一种车辆航位推算改进方法 被引量：13

1

作者 贾继超 吴训忠 +1 位作者 夏家和 王群伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期453-455,共3页

针对车辆导航的特点,给出了一种基于单陀螺单加速度计的简化航位推算方案,同时研究了差速里程仪导航方案存在的问题,提出了基于单陀螺单里程仪的航位推算方案。该方案可以充分发挥陀螺短时精度高,里程仪测量误差随着时间增长变化较小(... 针对车辆导航的特点,给出了一种基于单陀螺单加速度计的简化航位推算方案,同时研究了差速里程仪导航方案存在的问题,提出了基于单陀螺单里程仪的航位推算方案。该方案可以充分发挥陀螺短时精度高,里程仪测量误差随着时间增长变化较小(特别是在车辆低速行驶时)的优点,并对这几种航位推算方案进行了仿真研究。仿真结果表明:单陀螺单里程仪航位推算方案的航向精度和位置精度都是较高的。 展开更多

关键词 车辆导航 航位推算 差速里程仪 航向误差 位置误差

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UWB测距技术在煤矿井下的应用 被引量：5

2

作者 王俊秀 《煤矿机械》 2023年第9期145-147,共3页

为实现掘进工作面成套装备之间的精确位置感知,以超宽带(UWB)测距技术为基础设计了一种矿用无接触式测距传感器,传感器硬件以嵌入式Linux核心板及DW1000芯片为核心进行设计,利用对称双边双向测距(SDS-TWR)方式提高UWB精度;为提高系统实... 为实现掘进工作面成套装备之间的精确位置感知,以超宽带(UWB)测距技术为基础设计了一种矿用无接触式测距传感器,传感器硬件以嵌入式Linux核心板及DW1000芯片为核心进行设计,利用对称双边双向测距(SDS-TWR)方式提高UWB精度;为提高系统实时性,以多线程结构进行软件设计。现场应用结果表明:传感器的测距精度达到了30 cm,测距距离大于50 m,较好地实现了成套装备之间的联动控制、自动跟随及防碰撞等功能,提升了成套装备的协同作业水平。 展开更多

关键词 掘进工作面 位置感知 UWB 无接触式测距 协同作业

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金属矿山深开采近掘进面水幕降尘喷嘴位置选择与优化应用

3

作者 张传柱 曲敏 +3 位作者 杨依领 张永亮 姚奇 付翠翠 《安全与环境工程》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期70-77,共8页

随着金属矿山开采深度的不断增加,井下粉尘污染问题愈发严重,如何有效降低金属矿尘的浓度,改善井下工人的作业环境成为矿山行业亟待解决的技术性问题。借助Fluent软件进行CFD仿真模拟,基于Realizable k-ε湍流模型、欧拉-拉格朗日离散... 随着金属矿山开采深度的不断增加,井下粉尘污染问题愈发严重,如何有效降低金属矿尘的浓度,改善井下工人的作业环境成为矿山行业亟待解决的技术性问题。借助Fluent软件进行CFD仿真模拟,基于Realizable k-ε湍流模型、欧拉-拉格朗日离散相模型,模拟研究在一定通风条件下金属矿山深开采近掘进面的粉尘浓度分布规律,并根据粉尘的运移规律确定水幕喷嘴的最佳布设位置,通过将模拟结果与现场实测数据进行对比分析,最终确定水幕系统的最佳布设位置为距掘进面约20 m的巷道断面处;在调整了常规水幕喷嘴的布置方式和设置水幕用水净水装置后,将优化后的水幕系统应用于大柳行金矿井下,通过现场测定水幕系统开启前后掘进巷道内粉尘浓度的变化,结果表明优化后的水幕降尘技术对全尘的降尘效率为64.1%,对呼吸性粉尘的降尘效率为41.9%。水幕喷嘴布置方式及优化有效地改善了金属矿山巷道近掘进面的工作环境,可为完善金属矿山深井水幕降尘技术提供理论与实践依据。 展开更多

关键词 金属矿山 粉尘污染 掘进面 水幕降尘 喷嘴位置

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火控光电瞄准系统在惯导校正中的应用 被引量：3

4

作者 郝顺义 柴竹琴 +1 位作者 张宗麟 胡奕明 《电光与控制》 2002年第1期19-22,共4页

充分、合理利用现有机载设备的信息资源来提高导航精度和可靠性是一项非常值得研究的课题。根据某型飞机火控光电瞄准系统中头盔瞄准具的测角原理和激光测距机的斜距信息 ,提出了用其校正惯导航向和位置坐标的数学模型 ,并对其应用作了... 充分、合理利用现有机载设备的信息资源来提高导航精度和可靠性是一项非常值得研究的课题。根据某型飞机火控光电瞄准系统中头盔瞄准具的测角原理和激光测距机的斜距信息 ,提出了用其校正惯导航向和位置坐标的数学模型 ,并对其应用作了进一步的讨论。此结论对于其它机种导航信息的融合也具有一定的借鉴价值。 展开更多

关键词 头盔瞄准具 测角原理 停机航向 位置坐标 光电瞄准系统 激光测距机 惯性导航 导航校正 飞机火力控制系统

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掘进工作面瓦斯涌出预警传感器布置位置探讨 被引量：4

5

作者 邹云龙 邓敢搏 +1 位作者 张庆华 赵旭生 《工矿自动化》 北大核心 2013年第4期44-47,共4页

针对矿井现有瓦斯传感器布置主要为瓦斯爆炸、瓦斯积聚等灾害监测而布置,而非为监测工作面瓦斯涌出特征而布置的情况,探讨了一种工作面瓦斯传感器的位置布置方案。试验结果表明,将传感器布置在距离工作面5m左右的距离,其监控数据较为符... 针对矿井现有瓦斯传感器布置主要为瓦斯爆炸、瓦斯积聚等灾害监测而布置,而非为监测工作面瓦斯涌出特征而布置的情况,探讨了一种工作面瓦斯传感器的位置布置方案。试验结果表明,将传感器布置在距离工作面5m左右的距离,其监控数据较为符合工作面真实的瓦斯涌出情况,满足监测工作面瓦斯涌出特征的需要;矿井现有的掘进工作面迎头瓦斯传感器布置方式能满足监测工作面瓦斯涌出特征的需要。 展开更多

关键词 掘进工作面 瓦斯涌出 突出预警 瓦斯传感器 布置位置

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基于iGPS的悬臂式掘进机位姿测定系统研究 被引量：3

6

作者 原世进 《煤矿现代化》 2018年第2期94-95,98,共3页

煤矿掘进作业中,常常会出现巷道基准轴线与掘进机位姿测量不一致的情况。为了解决掘进作业中掘进机的位姿自动测定的问题,文章结合悬臂式掘进机的结构和工作方式,提出一种iGPS的悬臂式掘进机位姿测定系统,计算出了系统产生的误差:机身... 煤矿掘进作业中,常常会出现巷道基准轴线与掘进机位姿测量不一致的情况。为了解决掘进作业中掘进机的位姿自动测定的问题,文章结合悬臂式掘进机的结构和工作方式,提出一种iGPS的悬臂式掘进机位姿测定系统,计算出了系统产生的误差:机身位姿误差约为0.01745m,控制系统误差小于0.15m。最后,在系统造价、环境适用性和安全性能3个方面论述了系统的可行性。 展开更多

关键词 iGPS 悬臂式掘进机 位姿

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基于贝塞尔大地反解问题的靶船航向角计算方法 被引量：1

7

作者 潘昶 《舰船电子工程》 2019年第6期61-62,137,共3页

由于海上气象多变,无线通信不稳定,影响船载定位系统的信息传输,导致中心计算机系统由于接收不到航向角信息而无法计算脱靶量。论文研究在中心计算机利用靶载的GPS1测量和船载GPS2两套测量系统的靶船位置确定船体姿态角的方法,为实时脱... 由于海上气象多变,无线通信不稳定,影响船载定位系统的信息传输,导致中心计算机系统由于接收不到航向角信息而无法计算脱靶量。论文研究在中心计算机利用靶载的GPS1测量和船载GPS2两套测量系统的靶船位置确定船体姿态角的方法,为实时脱靶量计算提供高精度靶船航向角数据。 展开更多

关键词 航向角 大地问题反算 船载定位系统

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浅谈单一突出煤层底板巷道位置选择

8

作者 李超 《陕西煤炭》 2018年第2期103-104,共2页

单一突出煤层煤巷掘进中的瓦斯治理问题比较突出,掘进底板巷预抽瓦斯防突效果较好。在布置底板巷道过程中通过使用FLAC模拟分析技术对底板巷道掘进位置的围岩应力分布特点进行分析,从而确定底板巷道的合理位置。分析证明,对于将预掘底... 单一突出煤层煤巷掘进中的瓦斯治理问题比较突出,掘进底板巷预抽瓦斯防突效果较好。在布置底板巷道过程中通过使用FLAC模拟分析技术对底板巷道掘进位置的围岩应力分布特点进行分析,从而确定底板巷道的合理位置。分析证明,对于将预掘底板巷的位置确定在待掘煤层正下方的位置,法距控制在8~15 m的位置合理可行。 展开更多

关键词 突出煤层 底板巷道 掘进 位置

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线性二端口网络互易条件

9

作者 毕娟 邱文阁 《华北水利水电学院学报》 2003年第2期30-33,共4页

对含受控源线性二端口网络和不含受控源线性二端口网络互易性问题予以讨论 。

关键词 受控源 线性二端口网络 关联方向 互易 双向特性

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巡航飞行航向位置实时跟踪PID控制器设计

10

作者 谢晓方 刘家祺 +1 位作者 孙涛 梁捷 《现代防御技术》 北大核心 2017年第6期101-106,112,共7页

针对空速保持巡航飞行中航路点到达时刻易受阵风干扰影响的问题,设计了基于地速控制的航向位置跟踪控制器。空速控制中为抑制高频阵风引起推力不平静需在反馈中加入互补滤波器,而地速反馈可以同时抑制阵风对推力和地速的干扰,通过PID控... 针对空速保持巡航飞行中航路点到达时刻易受阵风干扰影响的问题,设计了基于地速控制的航向位置跟踪控制器。空速控制中为抑制高频阵风引起推力不平静需在反馈中加入互补滤波器,而地速反馈可以同时抑制阵风对推力和地速的干扰,通过PID控制实际航向位置跟踪理想航迹上移动虚拟目标,使到达各个航路点时刻准确可控。将其应用到飞机的纵向动力学仿真模型中,仿真结果表明在交变阵风干扰情况下航向位置和地速能精确跟踪相应的参考信号。 展开更多

关键词 航迹跟踪 航路点 航向位置 到达时间 空速保持 PID控制

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基于惯性导航技术的掘进机位姿测量系统研究 被引量：28

11

作者 陶云飞 杨健健 +4 位作者 李嘉赓 张敏骏 符世琛 贾文浩 吴淼 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2017年第1期235-237,共3页

为实现掘进机位姿无人化、高精度的自主测量功能,提出了基于惯性导航技术的掘进机位姿测量系统并对其可行性进行分析研究。根据掘进机实际工况,提出了掘进机空间位姿参数,建立了位姿测量系统的数学模型,应用MATLAB进行仿真分析研究,得... 为实现掘进机位姿无人化、高精度的自主测量功能,提出了基于惯性导航技术的掘进机位姿测量系统并对其可行性进行分析研究。根据掘进机实际工况,提出了掘进机空间位姿参数,建立了位姿测量系统的数学模型,应用MATLAB进行仿真分析研究,得出了掘进机空间位姿参数在不同掘进进尺及掘进时间情况下的变化规律。 展开更多

关键词 惯性导航技术 掘进机 位姿测量

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数字孪生驱动掘进机远程自动截割控制技术 被引量：20

12

作者 张超 张旭辉 +2 位作者 张楷鑫 谢楠 周创 《工矿自动化》 北大核心 2020年第9期15-20,32,共7页

目前掘进机远程截割控制方法大多基于视频监控与平面信息,巷道断面成形质量取决于人工操作经验,可靠性较低。针对该问题,研究了数字孪生驱动掘进机远程自动截割控制技术,从数据感知、数据驱动、数据传输、远程自动截割控制等方面介绍了... 目前掘进机远程截割控制方法大多基于视频监控与平面信息,巷道断面成形质量取决于人工操作经验,可靠性较低。针对该问题,研究了数字孪生驱动掘进机远程自动截割控制技术,从数据感知、数据驱动、数据传输、远程自动截割控制等方面介绍了数字孪生驱动掘进机自动截割的实现过程。采用视觉测量技术获取掘进机位姿数据、气体传感器等获取掘进环境数据,构成数字孪生驱动的数据来源;建立掘进机虚拟模型和虚拟场景并完成虚拟模型动作编程及虚拟模型与虚拟场景的耦合,通过求解掘进机运动学正逆解,实现掘进机与虚拟模型交互;基于三次多项式方法进行巷道断面“S”形截割轨迹规划,设计反馈线性积分滑模控制器实现截割轨迹跟踪控制;采用MySQL数据库作为数据交互媒介,通过井下工业以太环网及矿用5G技术实现数据远程传输。实验结果表明,掘进机截割头能稳定跟随规划轨迹,且同一时刻虚拟界面显示的掘进机截割头位姿与实际位姿一致。 展开更多

关键词 综掘工作面智能化 掘进机智能化 数字孪生 掘进机位姿测量 自动截割控制 截割轨迹规划

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宝兰铁路苏家川大断面黄土隧道三台阶施工变形控制技术 被引量：13

13

作者 席浩 李绪干 +1 位作者 时坚 侯奇 《隧道建设》 2014年第7期679-684,共6页

为研究第三纪砂质黄土条件下的大断面隧道施工变形控制技术，以宝兰铁路大断面黄土隧道施工为依托，通过midas数值模拟软件对比分析不同仰拱封闭距离引起拱顶沉降实测数据，阐述大断面黄土隧道施工变形规律，以确定其合理的仰拱封闭距离... 为研究第三纪砂质黄土条件下的大断面隧道施工变形控制技术，以宝兰铁路大断面黄土隧道施工为依托，通过midas数值模拟软件对比分析不同仰拱封闭距离引起拱顶沉降实测数据，阐述大断面黄土隧道施工变形规律，以确定其合理的仰拱封闭距离为35 m；采用三台阶临时仰拱法，合理控制开挖步距：上台阶为0．6 m，中台阶和下台阶为1．2 m；辅以注浆小导管超前支护和锁脚锚杆加固等技术措施，达到了很好的变形控制效果，最大沉降控制为50～160 mm；通过分析不同隧道断面净空变形规律，总结第三纪砂质黄土地质条件下，大断面黄土隧道施工预留变形量可取120～160 mm。 展开更多

关键词 大断面黄土隧道 三台阶施工 变形控制 仰拱封闭距离 预留变形量

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基于GPS与AHRS的四轴飞行器悬停算法研究 被引量：12

14

作者 孙骅 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第4期481-487,共7页

通过对国外四轴飞行器控制系统设计思路的研究及其存在问题的分析,就飞行器控制系统悬停部分的算法进行了研究与探索,并对该系统的设计做了总结与展望。其中电子航向系统(AHRS)与全球卫星定位系统(GPS)为关键参数获取的传感器,该系统实... 通过对国外四轴飞行器控制系统设计思路的研究及其存在问题的分析,就飞行器控制系统悬停部分的算法进行了研究与探索,并对该系统的设计做了总结与展望。其中电子航向系统(AHRS)与全球卫星定位系统(GPS)为关键参数获取的传感器,该系统实现了飞行器悬停的全自动外环控制。 展开更多

关键词 四轴飞行器 飞行控制系统 自动控制 旋翼 AHRS GPS

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GNSS双天线结合AHRS测量农田地形 被引量：11

15

作者 景云鹏 刘刚 金志坤 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第21期166-174,共9页

为减小GNSS农田平整过程中农田地势信息的采集误差,提高农田三维地形的测量精度,该文提出了一种基于GNSS双天线和姿态航向参考系统(attitude and heading reference system, AHRS)组合的地形测量方法。以GNSS平地系统为试验平台,利用AHR... 为减小GNSS农田平整过程中农田地势信息的采集误差,提高农田三维地形的测量精度,该文提出了一种基于GNSS双天线和姿态航向参考系统(attitude and heading reference system, AHRS)组合的地形测量方法。以GNSS平地系统为试验平台,利用AHRS获取平地铲的姿态角和三轴加速度信息,建立GNSS双天线的位置解算方程组;对采集过程中的误差源进行分析,使用最小二乘法和五点三次平滑法对振动误差进行趋势项消除和平滑处理,获得高精度的农田三维地形测量数据。水泥路面的试验结果表明:位置解算方程可以有效地对双天线的位置信息进行解算,通过误差处理后定位天线测量数据的波动范围减小了9.57%,定向天线测量数据的波动范围减小了8.42%。3块不同面积(35 m×50 m、35 m×100 m和35 m×200 m)的农田平地作业试验结果表明:与单天线地形测量方式相比,双天线测量得到农田平整度的准确性分别提高了14.286%、14.063%和10.084%,最大高程差的准确性分别提高了8.642%、8.333%和8.897%,高差分布列的准确性分别提高了1.536%、3.357%和2.991%。本文提出的地形测量方法可以有效降低采集数据的误差,可为农田平整作业提供高精度的地势信息。 展开更多

关键词 土地利用 测量 地形 GNSS双天线 姿态航向参考系统 位置解算 误差处理

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微型捷联航姿系统误差分析与补偿 被引量：7

16

作者 崔智军 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2018年第8期98-102,117,共6页

针对由三轴磁传感器、三轴加速度计和三轴速率陀螺构成的九轴传感器航姿系统,基于九轴传感器的姿态解算方法,详细分析了传感器的误差来源并建立了与之相适应的误差数学模型;根据传感器自身特点和九轴传感器的测量特点提出了相对应的误... 针对由三轴磁传感器、三轴加速度计和三轴速率陀螺构成的九轴传感器航姿系统,基于九轴传感器的姿态解算方法,详细分析了传感器的误差来源并建立了与之相适应的误差数学模型;根据传感器自身特点和九轴传感器的测量特点提出了相对应的误差补偿算法。试验结果表明,磁通门传感器的航向角最大误差由补偿前2.6°降低为补偿后0.19°;补偿后加速度计的俯仰角最大误差为0.19°,倾斜角最大误差0.19°;速率陀螺的静态误差补偿在4 min之内航向角误差为±0.2°,俯仰角补偿后误差±0.3°,倾斜角补偿误差±0.3°;当速率小于14.7(°)/s时,动态误差控制在±0.95°。 展开更多

关键词 传感器 误差补偿 误差模型 椭球拟合 位置法 分步补偿

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基于光电与航向角融合定位的AGV机器人

17

作者 唐艳凤 郑诗蕴 谢梓腾 《机电工程技术》 2024年第3期162-166,共5页

目前在小件物料生产搬运过程中,AGV机器人存在灵活性强与定位精度高不能兼具的问题。为此设计了一种新型的AGV机器人用于实现小件物料的精准搬运。该机器人采用了上下位机电路构型,上位机(Jetson nano)负责识别任务码和物料,下位机(STM3... 目前在小件物料生产搬运过程中,AGV机器人存在灵活性强与定位精度高不能兼具的问题。为此设计了一种新型的AGV机器人用于实现小件物料的精准搬运。该机器人采用了上下位机电路构型,上位机(Jetson nano)负责识别任务码和物料,下位机(STM32F407)控制步进电机驱动麦克纳姆轮底盘,通过步进电机梯形加减速和位置式PID控制算法,使机器人运行更加稳定。此外,机器人还配备了五自由度机械臂,用于完成小件物料的抓取和放置,以增强其灵活性。为了提高机器人的定位精度,AGV机器人在获取地面环境信息和机器人位姿信息后,提出了一种基于光电与航向角融合定位纠偏方法。大量实验结果表明,该AGV机器人到达指定目标点的平均误差为0.85 mm,定位最大误差不超过±3 mm,其机械臂能够准确将物料放置至对应区域。 展开更多

关键词 AGV机器人 定位纠偏 光电与航向角融合定位 位置式PID

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水稻穗期大螟危害习性初步观察 被引量：4

18

作者 冯成玉 李昌华 程建华 《昆虫知识》 CSCD 北大核心 2010年第5期1011-1016,共6页

于2009年常规中稻的蜡熟前期、中期和黄熟期、枯熟期,分别取样观察大螟Sesamia inferens Walker的钻蛀危害习性。结果发现:单株螟害的蛀孔数一般为2～3个,多的达5个,而且表现白穗株>枯穗株>虫伤株。螟害株的蛀孔部位随着稻穗趋向... 于2009年常规中稻的蜡熟前期、中期和黄熟期、枯熟期,分别取样观察大螟Sesamia inferens Walker的钻蛀危害习性。结果发现:单株螟害的蛀孔数一般为2～3个,多的达5个,而且表现白穗株>枯穗株>虫伤株。螟害株的蛀孔部位随着稻穗趋向成熟和大螟虫龄的增大,逐渐由稻株的中上部节间向中下部节间转移。其中,白穗株与枯穗株有70%以上的蛀孔分别分布于稻株由上向下的第1～3与3～5节间上;在水稻的这4个生长时期中,虫伤株有90%左右的蛀孔分别分布于稻株由上向下的第1～3、1～4和2～5、3～5节间上,全株虫量有85%以上依次分布于第1～3、2～4和3～5、3～5节间上,单株虫量4个时期最高分别为18、6、3、2头,同一节间内的4个时期最高虫量分别为12、5、1、1头;单个节间有多头螟虫时,80%以上为1～3龄幼虫。随着稻穗趋向成熟,白穗株和枯穗株上的虫量均逐渐下降,而虫伤株上的虫量则相对稳定或有上升的趋势;至枯熟期后,虫伤株的有虫株率和有虫孔率均稳定在30%以上。 展开更多

关键词 水稻穗期 大螟 蛀孔部位 虫量分布

原文传递

基于捷联惯导的悬臂式掘进机位姿解算算法研究 被引量：4

19

作者 郑伟雄 沈阳 +3 位作者 马浚清 胡立同 符世琛 吴淼 《煤炭工程》 北大核心 2020年第9期170-176,共7页

针对煤矿井下高煤尘、光线暗的恶劣环境中掘进机无法实现动态位姿检测的问题,提出了基于捷联惯导的悬臂式掘进机位姿检测方法并对其解算算法做了对比研究。捷联惯导是通过三轴陀螺仪和三轴加速度计实时测得掘进机的角速度和加速度,根据... 针对煤矿井下高煤尘、光线暗的恶劣环境中掘进机无法实现动态位姿检测的问题,提出了基于捷联惯导的悬臂式掘进机位姿检测方法并对其解算算法做了对比研究。捷联惯导是通过三轴陀螺仪和三轴加速度计实时测得掘进机的角速度和加速度,根据位姿解算算法动态输出掘进机的姿态和位置信息。位姿解算算法很大程度决定着姿态和位置的精度,因此结合掘进机实际掘进工艺的特点,围绕位姿解算算法的适用性和优劣性,对比了四元数和等效旋转矢量两种位姿解算算法,分析了姿态解算误差的影响因素。在有噪声正弦运动和模拟掘进机行走运动两种情况下进行仿真并搭建了利用小车循迹代替掘进机掘进的实验平台进行实验,结果表明,两种算法均能满足掘进机姿态角的解算精度要求,四元数法的姿态解算精度高于等效旋转矢量法;位置的解算误差较大且呈发散状态,这有待于进一步研究。 展开更多

关键词 捷联惯导 掘进机位姿 四元数法 等效旋转矢量

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论创造型课堂教学的双主体性特征 被引量：2

20

作者 秦忠翼 彭丽 《湖南科技学院学报》 2007年第10期137-140,共4页

创造型课堂教学应当树立双主体的教学原则:尊重学生的主体地位,因为学习是一种复杂的心理活动历程,没有学生主体的主动积极性,学习活动无法有效地进行。教师不仅是教学活动的设计者、⑴指导者和直接参与者,是学生创新潜能的呵护者、激发... 创造型课堂教学应当树立双主体的教学原则:尊重学生的主体地位,因为学习是一种复杂的心理活动历程,没有学生主体的主动积极性,学习活动无法有效地进行。教师不仅是教学活动的设计者、⑴指导者和直接参与者,是学生创新潜能的呵护者、激发者,是创新能力的示范者和榜样,要充分发挥教师的主导作用。教师教学的根本任务是呵护并充分激发学生学习的主体性。 展开更多

关键词 创造性教学 学生主体性 教师主导性 学习 创新潜能

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