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基于优化RBPF的同时定位与地图构建 被引量：21
1
作者 罗元 苏琴 +1 位作者 张毅 郑潇峰 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期30-34,共5页
以优化的Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)为基础,实现了室内移动机器人同时定位与地图构建(SLAM).结合移动机器人的运动模型和观测模型,设计一种基于退火参数优化混合提议分布的RBPF算法,以退火参数调控两者在混合提议分布中的比例,... 以优化的Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)为基础,实现了室内移动机器人同时定位与地图构建(SLAM).结合移动机器人的运动模型和观测模型,设计一种基于退火参数优化混合提议分布的RBPF算法,以退火参数调控两者在混合提议分布中的比例,使改进的提议分布更加接近真实状态;针对重采样后粒子退化效应,提出一种基于等级的自适应局部重采样(APRR)算法.在机器人操作系统(ROS)平台上,使用配有URG激光器的Pioneer3-DX机器人对改进算法进行实验验证,结果表明:改进算法能减少所需粒子数,保持粒子多样性,降低计算复杂度,在不同环境下在线创建高精度的2-D栅格地图. 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 混合提议分布 重采样 机器人操作系统 先锋3机器人
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基于JSD自适应粒子滤波的移动机器人定位算法 被引量：2
2
作者 刘红林 凌有铸 陈孟元 《安徽工程大学学报》 CAS 2019年第4期56-62,共7页
粒子滤波算法中存在粒子退化、多样性缺失以及粒子数自适应问题。针对上述问题,首先,用先验转移概率密度和观测似然概率密度的混合分布作为重要性密度函数,用退火参数调控两者的比例,根据自适应参数优化控制机制对退火参数进行优化。其... 粒子滤波算法中存在粒子退化、多样性缺失以及粒子数自适应问题。针对上述问题,首先,用先验转移概率密度和观测似然概率密度的混合分布作为重要性密度函数,用退火参数调控两者的比例,根据自适应参数优化控制机制对退火参数进行优化。其次,采用JS距离对采样粒子数进行动态调控,增强算法实时性。最后,通过遗传变异方法对粒子集进行调整,在一定程度上保持粒子多样性。仿真结果表明:与基于KL距离采样的蒙特卡罗定位算法相比,改进算法的精度提高了63.48%,平均定位误差为19.051 cm,用时减少了48.92%,达到39.268 s,采样粒子数维持在80个,改进算法的有效性得到验证。 展开更多
关键词 粒子滤波 蒙特卡罗定位 混合提议分布 JS距离 遗传变异
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