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基于混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制及仿真
被引量：
5
1
作者
田宇
张艾群
李伟
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第5期1016-1020,1025,共6页
针对欠驱动自主水下机器人(AUV)水平面路径跟踪控制问题进行研究。基于解析形式描述的单输入模糊控制器,提出了一种混合模糊P+ID控制算法。将其应用于欠驱动AUV路径跟踪控制中的趋近角跟踪控制,研究了控制器设计和参数调节方法,并采用...
针对欠驱动自主水下机器人(AUV)水平面路径跟踪控制问题进行研究。基于解析形式描述的单输入模糊控制器,提出了一种混合模糊P+ID控制算法。将其应用于欠驱动AUV路径跟踪控制中的趋近角跟踪控制,研究了控制器设计和参数调节方法,并采用小增益定理对基于混合模糊P+ID控制的趋近角跟踪控制系统的稳定性进行了分析。最后,采用欠驱动AUV非线性动力学模型进行仿真研究,结果表明基于提出的混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制系统具有很好的鲁棒性和适应性,AUV能够精确跟踪预规划的航行路径。
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关键词
自主水下机器人
欠驱动
路径跟踪控制
混合模糊
p
%
plus
%
id
控制
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职称材料
一种水下机器人混合模糊P+ID控制方法
被引量：
2
2
作者
田宇
张艾群
李伟
《机械设计与制造》
北大核心
2011年第6期163-165,共3页
针对具有非线性动力学特性的水下机器人的运动控制,提出采用解析式描述的单输入模糊控制器取代常规数字PID控制器中的比例项,并保持原有常规PID控制器的结构和参数不变,得到一种混合模糊P+ID控制方法。研究了水下机器人混合模糊P+ID控...
针对具有非线性动力学特性的水下机器人的运动控制,提出采用解析式描述的单输入模糊控制器取代常规数字PID控制器中的比例项,并保持原有常规PID控制器的结构和参数不变,得到一种混合模糊P+ID控制方法。研究了水下机器人混合模糊P+ID控制的参数调节方法,并采用小增益定理分析了引入模糊控制后的系统输入输出稳定性。采用水下机器人的非线性动力学模型进行了仿真实验,结果表明提出的混合模糊P+ID控制具有比常规PID控制更好的性能。
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关键词
水下机器人
运动控制
混合模糊
p
%
plus
%
id
控制
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职称材料
题名
基于混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制及仿真
被引量：
5
1
作者
田宇
张艾群
李伟
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院研究生院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第5期1016-1020,1025,共6页
基金
国家863高技术研究发展计划(2007AA09Z207)
机器人学国家重点实验室课题(08A120N201
RLZ200810)
文摘
针对欠驱动自主水下机器人(AUV)水平面路径跟踪控制问题进行研究。基于解析形式描述的单输入模糊控制器,提出了一种混合模糊P+ID控制算法。将其应用于欠驱动AUV路径跟踪控制中的趋近角跟踪控制,研究了控制器设计和参数调节方法,并采用小增益定理对基于混合模糊P+ID控制的趋近角跟踪控制系统的稳定性进行了分析。最后,采用欠驱动AUV非线性动力学模型进行仿真研究,结果表明基于提出的混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制系统具有很好的鲁棒性和适应性,AUV能够精确跟踪预规划的航行路径。
关键词
自主水下机器人
欠驱动
路径跟踪控制
混合模糊
p
%
plus
%
id
控制
Keywords
autonomous
underwater
vehicles
underactuated
p
ath-following
control
hybrid
fuzzy
p
plus
id
control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种水下机器人混合模糊P+ID控制方法
被引量：
2
2
作者
田宇
张艾群
李伟
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院研究生院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2011年第6期163-165,共3页
基金
国家"863"计划项目(2007AA09Z207)
机器人学国家重点实验室课题(RLZ200810)
文摘
针对具有非线性动力学特性的水下机器人的运动控制,提出采用解析式描述的单输入模糊控制器取代常规数字PID控制器中的比例项,并保持原有常规PID控制器的结构和参数不变,得到一种混合模糊P+ID控制方法。研究了水下机器人混合模糊P+ID控制的参数调节方法,并采用小增益定理分析了引入模糊控制后的系统输入输出稳定性。采用水下机器人的非线性动力学模型进行了仿真实验,结果表明提出的混合模糊P+ID控制具有比常规PID控制更好的性能。
关键词
水下机器人
运动控制
混合模糊
p
%
plus
%
id
控制
Keywords
Underwater
vehicles
Motion
control
hybrid
fuzzy
p
plus
id
control
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制及仿真
田宇
张艾群
李伟
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012
5
下载PDF
职称材料
2
一种水下机器人混合模糊P+ID控制方法
田宇
张艾群
李伟
《机械设计与制造》
北大核心
2011
2
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职称材料
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