用第一类Lagrange方程求解平面多体系统约束力的方法 被引量：8

1

作者 彭慧莲 郭易圆 王琪 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期65-71,共7页

利用第一类Lagrange方程建立多体系统的动力学方程时,系统的约束力是与Lagrange乘子有关的函数。该文采用笛卡儿坐标和建立约束方程的局部方法,给出了一种求解多体系统约束力的方法。该方法可使固定支承面的法向约束力及铰链约束力在惯... 利用第一类Lagrange方程建立多体系统的动力学方程时,系统的约束力是与Lagrange乘子有关的函数。该文采用笛卡儿坐标和建立约束方程的局部方法,给出了一种求解多体系统约束力的方法。该方法可使固定支承面的法向约束力及铰链约束力在惯性坐标轴上的投影与Lagrange乘子一一对应,从而便于系统约束力的分析和求解,最后用算例验证了该方法的正确性。 展开更多

关键词 多体系统 理想约束 建模 约束方程 LAGRANGE乘子

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广义第二类拉格朗日方程及其对非完整力学系统的应用 被引量：5

2

作者 徐振铎 崔恩第 《天津城市建设学院学报》 CAS 1998年第3期7-12,共6页

对于理想约束，按照广义理想约束力是否为零，把理想约束分为完全理想约束和不完全理想约束．对于一个物理模型确定的有约束力学系统，解除其实现运动约束的物理条件，代之以相应的约束力，这样就无须考虑运动约束加在虚位移上的限制条... 对于理想约束，按照广义理想约束力是否为零，把理想约束分为完全理想约束和不完全理想约束．对于一个物理模型确定的有约束力学系统，解除其实现运动约束的物理条件，代之以相应的约束力，这样就无须考虑运动约束加在虚位移上的限制条件，而建立起含有广义不完全理想约束力的广义第二类拉格日朗方程，并考虑到运动约束方程，就构成了该约束系统的封闭动力学方程组． 展开更多

关键词 广义第二类拉格朗日方程 非完整力学 分析动力学 理想约束

全文增补中

再论实位移与虚位移——从“无功约束”概念谈起 被引量：4

3

作者 王怀磊 苏振超 《力学与实践》 北大核心 2014年第5期642-646,共5页

阐述了分析力学中"理想约束"与理论力学动能定理部分"理想约束"概念的区别,举例说明了由此同名可能导致的问题,并建议在动能定理部分使用"无功约束"或"零功约束"的概念,以保持力学概念的一致... 阐述了分析力学中"理想约束"与理论力学动能定理部分"理想约束"概念的区别,举例说明了由此同名可能导致的问题,并建议在动能定理部分使用"无功约束"或"零功约束"的概念,以保持力学概念的一致性和独立性;对微分形式的动能定理在广义坐标空间进行变换得到了以广义坐标微分为指标的和式形式,并通过与Lagrange方程的比较及实例论证了不能由此而得到系统动力学方程的原因.上述内容均从不同侧面反映了实位移与虚位移的本质区别,因此可作为对实位移与虚位移概念进行深刻理解的一种途径. 展开更多

关键词 实位移 虚位移 无功约束 理想约束 动能定理 LAGRANGE方程

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关于非理想系统的伍德瓦迪亚-卡拉巴动力学方程的讨论 被引量：3

4

作者 姚文莉 杨流松 《力学与实践》 北大核心 2015年第1期104-108,共5页

讨论了由伍德瓦迪亚(Udwadia)和卡拉巴(Kalaba)提出的针对一般非理想系统的动力学方程,并对理想及非理想约束力的表达式进行了修改.修改后的表达式有更清晰的物理意义且显示了同物理定律相适应的理想约束力及非理想约束力之间的耦合效应... 讨论了由伍德瓦迪亚(Udwadia)和卡拉巴(Kalaba)提出的针对一般非理想系统的动力学方程,并对理想及非理想约束力的表达式进行了修改.修改后的表达式有更清晰的物理意义且显示了同物理定律相适应的理想约束力及非理想约束力之间的耦合效应.例子中分别采用经典的刚体动力学方法、伍德瓦迪亚-卡拉巴方法及修改后的伍德瓦迪亚-卡拉巴方法进行了对比研究,证实了对方程修改的意义. 展开更多

关键词 伍德瓦迪亚-卡拉巴动力学方程 理想约束 非理想约束 刚体系统 摩擦

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利用杨辉三角形对称性推导高阶运动微分方程 被引量：1

5

作者 施勇 马善钧 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期4991-4994,共4页

利用Mathematica数学软件计算函数r=r(q(t),t)各变量之间偏导和高阶导数的关系,发现具有杨辉三角形对称性.结合杨辉三角形的对称性规律和牛顿第二定律推导出了高阶运动微分方程,并讨论了理想约束系统下的高阶运动微分方程.

关键词 杨辉三角形 牛顿第二定律 高阶运动微分方程 高阶力变率 高阶速度能量 理想约束

原文传递

两类拉格朗日方程的比较 被引量：2

6

作者 王保玉 李祖海 刘翠梅 《大学物理》 北大核心 2006年第2期19-22,共4页

通过对两类拉格朗日方程的比较,找出它们的优缺点,最后给出二者之间的关系.

关键词 理想约束 广义约束力 第一类拉格朗日方程 第二类拉格朗日方程

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理想约束的基本类型 被引量：1

7

作者 冯立富 郭书祥 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 2001年第1期88-89,共2页

许多一般力学文献中 ,对理想约束基本类型的阐述不够完整 ,有的甚至不够准确。本文给出了粗糙接触面约束的概念 ,并将约束分为内约束和外约束 。

关键词 理想约束 粗糙接触面约束 内约束 外约束

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质点沿平面曲线的非理想约束运动 被引量：1

8

作者 杨盛用 连红运 《黄河水利职业技术学院学报》 2000年第1期26-27,30,共3页

通过质点沿平面曲线的非理想约束运动方程在切线和法线方向上的分式 ,导出质点这一条件下的运动速度表示式 ,并进一步求出其约束反力 。

关键词 理想约束 非理想约束 约束反力 曲率半径

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基于修正Udwadia-Kalaba方法的刚体系统动力学模拟

9

作者 郭明明 姚文莉 《青岛理工大学学报》 CAS 2021年第5期131-139,共9页

借助于Udwadia-Kalaba方法,在受约束系统的动力学建模中,无需引入拉格朗日乘子,从而直接得到广义约束力。当处理理想约束力与非理想约束力存在耦合的系统时,Udwadia-Kalaba方法的应用存在缺陷。采用针对非光滑系统的修正Udwadia-Kalaba... 借助于Udwadia-Kalaba方法,在受约束系统的动力学建模中,无需引入拉格朗日乘子,从而直接得到广义约束力。当处理理想约束力与非理想约束力存在耦合的系统时,Udwadia-Kalaba方法的应用存在缺陷。采用针对非光滑系统的修正Udwadia-Kalaba方法,研究了含摩擦的刚体系统的动力学模型,并建立了包含滑动和黏滞两种状态的非光滑刚体系统动力学的计算框架。结合具体实例,对修正后的Udwadia-Kalaba方法进行了动力学模拟,并与用经典的刚体动力学方法和未修正的Udwadia-Kalaba方法所得的结果进行了对比,验证了修正的Udwadia-Kalaba方法的正确性及有效性。 展开更多

关键词 刚体动力学 Udwadia-Kalaba方法 理想约束 非理想约束 干摩擦

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一阶线性非完整约束力的性质

10

作者 徐振铎 《商丘师范学院学报》 CAS 2000年第4期16-20,共5页

约束方程和理想约束协调一致 .在约束理想性假定的条件下 。

关键词 理想约束 约束方程 非完整系统 非完整约束力

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чemaeB型非完整力学的基本结构

11

作者 刘红 李辉 郭德成 《吉林林学院学报》 1999年第3期180-182,共3页

用现代微分几何方法研究非线性非完整约束力学系统的чｅｍａｅＢ模型的基本结构，将чｅｍａｅＢ型非完整力学归结为３个基本要素：①射丛按约束的直和分解；②Ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ原理；③理想的约束条件．结果表明чｅｍａｅＢ型非... 用现代微分几何方法研究非线性非完整约束力学系统的чｅｍａｅＢ模型的基本结构，将чｅｍａｅＢ型非完整力学归结为３个基本要素：①射丛按约束的直和分解；②Ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ原理；③理想的约束条件．结果表明чｅｍａｅＢ型非完整力学实为理想型非完整力学． 展开更多

关键词 非完整约束 射丛 理想约束 竖直自同态

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理想约束条件可以适当放宽

12

作者 强元 《青岛大学学报（自然科学版）》 CAS 1994年第2期77-79,共3页

理想约束条件可以适当放宽强元 （青岛大学物理系，青岛２６６０７１）关键词理想约束；非完整约束；Ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ—Ｌａｇｒａｎｇｅ原理；Ｒｏｕｔｈ方程通常认为：若约束力为Ｒ。（ｉ—ｌ，２，…，Ｎ），对于系统为约束所... 理想约束条件可以适当放宽强元 （青岛大学物理系，青岛２６６０７１）关键词理想约束；非完整约束；Ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ—Ｌａｇｒａｎｇｅ原理；Ｒｏｕｔｈ方程通常认为：若约束力为Ｒ。（ｉ—ｌ，２，…，Ｎ），对于系统为约束所允许的任何一组虚位移３ｒ。（ｉ—ｌ?.. 展开更多

关键词 理想约束 非完整约束 分析力学

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一种不含待定乘子的理想约束系统的动力学建模

13

作者 张劲夫 《应用力学学报》 CSCD 北大核心 2017年第5期816-820,共5页

为了克服应用罗斯方法所建立的理想约束系统的动力学方程中含有待定乘子以及方程的数目和未知变量的个数都比较多的这种缺陷,本文从广义坐标形式的动力学普遍方程出发,并结合系统的约束方程,推导出一种不含待定乘子的理想约束系统的动... 为了克服应用罗斯方法所建立的理想约束系统的动力学方程中含有待定乘子以及方程的数目和未知变量的个数都比较多的这种缺陷,本文从广义坐标形式的动力学普遍方程出发,并结合系统的约束方程,推导出一种不含待定乘子的理想约束系统的动力学方程组,并给出了应用该方程组完成理想约束系统动力学建模的具体步骤。本文所建立的理想约束系统的动力学方程组相对于应用罗斯方法所建立的动力学方程组,具有不含待定乘子且方程和未知变量的个数都比较少的优点。文中通过两个动力学建模的实例证实了上述优点。 展开更多

关键词 理想约束 广义坐标 自由度 待定乘子 动力学方程

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光滑曲面点接触的理想约束推导

14

作者 赵振 《力学与实践》 北大核心 2021年第1期105-107,共3页

分析力学在讲述形状光滑的两刚性面保持点接触时,如果无摩擦或者纯滚动,使用了两个接触点的可能微小位移在接触点法向分量相等,或者接触点的相对速度为零的条件推导出接触为理想约束。本文从两曲面保持点接触时满足共点和相切的几何条... 分析力学在讲述形状光滑的两刚性面保持点接触时,如果无摩擦或者纯滚动,使用了两个接触点的可能微小位移在接触点法向分量相等,或者接触点的相对速度为零的条件推导出接触为理想约束。本文从两曲面保持点接触时满足共点和相切的几何条件出发,获得这一结论,前提条件更加明确。 展开更多

关键词 点接触 纯滚动 理想约束

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关于分析力学中约束力的表达问题 被引量：1

15

作者 薛纭 杨玉宝 《上海力学》 CSCD 1999年第3期337-340,共4页

本文针对分析力学中约束力表达式是否合理的问题,分析了约束、约束方程、约束力、虚位移和运动学限制等概念之间的关系并建议了一个新的关系,指出:(1)即使是理想约束,约束力也只能由约束而不是由约束方程唯一确定;(2)实现运动学限制的... 本文针对分析力学中约束力表达式是否合理的问题,分析了约束、约束方程、约束力、虚位移和运动学限制等概念之间的关系并建议了一个新的关系,指出:(1)即使是理想约束,约束力也只能由约束而不是由约束方程唯一确定;(2)实现运动学限制的途径不是唯一的,约束力的乘子表达式不是普遍适用的。给出了对于具体的约束,约束力表达式正确与否的判别原则。示例说明了上述论点。 展开更多

关键词 约束方程 虚位移 表达式 理想约束 分析力学

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一类非理想杆端约束下的转角位移方程 被引量：2

16

作者 王书报 张红光 单俊鸿 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期201-203,189,共4页

将结构的结点视为理想和非理想结点,建立了一类非理想杆端约束——弹性结点的基本概念,给出了杆端均为非理想和一端为理想约束、另一端为非理想约束情况下的转角位移方程。通过比较表明,该方程更具一般性,两端理想约束下的转角位移方程... 将结构的结点视为理想和非理想结点,建立了一类非理想杆端约束——弹性结点的基本概念,给出了杆端均为非理想和一端为理想约束、另一端为非理想约束情况下的转角位移方程。通过比较表明,该方程更具一般性,两端理想约束下的转角位移方程可视为其特例。举例说明了该方程的应用及结构内力随杆端约束的变化情况。 展开更多

关键词 非理想杆端约束 弹性结点 转角位移方程 相对转动刚度 结构内力

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一阶非完整约束的理想约束力

17

作者 王保玉 李祖海 《大学物理》 北大核心 2005年第10期4-7,共4页

通过一阶非完整约束对系统运动限制条件的分析,在Cq空间中给出一阶非完整理想约束力的表示形式.在速度空间中阐明一阶非完整约束力的几何意义.最后证明Appell-Четаев条件是实现一阶非线性非完整理想约束的充分必要条件.

关键词 一阶非完整约束 理想约束力 速度空间 LAGRANGE乘子 虚功 虚位移 Четаев条件 可能速度虚变更

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理想投影椭圆约束下的鱼眼镜头内部参数标定 被引量：2

18

作者 黄明益 吴军 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2019年第11期1972-1984,共13页

目的鱼眼镜头是发展轻、小型全方位视觉系统的理想光学传感器,但由于镜头焦距短、视场大及光学原理约束,鱼眼图像存在严重畸变,为此提出一种高精度、应用方式灵活的鱼眼镜头内部参数标定方法,以期将鱼眼图像转换成符合人眼视觉习惯的平... 目的鱼眼镜头是发展轻、小型全方位视觉系统的理想光学传感器,但由于镜头焦距短、视场大及光学原理约束,鱼眼图像存在严重畸变,为此提出一种高精度、应用方式灵活的鱼眼镜头内部参数标定方法,以期将鱼眼图像转换成符合人眼视觉习惯的平面透视投影图像。方法从球面透视投影模型出发,首先分析给出空间直线在水平面上的理想投影椭圆约束,进而结合椭圆严格几何特性建立误差方程对鱼眼相机等效焦距f,纵横比A及径向畸变参数k1,k2进行最小二乘估计,最后利用估计参数对鱼眼图像进行立方盒展开实现平面透视纠正目的。结果对某型号定焦鱼眼相机的棋盘格影像多视标定及网上鱼眼图像单视自标定结果表明,本文方法标定参数对鱼眼图像不同区域的平面透视纠正效果稳健、精度高。多视标定参数均方根误差(RMSE)约0. 1像素,纠正影像上直线拟合误差RMSE约0. 2像素,总体效果略优于对比文献方法;单视自标定参数误差RMSE约0. 3像素,影像纠正范围、直线透视特性保持明显优于对比文献方法及商业软件DXO(DXO Optics Pro)。结论本文方法标定参数少、计算过程简单且对标定参照物要求不高,对于具有大量直线的人工场景理论上可实现自标定,应用价值较高。 展开更多

关键词 鱼眼镜头标定 鱼眼相机标定 鱼眼图像矫正 球面透视投影 理想投影椭圆约束

原文传递

双面理想非完整约束系统的机械能守恒律

19

作者 李广成 《商丘师范学院学报》 CAS 2003年第2期7-10,共4页

研究双面理想非完整约束系统在约束不是定常且主动力不是有势时的机械能守恒律.建立系统的能 量变化方程,给出存在机械能守恒律的充分必要条件.分析有机械能守恒律的12种情况,最后给出说明性算例.

关键词 双面理想非完整约束系统 机械能守恒律 能量变化方程 分析力学

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具有完整约束的变质量系统的机械能守恒律

20

作者 吴惠彬 梅凤翔 《动力学与控制学报》 2003年第1期25-28,共4页

研究具有双面理想完整约束的变质量力学系统的机械能守恒律.首先,利用系统的运动微分方程,获得能量变化方程,并给出机械能守恒律存在的充分必要条件.然后,提出具有守恒律的27种情形.最后,举例说明.

关键词 双面理想完整约束 变质量力学系统 能量变化方程 机械能守恒律

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