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基于人体步态的下肢外骨骼动力学仿真研究 被引量：7
1
作者 李杨 管小荣 徐诚 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期353-357,共5页
为了对下肢外骨骼助力装置的设计进行优化,在对人体步态分析的基础上,进行了下肢外骨骼动力学仿真研究。获得了下肢外骨骼各关节的动力学数据和所需液压系统驱动参数,并结合零点力矩(ZMP)理论进行分析。指出传统人形机器人常用的ZMP稳... 为了对下肢外骨骼助力装置的设计进行优化,在对人体步态分析的基础上,进行了下肢外骨骼动力学仿真研究。获得了下肢外骨骼各关节的动力学数据和所需液压系统驱动参数,并结合零点力矩(ZMP)理论进行分析。指出传统人形机器人常用的ZMP稳定性判据过于保守,不适用于下肢外骨骼助力装置的运动控制。 展开更多
关键词 人体步态 下肢外骨骼 动力学 关节 液压系统 驱动参数 零点力矩 稳定性判据 运动控制
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