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基于脉冲推力的半被动双足机器人无模型神经网络控制
被引量：
9
1
作者
周亚丽
张奇志
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2018年第1期56-61,共6页
研究了半被动双足机器人的平面稳定行走控制问题。以最简行走模型为动力学模型,采用沿支撑腿方向的脚后跟脉冲推力作为行走动力源。考虑到系统模型的非线性特征,将基于三角函数扩展的函数链接型人工神经网络控制算法引入到机器人系统中...
研究了半被动双足机器人的平面稳定行走控制问题。以最简行走模型为动力学模型,采用沿支撑腿方向的脚后跟脉冲推力作为行走动力源。考虑到系统模型的非线性特征,将基于三角函数扩展的函数链接型人工神经网络控制算法引入到机器人系统中,以产生系统所需的脉冲推力。采用基于数据驱动的无模型同步扰动随机逼近算法对神经网络的权值进行更新,利用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的稳定条件。在理论分析的基础上,对该算法进行了仿真研究。仿真结果表明,算法在收敛快速性上要优于迭代学习控制算法,可以实现双足机器人平面上的稳定周期行走,且雅可比矩阵的特征值均位于单位圆内,满足系统的稳定条件。
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关键词
双足机器人
半被动行走
脉冲推力
神经网络
无模型
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职称材料
基于脉冲推力作用的双足机器人半被动行走
被引量：
6
2
作者
张奇志
周亚丽
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第A01期102-106,共5页
研究了半被动双足机器人行走过程固定点的全局稳定性问题.使用罗盘机器人模型,在脚与地面冲击前,采用支撑腿的脉冲推力作为行走的动力源.通过引入一个限位器使两腿间的夹角在脚与地面冲击时保持为常数.采用庞加莱映射方法证明了半被动...
研究了半被动双足机器人行走过程固定点的全局稳定性问题.使用罗盘机器人模型,在脚与地面冲击前,采用支撑腿的脉冲推力作为行走的动力源.通过引入一个限位器使两腿间的夹角在脚与地面冲击时保持为常数.采用庞加莱映射方法证明了半被动双足机器人行走固定点的存在性及其稳定性.分析了脉冲推力作用方向对双足机器人稳定行走的影响,并讨论了固定点存在的动力学附加条件.针对模型已知和未知2种情况,分别设计了行走控制律.理论分析和仿真结果表明,采用所提出的控制方法,半被动机器人可以在水平面上稳定行走,当脉冲推力作用方向与前腿垂直时控制效率最高.
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关键词
双足机器人
半被动行走
脉冲推力
固定点
稳定性
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职称材料
平面半被动双足机器人步态稳定性分析
被引量：
1
3
作者
张朝旭
张奇志
周亚丽
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》
2014年第4期30-36,共7页
建立了以踝关节脉冲推力为动力源的平面半被动双足机器人模型,并推荐利用拉格朗日第二类方程得到机器人的动力学方程。为判断模型的稳定性,采用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的固定点及其稳定性,并讨论了模型稳定行走的动...
建立了以踝关节脉冲推力为动力源的平面半被动双足机器人模型,并推荐利用拉格朗日第二类方程得到机器人的动力学方程。为判断模型的稳定性,采用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的固定点及其稳定性,并讨论了模型稳定行走的动力学附加条件。分析了模型中各机械参数对模型稳定性的影响。最后,在脉冲推力作用时添加扰动模型仍能稳定行走,证明模型对脉冲干扰具有鲁棒性。
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关键词
双足机器人
半被动行走
脉冲推力
稳定性
鲁棒性
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职称材料
Multiple Balance Strategies for Humanoid Standing Control
被引量：
2
4
作者
XING Deng-Peng LIU Xu
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第2期228-233,共6页
完整状态的反馈参量的控制器为响应冲动、经常的推承受类人动物机器人的平衡被建议。多重机器人模型被用来处于人的站的平衡接近多重策略。为每个模型，我们设计对每个州的变量起作用的一个参量的控制器并且为不同的推尺寸，方向，和地...
完整状态的反馈参量的控制器为响应冲动、经常的推承受类人动物机器人的平衡被建议。多重机器人模型被用来处于人的站的平衡接近多重策略。为每个模型，我们设计对每个州的变量起作用的一个参量的控制器并且为不同的推尺寸，方向，和地点优化控制器参数。每个控制器的表演响应不同的外部推被显示出。由比较在每策略处理骚乱的能力，到承受平衡的每个关节的贡献也被探索。
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关键词
全状态反馈控制器
人形机器人
控制器
变量
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职称材料
题名
基于脉冲推力的半被动双足机器人无模型神经网络控制
被引量：
9
1
作者
周亚丽
张奇志
机构
北京信息科技大学自动化学院
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2018年第1期56-61,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(11672044
11172047)
北京信息科技大学教改项目(2016JGYB09)
文摘
研究了半被动双足机器人的平面稳定行走控制问题。以最简行走模型为动力学模型,采用沿支撑腿方向的脚后跟脉冲推力作为行走动力源。考虑到系统模型的非线性特征,将基于三角函数扩展的函数链接型人工神经网络控制算法引入到机器人系统中,以产生系统所需的脉冲推力。采用基于数据驱动的无模型同步扰动随机逼近算法对神经网络的权值进行更新,利用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的稳定条件。在理论分析的基础上,对该算法进行了仿真研究。仿真结果表明,算法在收敛快速性上要优于迭代学习控制算法,可以实现双足机器人平面上的稳定周期行走,且雅可比矩阵的特征值均位于单位圆内,满足系统的稳定条件。
关键词
双足机器人
半被动行走
脉冲推力
神经网络
无模型
Keywords
biped
robot
quasi-passive
walking
impulsive
push
neural
network
model-free
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于脉冲推力作用的双足机器人半被动行走
被引量：
6
2
作者
张奇志
周亚丽
机构
北京信息科技大学自动化学院
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第A01期102-106,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(11172047
11072038)
北京市属高等学校人才强教深化计划资助项目(PHR201106131)
文摘
研究了半被动双足机器人行走过程固定点的全局稳定性问题.使用罗盘机器人模型,在脚与地面冲击前,采用支撑腿的脉冲推力作为行走的动力源.通过引入一个限位器使两腿间的夹角在脚与地面冲击时保持为常数.采用庞加莱映射方法证明了半被动双足机器人行走固定点的存在性及其稳定性.分析了脉冲推力作用方向对双足机器人稳定行走的影响,并讨论了固定点存在的动力学附加条件.针对模型已知和未知2种情况,分别设计了行走控制律.理论分析和仿真结果表明,采用所提出的控制方法,半被动机器人可以在水平面上稳定行走,当脉冲推力作用方向与前腿垂直时控制效率最高.
关键词
双足机器人
半被动行走
脉冲推力
固定点
稳定性
Keywords
biped
robot
semi-passive
walking
impulsive
push
fixed
point
stability
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
平面半被动双足机器人步态稳定性分析
被引量：
1
3
作者
张朝旭
张奇志
周亚丽
机构
北京信息科技大学自动化学院
出处
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》
2014年第4期30-36,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(11172047
11072038)
北京市属高等学校人才强教深化计划资助项目(PHR201106131)
文摘
建立了以踝关节脉冲推力为动力源的平面半被动双足机器人模型,并推荐利用拉格朗日第二类方程得到机器人的动力学方程。为判断模型的稳定性,采用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的固定点及其稳定性,并讨论了模型稳定行走的动力学附加条件。分析了模型中各机械参数对模型稳定性的影响。最后,在脉冲推力作用时添加扰动模型仍能稳定行走,证明模型对脉冲干扰具有鲁棒性。
关键词
双足机器人
半被动行走
脉冲推力
稳定性
鲁棒性
Keywords
biped
robot
semi-passive
walking
impulsive
push
stability
robustness
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
Multiple Balance Strategies for Humanoid Standing Control
被引量：
2
4
作者
XING Deng-Peng LIU Xu
机构
Shanghai Chest Hospital Affiliated to Shanghai Jiao Tong University
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第2期228-233,共6页
文摘
完整状态的反馈参量的控制器为响应冲动、经常的推承受类人动物机器人的平衡被建议。多重机器人模型被用来处于人的站的平衡接近多重策略。为每个模型，我们设计对每个州的变量起作用的一个参量的控制器并且为不同的推尺寸，方向，和地点优化控制器参数。每个控制器的表演响应不同的外部推被显示出。由比较在每策略处理骚乱的能力，到承受平衡的每个关节的贡献也被探索。
关键词
全状态反馈控制器
人形机器人
控制器
变量
Keywords
Parametric
controller,
optimization,
multiple
balance
strategy,
humanoid
robot,
impulsive
and
constant
push
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于脉冲推力的半被动双足机器人无模型神经网络控制
周亚丽
张奇志
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2018
9
下载PDF
职称材料
2
基于脉冲推力作用的双足机器人半被动行走
张奇志
周亚丽
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
6
下载PDF
职称材料
3
平面半被动双足机器人步态稳定性分析
张朝旭
张奇志
周亚丽
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》
2014
1
下载PDF
职称材料
4
Multiple Balance Strategies for Humanoid Standing Control
XING Deng-Peng LIU Xu
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2011
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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