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电力线路巡检飞行机器人三维轨迹生成方法
被引量：
2
1
作者
柳长安
杨国田
+1 位作者
吴华
周宏
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第12期1822-1827,共6页
在马尔可夫模型的基础上,研究了一种电力线路巡检飞行机器人的轨迹生成方法.结合电力线路巡检飞行机器人控制的基本标准并利用三维空间的高度分层,提出了一种基于状态聚类方法的分层马尔可夫决策过程模型.在飞行机器人原有轨迹上,得到...
在马尔可夫模型的基础上,研究了一种电力线路巡检飞行机器人的轨迹生成方法.结合电力线路巡检飞行机器人控制的基本标准并利用三维空间的高度分层,提出了一种基于状态聚类方法的分层马尔可夫决策过程模型.在飞行机器人原有轨迹上,得到一种符合其动力学约束的飞行轨迹.最后,利用电力线巡检飞行机器人仿真实验工具,把该方法策略应用于其中,验证了其有效性和正确性.
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关键词
电力线路巡检飞行机器人
分层马尔可夫决策过程
三维轨迹生成
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职称材料
基于分层POMDP的智能轮椅行为控制方法
被引量：
3
2
作者
陶永
王田苗
+1 位作者
魏洪兴
陈殿生
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期613-617,共5页
针对部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)模型在智能轮椅控制上的应用因模型参数难以确定而受到限制的问题,将POMDP模型决策过程中的动作空间分成一系列较小动作子集,进而提出了一种基于分层POMDP模型的智能轮椅行为控制方法。该方法综...
针对部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)模型在智能轮椅控制上的应用因模型参数难以确定而受到限制的问题,将POMDP模型决策过程中的动作空间分成一系列较小动作子集,进而提出了一种基于分层POMDP模型的智能轮椅行为控制方法。该方法综合了动作的不确定性和状态的部分可观测性,通过对环境的观测和信息的采集,得到不确定环境下的最优策略选择,进而选择相应的最优动作,从而提高了动作的执行效率。在室内家居环境下进行的交互任务与导航控制试验以及对实验结果进行的分析验证了这一方法的实时性、有效性和可靠性。
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关键词
智能轮椅
行为控制方法
分层的部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)模型
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职称材料
题名
电力线路巡检飞行机器人三维轨迹生成方法
被引量：
2
1
作者
柳长安
杨国田
吴华
周宏
机构
华北电力大学控制与计算机工程学院
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第12期1822-1827,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60775058)
教育部科学技术研究重点项目(107028)
文摘
在马尔可夫模型的基础上,研究了一种电力线路巡检飞行机器人的轨迹生成方法.结合电力线路巡检飞行机器人控制的基本标准并利用三维空间的高度分层,提出了一种基于状态聚类方法的分层马尔可夫决策过程模型.在飞行机器人原有轨迹上,得到一种符合其动力学约束的飞行轨迹.最后,利用电力线巡检飞行机器人仿真实验工具,把该方法策略应用于其中,验证了其有效性和正确性.
关键词
电力线路巡检飞行机器人
分层马尔可夫决策过程
三维轨迹生成
Keywords
flying
robot
for
overhead
powerline
inspection
hierarchical
markov
decision process
three-dimensional
trajectory
generation
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于分层POMDP的智能轮椅行为控制方法
被引量：
3
2
作者
陶永
王田苗
魏洪兴
陈殿生
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期613-617,共5页
基金
863计划(2007AA041701
2007AA041702)资助项目
文摘
针对部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)模型在智能轮椅控制上的应用因模型参数难以确定而受到限制的问题,将POMDP模型决策过程中的动作空间分成一系列较小动作子集,进而提出了一种基于分层POMDP模型的智能轮椅行为控制方法。该方法综合了动作的不确定性和状态的部分可观测性,通过对环境的观测和信息的采集,得到不确定环境下的最优策略选择,进而选择相应的最优动作,从而提高了动作的执行效率。在室内家居环境下进行的交互任务与导航控制试验以及对实验结果进行的分析验证了这一方法的实时性、有效性和可靠性。
关键词
智能轮椅
行为控制方法
分层的部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)模型
Keywords
intelligent
wheelchair,
behavior
control
method＇
hierarchical
partially
observable
markov
decision process
（POMDP）
model
分类号
TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
电力线路巡检飞行机器人三维轨迹生成方法
柳长安
杨国田
吴华
周宏
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
2
下载PDF
职称材料
2
基于分层POMDP的智能轮椅行为控制方法
陶永
王田苗
魏洪兴
陈殿生
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2010
3
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职称材料
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