基于二维结构熵的CBTC系统信息安全风险评估方法 被引量：26

1

作者 董慧宇 唐涛 王洪伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期153-162,共10页

随着计算机技术、通信技术和控制技术在城市轨道交通列车运行控制系统中的应用,城市轨道交通的自动化和信息化程度不断提升.然而,基于通信的列车运行控制(Communication-based train control, CBTC)技术采用的通用计算机设备和通信技术... 随着计算机技术、通信技术和控制技术在城市轨道交通列车运行控制系统中的应用,城市轨道交通的自动化和信息化程度不断提升.然而,基于通信的列车运行控制(Communication-based train control, CBTC)技术采用的通用计算机设备和通信技术带来的信息安全漏洞,给CBTC系统带来了日益严峻的信息安全风险,因此,对CBTC系统的信息安全风险进行量化、动态评估具有重要意义.本文根据设备及通信链路的差异性构建了CBTC网络拓扑模型,结合信息安全风险下线路列车运行性能变化导致的运能损失,采用综合表征信息域和物理域特征的二维结构信息熵对CBTC系统信息安全风险进行建模分析.最后,基于城市轨道交通列控系统半实物仿真平台对评估方法进行验证,表明所提方法对CBTC系统信息安全量化评估的有效性和准确性. 展开更多

关键词 基于通信的列车运行控制 信息安全风险评估 结构信息熵 列车运行性能 半实物仿真平台

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基于硬件在环实时仿真平台的高速磁悬浮列车牵引控制策略 被引量：19

2

作者 孙鹏琨 葛琼璇 +2 位作者 王晓新 朱进权 张波 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第16期3426-3435,共10页

常导电磁吸引型磁悬浮列车采用长定子直线同步电机进行驱动,由于磁悬浮列车运行环境构建复杂、成本高,实际建设高速磁悬浮试验线存在诸多困难。为了在实验室中开展高速磁悬浮交通牵引控制策略的相关研究,搭建硬件在环实时仿真平台是非... 常导电磁吸引型磁悬浮列车采用长定子直线同步电机进行驱动,由于磁悬浮列车运行环境构建复杂、成本高,实际建设高速磁悬浮试验线存在诸多困难。为了在实验室中开展高速磁悬浮交通牵引控制策略的相关研究,搭建硬件在环实时仿真平台是非常必要的。该文介绍的基于RT-LAB仿真机的硬件在环实时仿真平台,包括背靠背型三电平变流器、长定子直线同步电机和牵引控制系统,可以验证高速磁悬浮列车牵引控制系统的性能、牵引控制策略以及系统接口等,对于掌握高速磁悬浮交通的核心技术具有重要价值。 展开更多

关键词 常导电磁吸引型磁悬浮列车 长定子直线同步电机 硬件在环 实时仿真平台 RT-LAB

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导弹制导控制半实物仿真实验系统设计 被引量：15

3

作者 于秀萍 刘涛 +1 位作者 吴新锋 张浩昱 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2017年第2期94-97,140,共5页

针对探测制导与控制技术专业本科生的学习与实验教学的需要,基于实验室已有的二轴转台光电跟踪系统设计了导弹制导与控制半实物仿真教学实验平台。该平台以二轴转台作为物理实物部分,以PC机和运动控制器为控制平台和控制核心,通过转台... 针对探测制导与控制技术专业本科生的学习与实验教学的需要,基于实验室已有的二轴转台光电跟踪系统设计了导弹制导与控制半实物仿真教学实验平台。该平台以二轴转台作为物理实物部分,以PC机和运动控制器为控制平台和控制核心,通过转台的运动控制卡库函数实现转台偏航轴和俯仰轴的位置和速度控制。运用Simulink可视化的系统建模界面建立某导弹的运动学和动力学模型,组成导弹的内环姿态控制回路和外环制导回路,用RTW技术将模型转化为代码,加入I/O接口后,将转台放入回路中进行半实物仿真。经测试验证,该系统在学生实验中起到了良好的教学效果。 展开更多

关键词 导弹制导控制 半实物仿真 SIMULINK 运动控制 教学实验平台

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基于RTW的闭环控制系统平台设计 被引量：4

4

作者 黄家田 梁述海 李雁飞 《舰船电子工程》 2004年第4期86-87,98,共3页

介绍了一种新型的基于RTW的闭环控制系统平台。该设计方案利用Real-TimeWindowsTarget实现了信号的输入输出 ,并且通过TLC将仿真模块自动转化成c代码提高仿真速度。通过一种简单实用的方法对该平台的工作性能进行了验证 ,表明该平台工... 介绍了一种新型的基于RTW的闭环控制系统平台。该设计方案利用Real-TimeWindowsTarget实现了信号的输入输出 ,并且通过TLC将仿真模块自动转化成c代码提高仿真速度。通过一种简单实用的方法对该平台的工作性能进行了验证 ,表明该平台工作可靠 。 展开更多

关键词 RTW 半实物仿真 闭环控制 平台

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基于PLC和dSPACE的带式输送机系统硬件在环仿真平台 被引量：10

5

作者 杨春雨 卜令超 +1 位作者 陈斌 顾振 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2021年第12期91-98,共8页

为了缩短带式输送机系统优化算法的开发周期,降低开发成本,该文研发了基于PLC和dSPACE的带式输送机系统硬件在环仿真平台。该平台的硬件部分由主机、PLC和dSAPCE组成,模拟带式输送机系统的动态运行,能够实现设定带速的准确跟踪,反映带... 为了缩短带式输送机系统优化算法的开发周期,降低开发成本,该文研发了基于PLC和dSPACE的带式输送机系统硬件在环仿真平台。该平台的硬件部分由主机、PLC和dSAPCE组成,模拟带式输送机系统的动态运行,能够实现设定带速的准确跟踪,反映带式输送机系统在运行过程中的动态特性。该仿真平台对带式输送机系统进行模块化设计,能够根据实验需要快速改变带式输送机系统参数和结构,克服了其他类型仿真平台不能很好反应系统特性和灵活性差的缺点,可用于分析控制算法在带式输送机系统上的应用效果。 展开更多

关键词 PLC DSPACE 带式输送机系统 硬件在环 仿真平台

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电力系统硬件在环仿真应用的现状及展望 被引量：8

6

作者 崔晓丹 吴家龙 +3 位作者 许剑冰 雷鸣 侯玉强 薛峰 《电力工程技术》 北大核心 2021年第2期68-74,共7页

硬件在环仿真(HILS)是提升现代大电网系统仿真准确性、支撑开展高压直流/新能源等装置可靠性验证的有效手段。首先,在介绍HILS基本架构和优势的基础上阐述了HILS在提升电网一次系统仿真准确性、支撑电网二次控制系统测试验证方面的技术... 硬件在环仿真(HILS)是提升现代大电网系统仿真准确性、支撑开展高压直流/新能源等装置可靠性验证的有效手段。首先,在介绍HILS基本架构和优势的基础上阐述了HILS在提升电网一次系统仿真准确性、支撑电网二次控制系统测试验证方面的技术及应用现状;然后分析了电力系统HILS平台构建面临的挑战,提出可接入多异构数据模型的灵活架构技术、有限仿真资源下新能源场站等值和大型二次系统等效技术、控制对象接入的通用接口技术等技术方向;最后,从传统技术深化和与新技术融合发展2个角度探讨了电力系统HILS的未来发展趋势,以期对相关平台研发和仿真实验工作提供一定参考。 展开更多

关键词 电力系统 硬件在环 实时仿真 应用现状 仿真平台

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HEV控制器硬件在环仿真平台的研究与开发 被引量：6

7

作者 刘志茹 王庆年 曾小华 《汽车技术》 北大核心 2006年第3期22-25,共4页

针对控制器传统开发方法中存在的局限性以及混合动力汽车动力传动系统控制的复杂性,应用控制系统现代开发技术,为某型混合动力客车多能源动力总成控制器开发了硬件在环仿真测试平台,该平台包括实时硬件和系统模型、信号调理电路等,并利... 针对控制器传统开发方法中存在的局限性以及混合动力汽车动力传动系统控制的复杂性,应用控制系统现代开发技术,为某型混合动力客车多能源动力总成控制器开发了硬件在环仿真测试平台,该平台包括实时硬件和系统模型、信号调理电路等,并利用它对控制器进行了仿真测试。仿真测试结果与试验结果说明,所开发平台模型的精度基本能够满足仿真测试要求。控制器的环境试验和在EMC试验中的成功应用以及控制器在车上的正常运行,验证了在混合动力汽车多能源动力总成控制器的开发过程中采用自行开发硬件在环仿真测试平台这一技术方案的可行性。 展开更多

关键词 混合动力汽车 控制器 硬件在环仿真平台

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城市固废焚烧过程的回路控制半实物仿真平台 被引量：5

8

作者 王天峥 汤健 +1 位作者 夏恒 乔俊飞 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期241-253,共13页

为精确模拟和实现城市固废焚烧(municipal solid waste incineration,MSWI)过程的多入多出(multiple input multiple output,MIMO)回路控制,面向实际工业过程开发了由真实设备层和虚拟对象层组成的分布式半实物仿真实验平台。结合对MSW... 为精确模拟和实现城市固废焚烧(municipal solid waste incineration,MSWI)过程的多入多出(multiple input multiple output,MIMO)回路控制,面向实际工业过程开发了由真实设备层和虚拟对象层组成的分布式半实物仿真实验平台。结合对MSWI工艺流程机理模型的定性描述,建立了数据驱动的面向回路控制的虚拟过程对象模型,依据回路控制需求设计了该平台的各软件子系统,以及相互间的协同运行模式,搭建了平台硬件和开发了平台软件,并采用工业实际数据进行实验验证。结果表明:该平台为MSWI过程的智能建模与控制算法的进一步研究提供了可靠的工程化验证环境。 展开更多

关键词 城市固废焚烧 半实物仿真平台 多入多出模型 回路控制

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基于半实物仿真技术的复杂电系统设备检测平台的硬件设计 被引量：6

9

作者 仇佳捷 包涌金 +2 位作者 张峰 张士文 王建兵 《电测与仪表》 北大核心 2012年第4期92-96,共5页

就复杂电系统检测平台的硬件设计提出一种通用的解决方案。这种基于半实物仿真技术与虚拟仪器技术的通用检测平台设计方案可以根据待测设备特性进行适当配置,有效降低开发难度,缩短研发周期。以iFE公司的一款地铁门控单元测试平台开发为... 就复杂电系统检测平台的硬件设计提出一种通用的解决方案。这种基于半实物仿真技术与虚拟仪器技术的通用检测平台设计方案可以根据待测设备特性进行适当配置,有效降低开发难度,缩短研发周期。以iFE公司的一款地铁门控单元测试平台开发为例,给出了具体的使用思路与配置方法。 展开更多

关键词 半实物仿真 虚拟仪器 检测平台 硬件设计

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YFK-1仿真试验控制台的研究与开发 被引量：6

10

作者 高立娥 康凤举 +3 位作者 路尧 王彦恺 赵宁宁 同爱丽 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期2641-2644,共4页

仿真试验控制装置是水下航行器控制系统半实物仿真中不可缺少的设备。论文以水下航行器半实物仿真系统为应用对象,以工业控制计算机和数据采集卡为硬件平台,采用LabVIEW开发工具,开发完成了YFK-1仿真试验控制台。该控制台接收来自ADI仿... 仿真试验控制装置是水下航行器控制系统半实物仿真中不可缺少的设备。论文以水下航行器半实物仿真系统为应用对象,以工业控制计算机和数据采集卡为硬件平台,采用LabVIEW开发工具,开发完成了YFK-1仿真试验控制台。该控制台接收来自ADI仿真计算机的仿真信号及外部设备驱动信号,采用A/D、D/A、TTL、光隔离、VMIC反射内存实时网络等接口,实现了多路模拟量、数字量的检测和显示。开发的系统具有控制、检测、监测和报警功能,且具有和高级语言C++的接口,可以调用C++的源程序,大大加强了仪器的灵活性。 展开更多

关键词 水下航行器 半实物仿真 控制台 仿真试验

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电能表嵌入式软件半仿真测试系统设计 被引量：6

11

作者 钱晓耀 胡献华 郑荐中 《中国计量学院学报》 2014年第1期28-33,共6页

电子式电能表嵌入式软件测试依赖目标机和外部交互设备,运行环境与测试环境相适应问题是嵌入式软件仿真测试的技术难题.在研究了嵌入式软件仿真技术的基础上,提出了一种电子式电能表嵌入式软件半仿真测试的方法,构建了仿真测试环境,以... 电子式电能表嵌入式软件测试依赖目标机和外部交互设备,运行环境与测试环境相适应问题是嵌入式软件仿真测试的技术难题.在研究了嵌入式软件仿真技术的基础上,提出了一种电子式电能表嵌入式软件半仿真测试的方法,构建了仿真测试环境,以实现对被测系统中嵌入式软件的动态测试.同时,还对其中的计算机仿真系统模拟外部交互设备、仿真测试环境工作模型进行了分析说明,通过对电子式电能表测试,验证该方法能较好地满足电子式电能表嵌入式软件测试. 展开更多

关键词 嵌入式软件 半仿真测试 测试平台 动态测试

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基于硬件在环仿真的城市路网交通控制平台 被引量：6

12

作者 唐少虎 刘小明 +2 位作者 朱伟 郑建春 郑国荣 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期1-8,共8页

城市区域交通信号控制及优化是缓解城市交通拥堵的重要手段,效果评估是开展交通信号优化工作的重要环节。传统的交通仿真软件一般通过内置的信号控制模块进行评价,存在与实际信号控制系统脱节且评价精度不高的问题。为连通仿真软件与信... 城市区域交通信号控制及优化是缓解城市交通拥堵的重要手段,效果评估是开展交通信号优化工作的重要环节。传统的交通仿真软件一般通过内置的信号控制模块进行评价,存在与实际信号控制系统脱节且评价精度不高的问题。为连通仿真软件与信号控制系统并提升评价有效性,提出了一种基于硬件在环仿真的城市路网交通控制平台,设计了平台的逻辑框架、功能架构以及平台中心系统、控制器接口等软硬件模块,融合了干线协调控制以及区域协同控制算法,并利用通讯测试验证了平台的硬件在环仿真控制功能。实例分析表明:硬件在环仿真平台搭建了交通仿真软件和交通信号控制系统的桥梁,能够有效评价路网交通控制效果。基于该平台可开展区域交通信号控制效果评价、算法改进以及信号优化等内容。 展开更多

关键词 交通运输工程 城市交通 硬件在环仿真 交通控制平台 控制效果评价

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煤化工场景下光储氢热微网能量管理策略研究 被引量：1

13

作者 孙逊 邢小文 +2 位作者 牟树君 范玉建 韩小寒 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期3197-3206,I0044,共11页

针对煤化工场景下的光储氢热微网系统各设备的协调运行问题,满足煤化工“安稳长满优”运行要求,通过深入分析系统内光储氢热运行特点及煤化工生产用电要求,提出了一种基于能量预测和实时功率控制相结合的能量管理策略。首先以用电成本... 针对煤化工场景下的光储氢热微网系统各设备的协调运行问题,满足煤化工“安稳长满优”运行要求,通过深入分析系统内光储氢热运行特点及煤化工生产用电要求,提出了一种基于能量预测和实时功率控制相结合的能量管理策略。首先以用电成本最低为目标,结合光伏及煤化工生产用热用氢预测曲线,建立系统能量预测模型,提出一种适用于煤化工与新能源耦合的光储氢热系统能量管理策略,规划各设备的日运营模式;其次,考虑制氢、储热、储能的运行边界、光伏预测误差及现场电网约束,基于制氢、储热、储能的动态响应特性,设计一种设备分级控制策略以动态调整功率设定值,在尽可能消纳新能源的前提下保证系统稳定运行;最后,基于国能智深控制器EDPF-NT和远宽公司MT8020实时仿真器,搭建能量管理半实物仿真平台。通过仿真结果分析,该策略可节省约19.8%的日用电费用,同时可以充分利用新能源,保证系统用电运行安全。 展开更多

关键词 煤化工 光储氢热 能量管理策略 半实物仿真

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基于LabVIEW和FPGA的半实物仿真平台的设计与实现 被引量：4

14

作者 疏成成 苏建徽 +2 位作者 施永 解宝 赖纪东 《电子技术应用》 2021年第10期57-62,共6页

针对电力电子本科或研究生教学实验,基于LabVIEW和简易FPGA板卡,设计了一种高性价比的电力电子半实物实时仿真教学实验平台。仿真平台系统由上位机和模型运算单元FPGA板卡组成,人机界面及实验波形数据显示基于LabVIEW软件平台编制,通过... 针对电力电子本科或研究生教学实验,基于LabVIEW和简易FPGA板卡,设计了一种高性价比的电力电子半实物实时仿真教学实验平台。仿真平台系统由上位机和模型运算单元FPGA板卡组成,人机界面及实验波形数据显示基于LabVIEW软件平台编制,通过以太网实现与FPGA板卡数据交换,平台系统可以进行多种电路拓扑模型的下载安装和HIL实时仿真实验。 展开更多

关键词 半实物仿真平台 LABVIEW FPGA 以太网控制

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RT-LAB的智能分布式自动化终端互操作闭环仿真测试策略 被引量：4

15

作者 韩博文 宋旭东 +3 位作者 陈小军 顾博川 江俊鹏 高新华 《云南电力技术》 2020年第1期52-57,共6页

由于智能分布式具有快速定位、隔离故障并转供复电的特点,基于智能分布式的馈线自动化技术在城市配电网的重要供电区域逐渐得到推广应用。然而,对于采用IEC61850对等通信的智能分布式配电自动化终端,不同厂商终端之间的互操作对通信模... 由于智能分布式具有快速定位、隔离故障并转供复电的特点,基于智能分布式的馈线自动化技术在城市配电网的重要供电区域逐渐得到推广应用。然而,对于采用IEC61850对等通信的智能分布式配电自动化终端,不同厂商终端之间的互操作对通信模型和功能逻辑的一致性要求非常高,导致实际工程中互操作成功率非常低,这也成为推广智能分布式技术的最大阻碍。为此,本文基于实时数字电力系统仿真平台,研究并提出了适用于智能分布式自动化终端互操作的硬件在环测试平台和测试方法。该成果已经广泛应用于广东电网智能分布式终端互操作测试,及时发现并解决了互操作中存在的问题,为后续的现场测试及落地投运扫除技术障碍。 展开更多

关键词 配电网 智能分布式 自动化终端 互操作 硬件在环 实时数字仿真平台

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高速公路车辆智能驾驶仿真平台 被引量：4

16

作者 王萍 郭洪艳 +1 位作者 丁海涛 陈虹 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第12期2473-2478,共6页

针对高速公路智能驾驶系统的极限工况实车试验难实现、重复性差、成本高等问题,搭建高速公路智能驾驶仿真平台来进行系统安全性评估。首先分析实际智能驾驶系统的构成和安全性指标,然后设计路形、感知决策、车辆动力学等模块。为了提高... 针对高速公路智能驾驶系统的极限工况实车试验难实现、重复性差、成本高等问题,搭建高速公路智能驾驶仿真平台来进行系统安全性评估。首先分析实际智能驾驶系统的构成和安全性指标,然后设计路形、感知决策、车辆动力学等模块。为了提高仿真平台的保真度,采用车辆动力学仿真软件veDYNA,参数来自车辆实测数据,并且嵌入方向盘、油门踏板和加速踏板等控制机构实物。仿真实验中,进行了高速行驶车辆的感知决策时滞、爆胎的安全性评估,通过质心侧偏角、轮胎侧偏角、横摆角速度的输出曲线来评估车辆的稳定性状态,指导系统参数调整。 展开更多

关键词 智能驾驶系统 硬件在环仿真平台 安全性评估 嵌入式仿真

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机车网络控制系统半实物仿真平台的应用 被引量：4

17

作者 谢曲波 胡志鹏 黄彬 《铁道机车与动车》 2018年第2期23-25,30,共4页

通过搭建机车控制网络半实物仿真平台,对机车的控制系统进行仿真分析,同时进行有针对性的故障注入,从而实现对控制系统软件的前期纠错、容错能力测试及后期运用中全寿命周期维护问题的处理。

关键词 机车控制网络系统 半实物 仿真平台 故障注入

原文传递

弯扭耦合风力机叶片的准稳态响应及LLTR控制 被引量：4

18

作者 刘廷瑞 常林 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第13期123-129,共7页

为解决弯扭耦合复合材料薄壁叶片的发散不稳定问题,阐述了风力机叶片准稳态响应及基于回路传输恢复的LQG(LQG with Loop Transfer Recovery,LLTR)理论控制过程。叶片结构模型是基于周向反对称刚度铺层的复合材料薄壁单闭室翼型;翼型的... 为解决弯扭耦合复合材料薄壁叶片的发散不稳定问题,阐述了风力机叶片准稳态响应及基于回路传输恢复的LQG(LQG with Loop Transfer Recovery,LLTR)理论控制过程。叶片结构模型是基于周向反对称刚度铺层的复合材料薄壁单闭室翼型;翼型的中线轨迹是S809Ⅱ翼型型线。从直升机叶片的失速气动力模型中提取了一种准稳态气动力模型,经过修正后适合于风力机叶片经典颤振和失速颤振临界状态的研究。分别详细研究了基于输入端回路传输恢复及输出端回路传输恢复两种情况下的LLTR控制,并通过弯扭时域响应和控制器响应的数字仿真比较以及奇异值伯德图曲线对比,论证了LLTR控制算法的稳定性及在颤振抑制方面的优越性。控制算法的实时效应也通过半实物仿真实验平台得到了检验。 展开更多

关键词 弯扭耦合 周向反对称刚度 准稳态响应 LLTR控制 颤振抑制 半实物仿真平台

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城轨车辆电制动性能优化控制策略研究

19

作者 刘东辉 赵雷廷 +1 位作者 王永翔 刘衎 《机车电传动》 2024年第2期75-80,共6页

针对城市轨道交通车辆启停频繁的特点,为实现精准停车、提升乘坐舒适度、降低损耗、节约能源等目的,文章提出一种异步电机纯电制动至零速停车的控制策略。在车辆运行全速范围内,利用数据与模型双驱动技术预测车辆最大可用减速度;在车辆... 针对城市轨道交通车辆启停频繁的特点,为实现精准停车、提升乘坐舒适度、降低损耗、节约能源等目的,文章提出一种异步电机纯电制动至零速停车的控制策略。在车辆运行全速范围内,利用数据与模型双驱动技术预测车辆最大可用减速度;在车辆电制动低速区段,设计减速度控制器针对电机制动转矩指令值进行实时调节;采用离散化闭环全阶转子磁链观测器辨识电机运行频率,从而利用辨识频率值替代速度传感器采集频率值完成停车过程。最终,通过半实物仿真平台和车辆运行试验证明上述研究策略的有效性。 展开更多

关键词 城市轨道交通 零速电制动 数据与模型双驱动 减速度控制器 全阶转子磁链观测器 半实物仿真平台

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数字专网的通信终端与加密组件测试系统设计

20

作者 孟珞珈 郭元兴 刘皓 《计算机测量与控制》 2024年第8期78-85,共8页

为提高数字专网的通信终端与配套加密组件测试效率,降低实装测试环境的构建、运维及人力成本,开展了基于半实物仿真的测试系统设计;对通信终端与加密组件的测试需求进行了分析,提出并实现了一种模拟数字专网的通信建链流程和加密通信业... 为提高数字专网的通信终端与配套加密组件测试效率,降低实装测试环境的构建、运维及人力成本,开展了基于半实物仿真的测试系统设计;对通信终端与加密组件的测试需求进行了分析,提出并实现了一种模拟数字专网的通信建链流程和加密通信业务流程的方法;采用了通用AXIe(仪器与测试高级电信计算架构的扩展)测试平台与扩展测试仪器的架构进行系统设计,实现与不同测试对象的物理接口适配、信号调理以及报文数据交互控制,为通信终端及加密组件的加密业务成功率测试、语音质量评测以及远供工作电流测量提供自动化测试技术手段;经验证,测试系统通信链路时延<100 ns,可为通信终端提供良好的语音质量评测环境,PESQ(感知语音质量评测模型)测试≥4.20,可支持加密业务成功率指标≥99.9%的无人值守测试。 展开更多

关键词 通信终端与加密组件 测试系统 半实物仿真 模拟数字专网 AXIe平台

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