475,共4页
针对四轮独立驱动电动车的运动控制 ,提出了一种基于Ackerman转向模型和神经网络方法的复合模型 ,用于对各个车轮转速进行仿真和控制。这种复合模型的特点是结构非常精简 ,其参数可用实际整车数据来直接整定 。
关键词 电动汽车 四轮独立驱动 复合模型 神经网络
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双循环新发展格局与经济高质量发展 被引量:20
12
作者 原伟鹏 孙慧 《统计与决策》 CSSCI 北大核心 2022年第18期10-15,共6页
文章基于2003—2020年我国30个省份的数据样本,采用双重固定效应和中介模型,从时空异质性、协同性和传导机制视角探究双循环新发展格局对我国省域经济高质量发展的影响。结果发现:国内大循环、双循环新发展格局对经济高质量发展产生显... 文章基于2003—2020年我国30个省份的数据样本,采用双重固定效应和中介模型,从时空异质性、协同性和传导机制视角探究双循环新发展格局对我国省域经济高质量发展的影响。结果发现:国内大循环、双循环新发展格局对经济高质量发展产生显著的促进作用,且该作用存在时空异质性和协同交互效应。在双循环新发展格局驱动经济高质量发展的过程中,产业结构高级化和市场化水平起中介桥梁作用。 展开更多
关键词 双循环发展格局 双轮驱动 经济高质量发展 作用机制
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基于直接横摆力矩的四轮转向/驱动滑模控制 被引量:16
13
作者 赵立军 邓宁宁 +1 位作者 罗念宁 刘昕晖 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期69-74,81,共7页
针对四轮独立转向/驱动车辆的转向稳定性问题,提出一种基于直接横摆力矩的滑模变结构控制算法.根据Ackerman转向模型计算车辆前后轮转向角之间的关系,并根据零质心侧偏角控制目标计算车辆各轮的转向角;设计以横摆角速度和质心侧偏角为... 针对四轮独立转向/驱动车辆的转向稳定性问题,提出一种基于直接横摆力矩的滑模变结构控制算法.根据Ackerman转向模型计算车辆前后轮转向角之间的关系,并根据零质心侧偏角控制目标计算车辆各轮的转向角;设计以横摆角速度和质心侧偏角为控制目标的滑模变结构控制算法,对各轮转向角和驱动力矩进行控制.运用Lyapunov方法证明了该算法的稳定性,最后利用Matlab/Simulink仿真软件对控制算法进行仿真分析.结果表明,该控制算法可以将质心侧偏角和横摆角速度控制在理想范围内,从而有效提高车辆转向稳定性. 展开更多
关键词 四轮转向 四轮驱动 转向稳定性 直接横摆力矩 滑模变结构
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文创产业技术创新与文化创意双轮驱动发展研究 被引量:12
14
作者 余吉安 尤淼 +1 位作者 曹静 张皓月 《中国科技论坛》 CSSCI 北大核心 2018年第6期83-90,共8页
文化创意产业发展日趋成熟,且受到越来越多重视,文化创意产品的竞争也随之更加激烈。文化创意产品以内容为王,但在注重文化内容的同时也需要更多的技术来呈现,而且技术进步对文化创意产业具有整体颠覆性效应。技术创新和文化创意交替推... 文化创意产业发展日趋成熟,且受到越来越多重视,文化创意产品的竞争也随之更加激烈。文化创意产品以内容为王,但在注重文化内容的同时也需要更多的技术来呈现,而且技术进步对文化创意产业具有整体颠覆性效应。技术创新和文化创意交替推动着文化创意产业的发展,成为驱动文化创意产业发展的"双轮",螺旋促进文化创意产业的提升。基于此,本文构建了文化创意产业"双轮"驱动模型,分析文化创意产业发展的过程,进而对文化创意企业的发展提出一系列建议。 展开更多
关键词 文化创意产业 技术创新 双轮驱动
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全方位移动平台运动分析与仿真 被引量:11
15
作者 刘中新 张春亮 王占富 《机械与电子》 2013年第8期16-19,共4页
介绍麦克纳姆轮的原理结构。理论分析平台下4个麦克纳姆轮的组合情况及不同运动形式,所受到的驱动力大小和方向;运用运动学方程,确定了轮子的转速和平台移动速度的关系;确定了鼓形辊子的尺寸设计方法 ,并且进行了基于AD-AMS软件的运动... 介绍麦克纳姆轮的原理结构。理论分析平台下4个麦克纳姆轮的组合情况及不同运动形式,所受到的驱动力大小和方向;运用运动学方程,确定了轮子的转速和平台移动速度的关系;确定了鼓形辊子的尺寸设计方法 ,并且进行了基于AD-AMS软件的运动仿真。 展开更多
关键词 麦克纳姆轮 驱动力 鼓形辊子 AD—AMS仿真
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基于双转子电动机的混合四轮驱动系统 被引量:10
16
作者 罗玉涛 周斯加 邓志君 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期123-128,共6页
在研究现有混合动力驱动系统的基础上,提出一种基于双转子电动机的机一电桥间混合四轮驱动系统。该系统由机械桥和电动桥构成,通过桥间动力综合控制,两桥可以单独或共同驱动车辆行驶,其中电驱动桥由双转子电动机加上减速换向机构组成,... 在研究现有混合动力驱动系统的基础上,提出一种基于双转子电动机的机一电桥间混合四轮驱动系统。该系统由机械桥和电动桥构成,通过桥间动力综合控制,两桥可以单独或共同驱动车辆行驶,其中电驱动桥由双转子电动机加上减速换向机构组成,可以实现驱动、差速、能量回收等功能。在分析双转子电动机工作原理的基础上,建立其数学模型,并进行模拟负载突变及车辆转弯下的性能仿真。以某运动型多功能汽车为例,利用Matlab/Simulink软件进行原型车和新方案的对比性能仿真。仿真表明:在保持动力性相当的前提下,新混合动力方案在经济性方面有较好的改善,百公里油耗比原型车在高速、城市工况下能够分别下降10.58%、21.87%。 展开更多
关键词 双转子电动机 混合动力汽车 四轮驱动
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四驱电动汽车驱动力分配阶梯式模型预测控制 被引量:7
17
作者 何德峰 侍宇洁 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2020年第1期7-12,24,共7页
考虑四轮驱动轮毂电动汽车驱动力分配优化控制问题,提出一种用于驱动力分配的阶梯式模型预测控制(MPC)算法。首先基于七自由度整车动力学模型,建立四轮驱动力分配系统状态空间模型。再考虑四轮驱动力分配过程汽车跟踪性能、能耗性能、... 考虑四轮驱动轮毂电动汽车驱动力分配优化控制问题,提出一种用于驱动力分配的阶梯式模型预测控制(MPC)算法。首先基于七自由度整车动力学模型,建立四轮驱动力分配系统状态空间模型。再考虑四轮驱动力分配过程汽车跟踪性能、能耗性能、直线行驶和稳定性要求,并结合过程约束条件定义有限时域最优控制问题。为降低最优控制问题的在线计算量,引入阶梯式控制策略,参数化预测时域内的控制输入变化量,压缩最优控制问题的优化变量的个数,建立适用于驱动力分配的快速模型预测控制算法。仿真结果验证笔者驱动力分配预测控制算法的有效性和优势。 展开更多
关键词 模型预测控制 电动汽车 四轮驱动 驱动力分配 约束
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四轮独立驱动移动机器人的转向控制研究与设计 被引量:6
18
作者 王龙 章政 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第11期2387-2393,共7页
为提高四轮驱动转向机器人在高速运行下转向的稳定性以及低速运行下转向的灵活性,研究了四轮驱动转向机器人的转向控制。首先,建立了机器人3自由度转向动力学模型,通过分析模型的运动学方程和动力学方程,确定了四轮转速和横摆角速度具... 为提高四轮驱动转向机器人在高速运行下转向的稳定性以及低速运行下转向的灵活性,研究了四轮驱动转向机器人的转向控制。首先,建立了机器人3自由度转向动力学模型,通过分析模型的运动学方程和动力学方程,确定了四轮转速和横摆角速度具有理想输出响应的控制目标。然后,设计了模糊控制系统用于控制四轮转速和横摆力矩。最后,搭建四轮驱动机器人系统,并进行试验验证。试验结果表明:所设计的系统可有效改善四轮独立驱动转向机器人高速运行下转向的稳定性以及低速运行下转向的灵活性系统具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 四轮驱动转向 稳定性控制 模糊控制 鲁棒性
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球形转向轮仿真设计
19
作者 王佳伟 余旌榕 +2 位作者 梁智翔 史颖刚 刘利 《中国农机装备》 2024年第3期2-5,共4页
设计一种应用于农田作业环境尤其是蔬菜大棚环境的球形转向轮,为农业机器人在农田环境下不能顺利球形移动的问题提供一种解决办法。球形转向轮采用双轮驱动方式,同轴直流减速电机驱动,产生转矩从而前后左右移动,并以陀螺仪检测补偿,实... 设计一种应用于农田作业环境尤其是蔬菜大棚环境的球形转向轮,为农业机器人在农田环境下不能顺利球形移动的问题提供一种解决办法。球形转向轮采用双轮驱动方式,同轴直流减速电机驱动,产生转矩从而前后左右移动,并以陀螺仪检测补偿,实现轮系闭环控制,再通过上位机整体驱动轮系运转,并设置补偿环节,使得下位机整体闭环,实现该轮系整体驱动与控制,使得农业机器人在野外球形移动,尽可能少地受到环境的约束。 展开更多
关键词 双轮驱动 闭环控制 球形移动
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基于模糊控制的并联混合动力车的能量管理策略 被引量:5
20
作者 夏阳 王耀南 +2 位作者 徐华 陈华 张健 《交通与计算机》 2004年第6期12-16,共5页
针对分路式并联混合动力四驱车给出了一种能量管理方案。为了优化发动机、电机及电池的工作效率 ,给出了基于模糊逻辑的能量管理策略。为了进一步提高整个系统的工作效率 ,鉴于用发动机和电机驱动时能量流向的不同 ,提出了发动机的启停... 针对分路式并联混合动力四驱车给出了一种能量管理方案。为了优化发动机、电机及电池的工作效率 ,给出了基于模糊逻辑的能量管理策略。为了进一步提高整个系统的工作效率 ,鉴于用发动机和电机驱动时能量流向的不同 ,提出了发动机的启停线 ,使整车的动力性能、油耗和排放得到优化控制。经实际路试 。 展开更多
关键词 能量管理策略 混合动力车 发动机 四驱车 路试 动力性能 油耗 模糊控制 模糊逻辑 系统
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