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无人水面艇岛礁海域完全遍历路径规划
被引量：
11
1
作者
钟雨轩
葛磊
+3 位作者
张鑫
彭艳
杨毅
李小毛
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期17-26,共10页
针对无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)对岛礁海域自主测绘时存在的任务计算量大、场景复杂等问题,提出了一种考虑主动方向的动态栅格法与启发式搜索算法.该方法基于动态栅格法进行环境建模,利用优先级启发式算法选择进行遍历...
针对无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)对岛礁海域自主测绘时存在的任务计算量大、场景复杂等问题,提出了一种考虑主动方向的动态栅格法与启发式搜索算法.该方法基于动态栅格法进行环境建模,利用优先级启发式算法选择进行遍历的路径点,并在无人水面艇陷入死锁时通过启发式搜索算法产生走出死锁点的最优路径.仿真实验结果表明,该方法能使路径规划的性能得到较大的提升,且规划出的路径更为合理有效,满足无人水面艇对岛礁区域测绘时的路径需求.
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关键词
无人水面艇
路径规划
动态栅格法
优先级启发式算法
启发式搜索算法
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职称材料
题名
无人水面艇岛礁海域完全遍历路径规划
被引量：
11
1
作者
钟雨轩
葛磊
张鑫
彭艳
杨毅
李小毛
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期17-26,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(61403245
51675318
+1 种基金
61673254)
上海市科委能力建设资助项目(14500500400)
文摘
针对无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)对岛礁海域自主测绘时存在的任务计算量大、场景复杂等问题,提出了一种考虑主动方向的动态栅格法与启发式搜索算法.该方法基于动态栅格法进行环境建模,利用优先级启发式算法选择进行遍历的路径点,并在无人水面艇陷入死锁时通过启发式搜索算法产生走出死锁点的最优路径.仿真实验结果表明,该方法能使路径规划的性能得到较大的提升,且规划出的路径更为合理有效,满足无人水面艇对岛礁区域测绘时的路径需求.
关键词
无人水面艇
路径规划
动态栅格法
优先级启发式算法
启发式搜索算法
Keywords
unmanned
surface
vehicle
（USV）
path
planning
dynamic
grids
algorithm
heuristic
algorithm
based
on
priority
heuristic
search
algorithm
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人水面艇岛礁海域完全遍历路径规划
钟雨轩
葛磊
张鑫
彭艳
杨毅
李小毛
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2017
11
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