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题名六维力传感器动态测试电磁激励力控制电路设计与分析
被引量：1
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作者
张家敏
许德章
董跃龙
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机构
安徽工程大学机械与汽车工程学院
安徽工程大学先进数控和伺服驱动技术实验室
芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
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出处
《井冈山大学学报（自然科学版）》
2015年第6期66-70,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(51175001)
安徽省自然科学基金项目(11040606M144)
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文摘
针对脉冲激励和单位阶跃法测试六维力传感器动态性能时输出力单一,力值大小调节较困难,且负载信号的检测不理想等问题,采用电磁激振原理,致力于谐波激励装置的研制。针对电磁滞后特性,以及电磁激励力随频率增加呈衰减特性,采用双闭环控制方案,即内环为电流环,外环为激励力反馈环,设计了一款六维力传感器动态测试电磁激励力控制电路。该电路测试结果表明电磁激励力输出幅度在传感器工作带宽内保持恒定,完全满足基于谐波激励法六维力传感器动态性能测试要求。
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关键词
六维力传感器
谐波激励装置
双闭环控制
电路
动态性能测试
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Keywords
six-axis force sensor
harmonic excitation device
double closed-loop control
circuit
dynamic test
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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