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PCB设计的阻抗控制和阻抗匹配 被引量：14
1
作者 黄书伟 赵丹玲 《电子质量》 2005年第4期29-31,共3页
阻抗设计是PCB可靠性设计的一个重要环节。本文从多层PCB板叠层的设计原理、特性阻抗的计算方法、严格的阻抗控制,来保证阻抗匹配,实现PCB的可靠性,使产品稳定的工作。
关键词 阻抗匹配 阻抗控制 PCB设计 可靠性设计 重要环节 设计原理 PCB板 计算方法 特性阻抗
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GPS模块射频输入端的阻抗控制 被引量：1
2
作者 何远吉 田晓明 《现代电子技术》 2007年第23期171-173,共3页
阻抗控制是PCB设计中的一个重要环节。良好的阻抗控制可以保证信号传输的质量,因此射频电路中阻抗控制必不可少。对影响传输线阻抗控制的主要因素进行了讨论,介绍了阻抗控制计算的一般方法,重点分析了如何利用ADS momentum软件对GPS模... 阻抗控制是PCB设计中的一个重要环节。良好的阻抗控制可以保证信号传输的质量,因此射频电路中阻抗控制必不可少。对影响传输线阻抗控制的主要因素进行了讨论,介绍了阻抗控制计算的一般方法,重点分析了如何利用ADS momentum软件对GPS模块射频输入端进行阻抗控制的设计。 展开更多
关键词 传输线 阻抗控制 射频输入端 ADS MOMENTUM
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远程控制超声扫描的远端操纵系统
3
作者 沈运 谢荣理 +5 位作者 赵艳娜 付庄 王尧 张俊 费健 张铁锋 《机械与电子》 2020年第3期48-52,共5页
针对远程超声扫描,研制了一种远端操纵系统,并实现了超声探头的人机协作控制。探头控制中利用远端操纵系统网传信号实时复现远端操作员的扫描动作,并在此基础上利用阻抗控制方式自动控制探头对皮肤的压力。实验结果表明:近端超声探头的... 针对远程超声扫描,研制了一种远端操纵系统,并实现了超声探头的人机协作控制。探头控制中利用远端操纵系统网传信号实时复现远端操作员的扫描动作,并在此基础上利用阻抗控制方式自动控制探头对皮肤的压力。实验结果表明:近端超声探头的位置误差和姿态误差分别保持在±2.0 mm和±1.5°以内,能较好地复现操作员的扫描动作;探头压力跟踪误差稳定在±0.5 N的范围内,不但能将操作员的扫描手感真实地施加到皮肤上来提升其临场感,而且为进一步提高超声图像的质量,增强超声扫描的安全性提供了参考。 展开更多
关键词 远程超声扫描 远端操纵系统 阻抗控制 人机协作
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基于时间延时估计和自适应模糊滑模控制器的双机械臂协同阻抗控制 被引量：32
4
作者 李德昀 徐德刚 桂卫华 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期1311-1323,共13页
多机械臂的精准协同控制已成为当前机器人领域的研究难点,为实现双机械臂精准控制,通过建立双机械臂动力学模型,采用时间延时估计简化机械臂动力学模型,在保证控制系统稳定性的前提下,引入自适应模糊滑模控制器实现对估计误差的修正和补... 多机械臂的精准协同控制已成为当前机器人领域的研究难点,为实现双机械臂精准控制,通过建立双机械臂动力学模型,采用时间延时估计简化机械臂动力学模型,在保证控制系统稳定性的前提下,引入自适应模糊滑模控制器实现对估计误差的修正和补偿,设计基于时间延时估计和自适应模糊滑模控制的双机械臂协同阻抗控制器,实现双机械臂协同操作的末端轨迹控制以及接触力精准控制.最后,将该控制器应用于两台六自由度机械臂仿真平台,实现双臂夹取和搬运同一目标物体的操作,通过与其他控制器进行对比实验,表明所设计的控制器具有响应快、无抖震、精度高的特点. 展开更多
关键词 双机械臂协同操作 阻抗控制 时间延时估计 滑模控制 模糊控制 自适应控制
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基于阻抗控制的步行康复训练机器人的轨迹自适应 被引量：31
5
作者 文忠 钱晋武 +1 位作者 沈林勇 章亚男 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期142-149,共8页
把阻抗控制理论运用到步行康复训练机器人系统中,使用基于位置的阻抗控制模型设计了系统的控制器.提出基于阻抗模型的步态轨迹自适应算法,并分析了系统的误差.在建立的SolidWorks、Matlab、Adams虚拟样机联合仿真平台上进行了主动康复... 把阻抗控制理论运用到步行康复训练机器人系统中,使用基于位置的阻抗控制模型设计了系统的控制器.提出基于阻抗模型的步态轨迹自适应算法,并分析了系统的误差.在建立的SolidWorks、Matlab、Adams虚拟样机联合仿真平台上进行了主动康复训练的仿真实验,并在实物样机上进行了健康训练者的实验.结果表明,该控制器能够实现机器人根据人机交互作用力的变化不断调整步态轨迹,适应患者的步态要求,并可通过调节阻抗参数改变步态自适应程度和训练的柔顺性,满足患者主动参与康复训练的目的. 展开更多
关键词 步行康复训练机器人 阻抗控制 步态轨迹自适应 联合仿真
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机器人柔性抓取试验平台的设计与抓持力跟踪阻抗控制 被引量：30
6
作者 王学林 肖永飞 +2 位作者 毕淑慧 范新建 饶洪辉 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期58-63,共6页
为减小机器人在采摘过程中对果蔬的损伤,设计了机器人柔性抓取试验平台,提出了一种适合末端执行器双指抓取果蔬的抓持力跟踪阻抗控制算法,该算法将末端执行器抓持果蔬系统等效为阻抗-导纳模型,使手指力/位控制等效为期望的惯量-阻尼-刚... 为减小机器人在采摘过程中对果蔬的损伤,设计了机器人柔性抓取试验平台,提出了一种适合末端执行器双指抓取果蔬的抓持力跟踪阻抗控制算法,该算法将末端执行器抓持果蔬系统等效为阻抗-导纳模型,使手指力/位控制等效为期望的惯量-阻尼-刚度模型,可按需调节其参数实现抓持力与位置的动态关系。期望抓持力与采集果蔬实际接触力的偏差作为外环力阻抗控制器的输入,控制器生成对内部位置环参考轨迹的校正量。该算法仅考虑沿末端执行器双指夹持果蔬方向,避免了使用多自由度机械臂阻抗控制算法的复杂性,提高了控制的实时性,同时对抓取系统模型的不确定和力扰动具有较强的鲁棒性。机器人抓取试验证明了双指抓持力反馈阻抗柔顺控制算法的有效性,可实现机器人柔性抓取,减小抓取果蔬损伤和保证品质。该研究可为农业机器人无损抓取和采摘提供关键技术。 展开更多
关键词 机器人 末端执行器 算法 柔性抓取 力控制 阻抗控制 采摘 导纳控制
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机器人的阻抗控制 被引量：16
7
作者 陈峰 费燕琼 赵锡芳 《组合机床与自动化加工技术》 2005年第12期46-47,50,共3页
阻抗控制在机器人的力的控制中具有重要地位,文章对阻抗控制方法中的参数的意义进行了说明,总结并分析对比了阻抗控制和其它力控方法的特点,对基于动力学模型和基于位置的两种主要的阻抗控制方法进行了分析,列出了阻抗控制参数的选取方法。
关键词 阻抗控制 参数 动力学模型 控制方法
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康复机器人的人机交互控制方法 被引量：24
8
作者 梁旭 王卫群 +3 位作者 侯增广 任士鑫 彭亮 胡进 《中国科学：信息科学》 CSCD 北大核心 2018年第1期24-46,共23页
康复机器人是人机强耦合的系统,柔顺、安全的人机交互性能对于改善康复训练效果具有重要意义.现有人机交互控制方法研究主要涉及人体运动意图识别与交互控制策略等方面.人体运动意图识别一般基于生物电信号或交互力/力矩,而交互控制策... 康复机器人是人机强耦合的系统,柔顺、安全的人机交互性能对于改善康复训练效果具有重要意义.现有人机交互控制方法研究主要涉及人体运动意图识别与交互控制策略等方面.人体运动意图识别一般基于生物电信号或交互力/力矩,而交互控制策略主要包括虚拟隧道、阻抗控制以及功能性电刺激.稳定、安全的人机交互是确保机器人辅助康复训练顺利执行,避免患者受到二次伤害的必要前提.本文对上述问题进行充分综述,并对存在的问题做了深入分析. 展开更多
关键词 康复机器人 交互控制 表面肌电信号 脑电信号 动力学模型 阻抗控制 功能性电刺激 稳定性
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面向位控机器人的力/位混合控制 被引量：15
9
作者 乔兵 吴洪涛 +1 位作者 朱剑英 尉忠信 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1999年第3期217-222,共6页
本文提出了一种面向位控机器人的力／位混合控制策略．通过力反馈信息对未知约束进行估计获得位控和力控方向，根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划，并采用阻抗力控制规律以使机器人获得较好的柔顺性．仿真试验表明，该... 本文提出了一种面向位控机器人的力／位混合控制策略．通过力反馈信息对未知约束进行估计获得位控和力控方向，根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划，并采用阻抗力控制规律以使机器人获得较好的柔顺性．仿真试验表明，该策略具有较高的力控制精度和表面跟踪能力． 展开更多
关键词 机器人 力/位混合控制 力控制 工业机器人
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康复机器人的同步主动交互控制与实现 被引量：24
10
作者 彭亮 侯增广 王卫群 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第11期1837-1846,共10页
提出了一种适用于康复机器人的人机交互控制方法.结合一款具有平面并联结构的上肢康复机器人,实现了与用户(患者)运动意图同步的、柔顺的主动康复训练.在训练中,利用自适应频率振荡器,从表面肌电信号(Surface electromyography,s EMG)... 提出了一种适用于康复机器人的人机交互控制方法.结合一款具有平面并联结构的上肢康复机器人,实现了与用户(患者)运动意图同步的、柔顺的主动康复训练.在训练中,利用自适应频率振荡器,从表面肌电信号(Surface electromyography,s EMG)中获取运动模式信息,然后结合运动模式和期望的正常运动轨迹,生成与主动运动意图同步的参考训练轨迹.本文通过仿真和实际实验对所提出的方法进行了验证,振荡器可以在2～5 s内快速实现与用户主动运动意图的同步,然后利用阻抗控制器给予柔顺的辅助.通过调节阻抗参数,可以为患者的运动训练提供不同程度的辅助. 展开更多
关键词 康复机器人 表面肌电信号 自适应频率振荡器 阻抗控制
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用于TCSC阻抗控制的变参数PID方法 被引量：11
11
作者 曹路 李海峰 +3 位作者 陈珩 戴先中 何丹 张腾 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 1999年第24期7-10,38,共5页
TCSC阻抗控制是实现TCSC其他控制功能的基础。为较好地实现TCSC阻抗控制，采用数字仿真的方法，对TCSC详细模型进行了研究，找出了阻抗控制的规律，提出了用于TCSC阻抗控制的变参数PID方法。该方法克服了传统PID控制器的缺点，有较强的... TCSC阻抗控制是实现TCSC其他控制功能的基础。为较好地实现TCSC阻抗控制，采用数字仿真的方法，对TCSC详细模型进行了研究，找出了阻抗控制的规律，提出了用于TCSC阻抗控制的变参数PID方法。该方法克服了传统PID控制器的缺点，有较强的鲁棒性，可适用于不同的命令客抗。通过在实际工程的仿真计算，证明该方法具有良好的阻抗控制效果。 展开更多
关键词 TCSC 阻抗控制 变参数 PID控制 交流输电
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在未知环境下面向位控机器人的力/位混合控制 被引量：22
12
作者 李二超 李炜 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期657-660,共4页
提出了一种面向位控机器人的力/位混合控制策略.通过力反馈信息对未知环境约束进行估计获得位控和力控方向,根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划,并采用阻抗控制规律以使机器人获得较好的柔顺性.在该算法中应用一个参考... 提出了一种面向位控机器人的力/位混合控制策略.通过力反馈信息对未知环境约束进行估计获得位控和力控方向,根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划,并采用阻抗控制规律以使机器人获得较好的柔顺性.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹,根据反馈的接触力信息通过模糊推理确定参考比例因子的大小,从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.仿真试验表明,该策略具有较高的力控制精度和表面跟踪能力,增强了对接触环境参数变化的鲁棒性. 展开更多
关键词 未知环境 力/位混合控制 阻抗控制 模糊控制
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基于模糊逻辑的上肢康复机器人阻抗控制实验研究 被引量：21
13
作者 徐国政 宋爱国 李会军 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期792-798,共7页
针对机器人辅助患肢主动康复训练过程中辅助力/阻力不能随患肢病情实时调整的问题,提出了一种新的模糊自适应阻抗力控制方法.该方法实时检测患肢与机器人之间的相互作用力,并进一步运用辨识算法实时估计出患肢的病情状态;然后运用模糊... 针对机器人辅助患肢主动康复训练过程中辅助力/阻力不能随患肢病情实时调整的问题,提出了一种新的模糊自适应阻抗力控制方法.该方法实时检测患肢与机器人之间的相互作用力,并进一步运用辨识算法实时估计出患肢的病情状态;然后运用模糊阻抗控制器对两者之间的相互作用力进行实时调整,使得在患肢主动能力不足时提供一定的辅助,而在其有能力完成动作时,实时调整阻力实现肌力训练.实验结果表明了该控制方法的有效性. 展开更多
关键词 康复机器人 模糊逻辑 阻抗控制 参数辨识
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基于阻抗控制的自适应力跟踪方法 被引量：16
14
作者 李杰 韦庆 +1 位作者 常文森 张彭 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1999年第1期23-29,共7页
本文针对阻抗控制不能精确控制力的缺陷，提出了一种自适应的力跟踪策略．它根据力误差在线修正参考位置，使机械手的实际接触力跟踪期望力．这种方法对补偿误差、干扰和环境知识等不确定因素具有鲁棒性，而且计算量小，符合实时控制的... 本文针对阻抗控制不能精确控制力的缺陷，提出了一种自适应的力跟踪策略．它根据力误差在线修正参考位置，使机械手的实际接触力跟踪期望力．这种方法对补偿误差、干扰和环境知识等不确定因素具有鲁棒性，而且计算量小，符合实时控制的要求．实验研究证明了该方法的有效性． 展开更多
关键词 阻抗控制 力跟踪 机器人 机械手 自适应力跟踪
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下肢软质康复外骨骼机器人的模糊神经网络阻抗控制 被引量：20
15
作者 张玉明 吴青聪 +2 位作者 陈柏 吴洪涛 刘焕瑞 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期477-484,493,共9页
针对脑卒中或交通意外等因素导致的运动功能障碍问题,设计了一种可用于康复训练的可穿戴式的软质膝关节外骨骼机器人.在重点介绍基于Hill肌肉模型的套索人工肌肉驱动系统设计和实时控制平台的基础上,分析了模糊神经网络阻抗控制算法的... 针对脑卒中或交通意外等因素导致的运动功能障碍问题,设计了一种可用于康复训练的可穿戴式的软质膝关节外骨骼机器人.在重点介绍基于Hill肌肉模型的套索人工肌肉驱动系统设计和实时控制平台的基础上,分析了模糊神经网络阻抗控制算法的推导过程.最后,分别在定阻抗与变阻抗参数控制策略条件下,进行人机协同训练模式下的康复训练实验,并对比分析了康复外骨骼系统对受试者肌肉活性的影响.实验结果表明,定频率定幅值训练时的屈/伸扭矩分别增加了9.70%和9.06%,而变频率变幅值训练时的屈/伸扭矩提升了88.34%和57.68%.由此可知,选择符合人体生理肌肉刚度特性的阻抗模型可以改善下肢康复机器人系统的稳定性和安全性,提高人机交互的柔顺性和协调性. 展开更多
关键词 下肢 软质康复机器人 Hill肌肉模型 模糊神经网络 阻抗控制 人机交互
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手臂康复机器人阻抗控制实验研究 被引量：10
16
作者 张立勋 杨勇 +1 位作者 张今瑜 佟杰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期69-72,84,共5页
手臂康复机器人是一种用于因偏瘫、外伤等造成手臂运动障碍患者的辅助康复训练机器人,考虑到患者训练的安全性和舒适性,需要机器人有一定的柔顺性.对此,在控制模型中引入阻抗控制.建立并分析了手臂肌力训练模式目标阻抗控制模型,在此基... 手臂康复机器人是一种用于因偏瘫、外伤等造成手臂运动障碍患者的辅助康复训练机器人,考虑到患者训练的安全性和舒适性,需要机器人有一定的柔顺性.对此,在控制模型中引入阻抗控制.建立并分析了手臂肌力训练模式目标阻抗控制模型,在此基础上进行了简化.建立了基于dSPACE实时仿真平台的半物理仿真实验系统,以回转关节为例,给出了不同控制参数下的力与关节角度曲线,分析了控制参数对控制效果的影响,结果表明控制模型的可行性和有效性. 展开更多
关键词 手臂康复训练 机器人 阻抗控制 实验研究
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基于无模型自适应的外骨骼式上肢康复机器人主动交互训练控制方法 被引量：20
17
作者 王晓峰 李醒 王建辉 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期1899-1914,共16页
设计了一种基于无模型自适应的外骨骼式上肢康复机器人主动交互训练控制方法.在机器人与人体上肢接触面安装力传感器采集人机交互力矩信息作为量化的主动运动意图,设计了一种无模型自适应滤波算法使交互力矩变得平滑而连贯;以人机交互... 设计了一种基于无模型自适应的外骨骼式上肢康复机器人主动交互训练控制方法.在机器人与人体上肢接触面安装力传感器采集人机交互力矩信息作为量化的主动运动意图,设计了一种无模型自适应滤波算法使交互力矩变得平滑而连贯;以人机交互力矩为输入,综合考虑机器人末端点与参考轨迹的相对位置和补偿力的信息,设计了人机交互阻抗控制器,用于调节各关节的给定目标速度;设计了将无模型自适应与离散滑模趋近律相结合的速度控制器完成机器人各关节对目标速度的跟踪.仿真结果表明,该控制方法可以实现外骨骼式上肢康复机器人辅助患者完成主动交互训练的功能.通过调节人机交互阻抗控制器的相应参数,机器人可以按照患者的运动意图完成不同的主动交互训练任务,并在运动出现偏差时予以矫正.控制器在设计实现过程中不要求复杂准确的动力学建模和参数识别,并有一定的抗干扰性和通用性. 展开更多
关键词 无模型自适应 康复机器人 主动交互 力传感器 阻抗控制
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基于阻抗控制的机械臂末端工具的柔顺控制 被引量：19
18
作者 李焕 王奉文 +2 位作者 徐世杰 侯月阳 卢山 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第1期20-26,共7页
当空间机械臂执行任务时与环境相接触,机械臂末端工具和目标之间可能存在很大的接触力.为了将接触力限制在一定范围内,本文提出了基于位置控制内环的阻抗控制对机械臂末端精细工具进行柔顺控制的方法.该方法建立了机械臂末端工具的位姿... 当空间机械臂执行任务时与环境相接触,机械臂末端工具和目标之间可能存在很大的接触力.为了将接触力限制在一定范围内,本文提出了基于位置控制内环的阻抗控制对机械臂末端精细工具进行柔顺控制的方法.该方法建立了机械臂末端工具的位姿与接触力/力矩之间的动态关系,使用关节位置/速度传感器和腕力传感器的测量来得到关节角、关节角速度和末端接触力反馈,使得机械臂末端执行器根据反馈作出相应的顺应性运动.研究将阻抗控制应用在复杂精细的末端工具上,将位置和姿态同时纳入柔顺控制器的设计中,实现了末端位置和姿态的综合控制.最后本文以螺钉拆卸为例,对提出的末端柔顺控制律进行位姿控制和接触力控制的仿真验证.仿真结果表明,本文设计的柔顺控制器可以有效控制接触力在合理范围内,并在误差很小的范围内实现位置和姿态的综合控制,对实际工程应用中,机械臂末端的精细操作具有指导意义. 展开更多
关键词 空间机械臂 力控制 末端柔顺 阻抗控制
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基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制 被引量：15
19
作者 姜力 蔡鹤皋 刘宏 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期612-616,共5页
提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数 ,不但可使系统稳定 ,而且具有良好的动态品质 ;同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性。最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿... 提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数 ,不但可使系统稳定 ,而且具有良好的动态品质 ;同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性。最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究 。 展开更多
关键词 阻抗控制 机器人灵巧手 自适应控制 滑模位置控制
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基于位置控制的工业机器人力跟踪刚度控制 被引量：15
20
作者 吴炳龙 曲道奎 徐方 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第1期219-222,共4页
随着机器人技术的发展,要求机器人能够完成更加复杂的任务,如工业机器人的打磨、精密装配、人机协作等,因此机器人与环境交互的能力起着越来越重要的作用。但当前的柔顺控制方法存在局限性,无法像人类一样,时刻对外界环境的作用力具有... 随着机器人技术的发展,要求机器人能够完成更加复杂的任务,如工业机器人的打磨、精密装配、人机协作等,因此机器人与环境交互的能力起着越来越重要的作用。但当前的柔顺控制方法存在局限性,无法像人类一样,时刻对外界环境的作用力具有很强的适应能力(阻抗性能),并且能够随时对外界环境施加所需要的力(力的跟踪性能)。为了解决该问题,提出一种新的力跟踪刚度控制方法,能够让机器人同时具有阻抗性能和力的跟踪性能。该控制系统结构简单,实用性较强。控制系统的建立是基于位置控制的工业机器人模型,并进行了仿真,仿真结果表明,机器人不仅具有刚度控制的特点,对外界约束环境有顺从性,同时能够对期望力很好地进行跟踪。 展开更多
关键词 机器人 力控制 显式力控制 阻抗控制 力跟踪阻抗控制 柔顺控制
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