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基于KUKA工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究 被引量：14
1
作者 汤卿 刘丝丝 +1 位作者 尚留记 李勇 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期180-185,共6页
为了适应特种环境作业的需求,提出一套以KUKA工业机器人为从操作手的遥操作控制系统设计方法。通过Eth.KRLXML软件接口与主控计算机建立TCP/IP连接进行通信,实时地反馈机器人的关节角度与末端位姿等信息,同时接收并执行主控计算机的控... 为了适应特种环境作业的需求,提出一套以KUKA工业机器人为从操作手的遥操作控制系统设计方法。通过Eth.KRLXML软件接口与主控计算机建立TCP/IP连接进行通信,实时地反馈机器人的关节角度与末端位姿等信息,同时接收并执行主控计算机的控制命令。针对异构型主从遥操作控制系统,提出一套基于相对位姿尺度变换的遥操作控制算法,将主操作手的运动信息经过相对坐标变换和尺度变换换算到KUKA机器人的末端,实现对不同大小工作空间的精确异构遥操作控制。最终所设计的遥操作控制系统和异构型尺度变换遥操作控制方法的有效性在实物抓取释放实验中得到了验证。 展开更多
关键词 KUKA工业机器人 异构遥操作 主从控制 尺度变换 同胚映射
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非完全对称欠驱动无人艇的自适应滑模轨迹跟踪控制 被引量：2
2
作者 钟雨轩 翁磊 梁旭 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第9期92-98,共7页
本文研究了一类非完全对称欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题,考虑无人艇系统惯性矩阵与阻尼矩阵的非对称项,首先通过采用全局微分同胚变换简化模型;其次在简化后的模型上将轨迹跟踪问题转变为跟踪误差镇定问题;接着利用自适应滑模方法和... 本文研究了一类非完全对称欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题,考虑无人艇系统惯性矩阵与阻尼矩阵的非对称项,首先通过采用全局微分同胚变换简化模型;其次在简化后的模型上将轨迹跟踪问题转变为跟踪误差镇定问题;接着利用自适应滑模方法和李雅普诺夫直接法设计出误差镇定控制器,该控制器能够实现非完全对称欠驱动无人艇对直线轨迹和曲线轨迹的跟踪;最后通过仿真实验验证了控制器的有效性。 展开更多
关键词 非完全对称 欠驱动控制 轨迹跟踪 自适应滑模 全局微分同胚变换
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一类五次多项式系统无穷远点的中心条件与赤道极限环分支
3
作者 张齐 李建平 《湖南农业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期117-121,共5页
研究一类五次多项式系统无穷远点的中心条件与赤道极限环分支.用一同胚变换将无穷远点转变成原点(初等奇点).用计算机代数系统Mathematica计算了这个多项式系统无穷远点的前55个奇点量,并由此得到了无穷远点的中心条件.通过参数的微小扰... 研究一类五次多项式系统无穷远点的中心条件与赤道极限环分支.用一同胚变换将无穷远点转变成原点(初等奇点).用计算机代数系统Mathematica计算了这个多项式系统无穷远点的前55个奇点量,并由此得到了无穷远点的中心条件.通过参数的微小扰动,首次给出了一个在无穷远点有9个极限环的五次多项式系统的实例. 展开更多
关键词 五次多项式系统 无穷远点 中心条件 极限环分支 同胚变换 原点
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一类退化奇点的极限环分支
4
作者 张齐 邹序焱 《华中师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2008年第2期159-162,共4页
研究了一类有一个小参数和六个普通参数的五次系统的退化奇点的极限环分支.用一同胚变换将退化奇点转变成初等奇点进而计算了原点的Lyapunov常数(奇点量),并由此得到了原点的中心条件.通过参数的微小扰动,给出了一个在原点有7个极限环... 研究了一类有一个小参数和六个普通参数的五次系统的退化奇点的极限环分支.用一同胚变换将退化奇点转变成初等奇点进而计算了原点的Lyapunov常数(奇点量),并由此得到了原点的中心条件.通过参数的微小扰动,给出了一个在原点有7个极限环的五次多项式系统的实例. 展开更多
关键词 退化奇点 五次多项式系统 同胚变换 中心条件 极限环分支
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欠驱动吊车系统全局稳定控制策略 被引量：2
5
作者 包晗秋 马向华 叶银忠 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期2640-2647,共8页
为了抑制负载摆动并保证整个行车过程的稳定性,针对二自由度固定绳长久驱动吊车系统,研究了其全局稳定控制策略。通过同胚坐标变换方法,将系统的非线性特性等效变换为系统的等价输入干扰,吊车系统因此等效为线性系统,从而降低了系统设... 为了抑制负载摆动并保证整个行车过程的稳定性,针对二自由度固定绳长久驱动吊车系统,研究了其全局稳定控制策略。通过同胚坐标变换方法,将系统的非线性特性等效变换为系统的等价输入干扰,吊车系统因此等效为线性系统,从而降低了系统设计的难度;综合考虑实际系统存在的不可测恒值干扰、建模误差和外部环境对系统性能的影响,设计了无静差模型预测控制策略,实现了吊车运行的全局稳定控制。仿真和实验结果表明,设计的全局稳定控制策略能够有效实现吊车的高精度定位和负载防摆,提高了吊车运动的稳定性和安全性。 展开更多
关键词 欠驱动吊车 等价输入干扰 同胚坐标变换 全局稳定控制
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Towel型域到方形计算域全局同胚网格的数值生成方法
6
作者 王如云 方国洪 +2 位作者 张东生 张长宽 张君伦 《计算物理》 CSCD 北大核心 2001年第5期439-442,共4页
对任意维Towel型物理域 D到方形计算域Dc 的全局同胚映射数值实现方法进行研究 ,给出了任意维等参数正变换的数值迭代求解方法 ,并就迭代求解方法的误差进行分析 ,给出了数值网格点互不重合的一个充分性条件 .最后 ,根据该方法 ,给出了... 对任意维Towel型物理域 D到方形计算域Dc 的全局同胚映射数值实现方法进行研究 ,给出了任意维等参数正变换的数值迭代求解方法 ,并就迭代求解方法的误差进行分析 ,给出了数值网格点互不重合的一个充分性条件 .最后 ,根据该方法 ,给出了钱塘江口的二维不重叠数值网格生成算例 . 展开更多
关键词 等参数正变换 Towel型域 方形计算域 全局同胚网格 边界论 数值生成法 迭代法 误差分析
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一类三次多项式系统无穷远点的中心与等时中心
7
作者 许秋瑾 卢景苹 范兴宇 《内江师范学院学报》 2010年第4期21-25,共5页
研究了一类含常数项和全二次项的三次多项式系统的无穷远点的中心与等时中心问题.通过同胚变换,三次实多项式系统的无穷远点转化为原点,研究三次系统的无穷远点的性质可以转化为研究系统原点的性质.通过复变换把实系统化为复系统,并运... 研究了一类含常数项和全二次项的三次多项式系统的无穷远点的中心与等时中心问题.通过同胚变换,三次实多项式系统的无穷远点转化为原点,研究三次系统的无穷远点的性质可以转化为研究系统原点的性质.通过复变换把实系统化为复系统,并运用计算机代数系统求出复系统原点的奇点量和周期常数,从而得到原点成为中心和等时中心的必要条件,并通过一系列方法证明了这些条件的充分性. 展开更多
关键词 三次多项式 无穷远点 中心 等时中心
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一类7次微分自治系统的极限环分支
8
作者 杜超雄 米黑龙 陈海波 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2010年第10期1386-1398,共13页
研究一类平面7次微分系统,通过作两个适当的变换以及焦点量的仔细计算,得出了系统的无穷远点与2个初等焦点能够同时成为广义细焦点的条件,进一步得出在一定条件下该系统能够分支出15个极限环的结论,其中5个大振幅极限环来自无穷远点,10... 研究一类平面7次微分系统,通过作两个适当的变换以及焦点量的仔细计算,得出了系统的无穷远点与2个初等焦点能够同时成为广义细焦点的条件,进一步得出在一定条件下该系统能够分支出15个极限环的结论,其中5个大振幅极限环来自无穷远点,10个小振幅极限环来自2个初等焦点. 展开更多
关键词 Bendixson同胚变换 广义焦点量 极限环 分支
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