地方政府招商必须处理好四个关系

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作者 王学龙 《安庆师范学院学报（社会科学版）》 2007年第5期18-22,共5页

不断升温加压的招商引资,在现阶段属于地方政府职责范围内面对生产要素流动的一种管理活动。地方政府在招商职能定位上、招商角色把握上、招商路径选择上、招商对象聚集上,必须处理好"主体"与"主导"、"换岗&qu... 不断升温加压的招商引资,在现阶段属于地方政府职责范围内面对生产要素流动的一种管理活动。地方政府在招商职能定位上、招商角色把握上、招商路径选择上、招商对象聚集上,必须处理好"主体"与"主导"、"换岗"与"换脑"、"赔本"与"赚钱"、"外引"与"内育"的关系。 展开更多

关键词 地方政府 招商引资 处理关系

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携手关系:独立性问题研究新领域

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作者 白华 李舒莹 胡礼燕 《会计研究》 北大核心 2024年第5期156-165,共10页

在资本市场中有一种比较隐蔽的社会关系,即本该具有独立性的两方或多方之间存在两次或多次合作关系,称为“携手关系”。携手关系有长期合作、追随、再任、系族集团兼任、非系族集团兼任、互换、循环式轮岗等七种表现形式。携手关系可能... 在资本市场中有一种比较隐蔽的社会关系,即本该具有独立性的两方或多方之间存在两次或多次合作关系,称为“携手关系”。携手关系有长期合作、追随、再任、系族集团兼任、非系族集团兼任、互换、循环式轮岗等七种表现形式。携手关系可能因独立性受损,而造成不良影响;也可能因知识溢出,而产生积极影响。理论界对携手关系的特殊性重视不够,没有将其独立出来专门进行研究,这不足以深入揭示携手关系对公司治理和资本市场健康发展的影响。有必要提出初步研究框架,回顾已有文献并讨论未来研究方向,为携手关系作为一个重要研究主题提供指引。 展开更多

关键词 携手关系 独立性 公司治理

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基于大景深三维扫描仪的机器人“手-眼”标定 被引量：4

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作者 李剑峰 汤青 +2 位作者 朱建华 徐敏 陈力 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期1238-1244,共7页

针对机器人视觉对便携式三维扫描系统的大景深要求,利用Scheimpflug条件对像平面进行偏转,扩大了扫描系统的景深,并采用了一种将系统整个景深范围分段及进行分段校准的方法,提高了大景深三维扫描系统的测量精度;利用半径已知的球体作为... 针对机器人视觉对便携式三维扫描系统的大景深要求,利用Scheimpflug条件对像平面进行偏转,扩大了扫描系统的景深,并采用了一种将系统整个景深范围分段及进行分段校准的方法,提高了大景深三维扫描系统的测量精度;利用半径已知的球体作为参照工具,提出了一种新的机器人视觉“手-眼”关系标定方法,将姿态关系Rs与位置关系Ts解耦,使用线激光与球体的交线拟合圆恢复球心以及扫描球面拟合球心的方法,分别标定了扫描系统与机器人的旋转和平移关系,从而使机器人能够与扫描仪一起完成扫描任务,扫描精度可以达到0.2 mm。实验结果表明,该方法具有精度高及稳定性好的特点。 展开更多

关键词 机器人视觉 “手-眼”标定 大景深便携式三维扫描系统 分段校准 Scheimpflug条件

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线结构光视觉传感器机器人手眼关系标定 被引量：15

4

作者 陆艺 沈添秀 +1 位作者 郭小娟 郭斌 《中国测试》 CAS 北大核心 2019年第10期6-9,共4页

为实现对工业机器人手眼关系的标定,提出一种基于线结构光视觉传感器的手眼关系标定方法。该方法在标定时,将一个平面靶标作为参考物固定在工业机器人工作空间内,控制工业机器人末端运动以带动线结构光视觉传感器作多组变位姿运动,获取... 为实现对工业机器人手眼关系的标定,提出一种基于线结构光视觉传感器的手眼关系标定方法。该方法在标定时,将一个平面靶标作为参考物固定在工业机器人工作空间内,控制工业机器人末端运动以带动线结构光视觉传感器作多组变位姿运动,获取在不同位姿状态下的平面靶标图像并对其进行图像处理。通过对图像上固定特征点的测量,以及建立线结构光视觉传感器模型和手眼关系模型实现对线结构光内参数和手眼关系的标定。用棋盘格标定板进行测量实验验证,实验结果表明该方法准确度为0.036 mm,即优于40μm,可用于工业机器人的测量应用。 展开更多

关键词 手眼关系 线结构光传感器 标定 工业机器人

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机器人柔性坐标测量系统现场校准技术研究 被引量：15

5

作者 刘常杰 段宇 +1 位作者 王一 叶声华 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第18期1-6,共6页

机器人柔性坐标测量系统能够实现大型工件尺寸在线快速测量,是自动化生产线的关键质量监控设备。现场校准技术是柔性坐标测量系统的关键技术之一,校准精度直接影响系统测量精度。现场精确建立机器人末端工具坐标系与视觉传感器坐标系形... 机器人柔性坐标测量系统能够实现大型工件尺寸在线快速测量,是自动化生产线的关键质量监控设备。现场校准技术是柔性坐标测量系统的关键技术之一,校准精度直接影响系统测量精度。现场精确建立机器人末端工具坐标系与视觉传感器坐标系形成的手眼关系、机器人运动学模型参数以及机器人基坐标系是现场校准的主要内容。通过设计中间靶标,利用激光跟踪仪直接测量的方法建立手眼关系,其转换精度不受机器人运动学误差影响;设立校准球体,实现基于距离不变模型的连杆参数现场快速校准;根据机器人正向运动学模型和激光跟踪仪的测量,利用基于奇异值分解的配准方法求解转换矩阵,高精度地建立机器人基坐标系。经过激光跟踪仪一次校准后,测量系统可利用基准球体实现机器人快速在线校准,减小模型参数变化对测量系统精度的影响。试验证明,校准后的测量系统整体误差低于0.2mm。 展开更多

关键词 工业机器人 视觉测量 现场校准 手眼关系 奇异值分解 基准球

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基于手眼关系与基坐标关系的协作焊接机器人标定 被引量：7

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作者 燕浩 程小虎 +1 位作者 杨正蒙 张聪 《机械工程与自动化》 2020年第4期27-30,共4页

面对焊接路径较为复杂的焊接任务,为提高焊接质量和焊接效率,多机协作焊接方法逐渐被研究和采用,但协作机器人系统初始状态的标定精度直接影响机器人焊接质量。针对该问题,以焊接、搬运两台FANUC 200iD/4S工业机器人组成的协作焊接系统... 面对焊接路径较为复杂的焊接任务,为提高焊接质量和焊接效率,多机协作焊接方法逐渐被研究和采用,但协作机器人系统初始状态的标定精度直接影响机器人焊接质量。针对该问题,以焊接、搬运两台FANUC 200iD/4S工业机器人组成的协作焊接系统为例,采用三点共圆的基坐标标定方法与成像对称性的张正友手眼标定方法,对焊接机器人上安装的相机进行手眼标定作业的同时完成了协作机器人系统间的基坐标关系标定,从而快速得到手眼标定参数,形成完整协作机器人系统的标定参数。最后搭建了协作机器人系统实验平台,进行标定精度验证。实验结果表明:此方法有较高的标定精度,可靠性较强,适用情况更加广泛,可应用于协作焊接机器人系统。 展开更多

关键词 多机协作焊接 双机器人标定 手眼关系 基坐标关系

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基于单应矩阵的手眼视觉系统简便标定方法 被引量：7

7

作者 张航 王晓凯 张云鹏 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第9期33-37,共5页

传统的手眼关系齐次矩阵方程求解过程繁琐、复杂,且精度易受环境影响。为此,引入将图像坐标直接转换为机器人坐标的思想,利用OpenCV库函数的分析计算能力,提出基于两平面单应矩阵的手眼关系标定方法。采用虚拟"九宫格"和一个... 传统的手眼关系齐次矩阵方程求解过程繁琐、复杂,且精度易受环境影响。为此,引入将图像坐标直接转换为机器人坐标的思想,利用OpenCV库函数的分析计算能力,提出基于两平面单应矩阵的手眼关系标定方法。采用虚拟"九宫格"和一个固定参考点的标定方式,建立线性摄像机成像模型,得到两平面的单应矩阵,据此引导机械臂定位。实验结果表明,该方法完成标定程序只需38 s,且系统精度高于传统的齐次矩阵方程标定方法。 展开更多

关键词 手眼关系 OpenCV库函数 单应矩阵 摄像机成像模型 机械臂定位

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基于手眼关系的机器人TCP自标定方法 被引量：6

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作者 王才东 李志航 +3 位作者 王新杰 陈志宏 陈响元 王良文 《机床与液压》 北大核心 2019年第17期6-11,共6页

双目视觉系统和机器人在焊接中的结合使用,可以对焊缝进行实时追踪,以提高焊接质量。而机器人末端工具(焊枪)的中心点(TCP)作为机器人的实际运动轨迹,其标定精度直接影响机器人作业质量。针对该问题,以双目测量为基础,结合手眼关系和成... 双目视觉系统和机器人在焊接中的结合使用,可以对焊缝进行实时追踪,以提高焊接质量。而机器人末端工具(焊枪)的中心点(TCP)作为机器人的实际运动轨迹,其标定精度直接影响机器人作业质量。针对该问题,以双目测量为基础,结合手眼关系和成像对称性的特点,提出了一种基于手眼关系的机器人TCP参数快速标定的方法。通过在机器人实验平台上与四点法进行对比实验,验证该标定方法的正确性和有效性。在不增加成本的同时,完成了TCP的快速、正确标定,满足了实际工业生产中机器人末端工具参数的标定需求。 展开更多

关键词 焊接作业 双目视觉 手眼关系 平面镜 TCP标定

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基于M型标准块的视觉引导机器人系统手眼标定方法研究

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作者 邰承岳 谌业清 +1 位作者 李昊冉 张烈山 《计算机测量与控制》 2024年第1期133-141,共9页

针对线结构光传感器引导的机器人系统的手眼标定问题,提出了一种以M型标准块为标定物的方法;该M型标定物的两条平行的脊线作为约束,基于两条平行脊线的约束建立包含手眼关系、机器人运动学以及两条直线位姿参数误差的模型;首先基于定点... 针对线结构光传感器引导的机器人系统的手眼标定问题,提出了一种以M型标准块为标定物的方法;该M型标定物的两条平行的脊线作为约束,基于两条平行脊线的约束建立包含手眼关系、机器人运动学以及两条直线位姿参数误差的模型;首先基于定点约束求解手眼关系初值并以此为基础解算出直线位姿参数的初值,然后通过最小二乘法解算误差参数并补偿到模型中,不断迭代直至计算的误差参数小于阈值,最终得到最终的机器人手眼关系及运动学误差参数;为了验证标定方法的有效性,以某精加工平面为被测物,利用线结构光机器人系统对平面进行测量,得到平面点云;拟合最小二乘平面,计算点到平面距离的均方根值作为评价依据;分别对所述M型标准块和标准球两种方法进行了实验对比,结果表明,相较于标准球方法,所述M型标准块方法得到的均方根误差由0.152 mm减少到0.080 mm,均方根误差的标准差由0.043 mm减少到0.005 mm,其标定结果的精度及稳定性得到显著提高。 展开更多

关键词 工业机器人 线结构光 手眼标定 参数辨识 精度评估

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新的单目视觉系统两步手眼标定方法 被引量：5

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作者 方舟 李磊 +2 位作者 朱峰 鲁兴河 李泽宇 《计算机系统应用》 2021年第2期177-181,共5页

为了实现单目视觉系统的快速、精确的手眼标定,本文提出了一种新的两步式手眼标定方法,将手眼标定分为求解旋转关系和平移关系两步.首先机器人携带标定板进行两次平移运动求解旋转关系,然后机器人工具坐标系执行若干次旋转运动求解平移... 为了实现单目视觉系统的快速、精确的手眼标定,本文提出了一种新的两步式手眼标定方法,将手眼标定分为求解旋转关系和平移关系两步.首先机器人携带标定板进行两次平移运动求解旋转关系,然后机器人工具坐标系执行若干次旋转运动求解平移关系.该方法简单快速,不需要昂贵的外部设备,通过实验最终验证了该方法的可行性. 展开更多

关键词 手眼关系 标定 机器视觉 工业机器人

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一种搭载深度相机的机器人手眼标定方法 被引量：3

11

作者 曹梦龙 靳利文 《青岛科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2021年第5期87-93,共7页

针对机器人手眼标定过程中人工标定时间长和标定误差大的问题,以双目测量为基础,设计了一种基于深度相机的机器人手眼标定方法.深度相机对标定物进行成像并建立点云模型,通过标定物的特征点视差及深度值反映摄像机的空间关系,同时导入... 针对机器人手眼标定过程中人工标定时间长和标定误差大的问题,以双目测量为基础,设计了一种基于深度相机的机器人手眼标定方法.深度相机对标定物进行成像并建立点云模型,通过标定物的特征点视差及深度值反映摄像机的空间关系,同时导入机器人基坐标系下坐标,计算手眼关系变换矩阵,完成机器人手眼关系标定.实验表明:该方法标定的平面误差不高于0.40mm,空间误差不高于0.46mm,标定时间不超过5min.验证了该方法的正确性和有效性,提高了工业机器人标定过程的作业效率. 展开更多

关键词 自标定 双目视觉 手眼标定 点云模型

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两步法标定机器人手眼关系研究 被引量：2

12

作者 谢发忠 吴年祥 《长春工程学院学报（自然科学版）》 2012年第3期112-116,共5页

基于齐次坐标变换矩阵的几何意义,采用两步法对机器人手眼方程进行求解,并结合手眼方程的解存在唯一性的条件,设计编写求解程序,验证机器人手眼空间位置关系,结果表明,该方法完全能够满足系统精度要求。

关键词 机器人 手眼关系 两步法

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手部动静脉伴行关系及临床意义

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作者 李忠华 钟世镇 +3 位作者 石瑾 王兴海 洪辉文 刘畅 《实用手外科杂志》 2000年第1期29-30,共2页

目的 为手外科提供手部动、静脉伴行关系的规律性.方法 10例新鲜前臂材料,血管分别灌注过氯乙烯乙酸乙酯成乳胶填充剂,制成动、静脉分色腐蚀铸型标本和解剖剥制标本,观察手部动、静脉伴行关系.结果 手部浅、深血管弓,掌心血管,指掌侧总... 目的 为手外科提供手部动、静脉伴行关系的规律性.方法 10例新鲜前臂材料,血管分别灌注过氯乙烯乙酸乙酯成乳胶填充剂,制成动、静脉分色腐蚀铸型标本和解剖剥制标本,观察手部动、静脉伴行关系.结果 手部浅、深血管弓,掌心血管,指掌侧总血管里紧密伴行关系.手掌侧和背侧部浅血管以及手指的掌侧和背侧部血管,无伴行关系或件行不紧密.结论手都动静脉血管配布规律是,浅层血管呈网络型分布,动静脉无伴行关系,越接近深部,动静脉伴行关系越紧密.指部血管伴行关系都不紧密或没有伴行关系. 展开更多

关键词 静脉血管 手部 血管 关系 临床意义 指部 铸型标本 目的 结论 方法

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