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基于H_∞鲁棒控制原理的电动助力转向系统研究 被引量:13
1
作者 邱明 杨家军 +1 位作者 刘照 叶耿 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第12期71-73,共3页
针对汽车电动助力转向系统是一个非线性的多输入多输出系统的特点 ,提出了H∞ 鲁棒控制方法 .首先对电动助力转向系统的动力学模型进行不确定性分析 ;然后建立了系统状态空间方程和增广被控对象矩阵 ;在此基础上用H∞ 方法极小化系统中... 针对汽车电动助力转向系统是一个非线性的多输入多输出系统的特点 ,提出了H∞ 鲁棒控制方法 .首先对电动助力转向系统的动力学模型进行不确定性分析 ;然后建立了系统状态空间方程和增广被控对象矩阵 ;在此基础上用H∞ 方法极小化系统中各种干扰对被控输出的影响 ,最后通过计算机模拟的结果表明 。 展开更多
关键词 电动助力转向系统 鲁棒稳定性 h∞方法 鲁棒控制器 汽车
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自适应有限元方法及其在ANSYS软件中的应用 被引量:2
2
作者 王辉明 马希龄 赵文 《新疆大学学报(自然科学版)》 CAS 2003年第1期84-87,共4页
自适应有限元方法是一种能通过自适应分析自动调整算法以改进求解过程的数值方法 ,它以误差估计和自适应网格改进技术为核心 ,是一种高效率、高可靠性的计算方法 .本文对工程中应用广泛的 h-加密和 p-改进方法进行了研究 ,并结合通用有... 自适应有限元方法是一种能通过自适应分析自动调整算法以改进求解过程的数值方法 ,它以误差估计和自适应网格改进技术为核心 ,是一种高效率、高可靠性的计算方法 .本文对工程中应用广泛的 h-加密和 p-改进方法进行了研究 ,并结合通用有限元分析软件 ANSYS,对自适应有限元方法在其中的实现、计算效率和可靠性进行了探讨 . 展开更多
关键词 自适应有限元方法 误差估计 h-法 p-法 自适应网格剖分 ANSYS软件
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脉冲磁场下REBCO超导体多场耦合分析
3
作者 梁瑞 苏炳戌 +1 位作者 贾荣礼 岳磊文 《低温与超导》 CAS 北大核心 2024年第5期12-19,共8页
为了深入探究REBCO超导材料在脉冲磁化后的俘获磁场、温度及应力分布特征,本文基于H法建立二维轴对称模型,求解超导圆柱在脉冲磁化过程中的磁弹性及热传导模型。结果表明在脉冲磁场上升阶段,磁通的穿透深度随着脉冲磁场的增强而增大,当t... 为了深入探究REBCO超导材料在脉冲磁化后的俘获磁场、温度及应力分布特征,本文基于H法建立二维轴对称模型,求解超导圆柱在脉冲磁化过程中的磁弹性及热传导模型。结果表明在脉冲磁场上升阶段,磁通的穿透深度随着脉冲磁场的增强而增大,当t/τ=1时,磁通完全穿透超导体,表层磁通峰值达到6.95 T。在降磁阶段,超导体被磁通穿透,沿半径方向俘获磁场随着脉冲场的降低而减小。此外,通过对比降磁阶段环向热应力与总应力曲线发现,不同时刻的环向热应力在总应力中占比达到86.7%,说明REBCO超导体在脉冲磁场下,受到了热应力与电磁应力的共同作用,且超导体的应力状态主要由热应力决定。 展开更多
关键词 脉冲磁化 h 俘获磁场 电磁应力 热应力
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三维体单元多级细化方法研究 被引量:1
4
作者 赵建国 孙大乐 陈良玉 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1487-1490,共4页
传统方法采用六面体单元进行局部细化,模型准备时间长,对于复杂边界处容易造成单元畸变,甚至需要四面体单元过渡,大大降低了求解精度.在h法和原有单元过渡法的基础上,提出了体单元多级细化方法,并给出了实现形式,然后通过与Hertz法和常... 传统方法采用六面体单元进行局部细化,模型准备时间长,对于复杂边界处容易造成单元畸变,甚至需要四面体单元过渡,大大降低了求解精度.在h法和原有单元过渡法的基础上,提出了体单元多级细化方法,并给出了实现形式,然后通过与Hertz法和常规细化法的对比,验证了该方法的有效性.最后,针对多级细化带来的边界过刚度问题,采用扩大细化区的方法予以解决,并以轧机辊系接触问题为例进行了分析验证. 展开更多
关键词 局部细化 h 三维多级细化 边界过刚度 辊系接触
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物料计量系统鲁棒控制器设计
5
作者 马光 申桂英 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2002年第7期23-25,共3页
通过传送带速度调节给料系统 ,分析了包装机械连续喂料称重计量系统的性能 ,给出了一种提高系统鲁棒性的控制器设计方法 ,并根据该给出的H∞ 方法 (即极小化极大法 )设计了一个鲁棒控制器加于原系统 。
关键词 物料计量系统 包装计量 h∞方法 鲁棒性 控制器 极小化极大法
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现代控制理论在导弹控制系统设计中的研究与发展
6
作者 李雪 《战术导弹控制技术》 2006年第2期14-18,共5页
介绍了现代控制理论的研究与发展,包括古典控制理论、线性二次调节器(LQR)和线性二次高(LQG)以及H∞回路传函恢复(LTR)等,分析了各种方法适用的条件及存在的缺陷,重点研究了既满足鲁棒性又满足性能指标的H∞和LTR控制理论。
关键词 导弹 控制理论 鲁棒性 回路传函恢复 h∞方法
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ESP教学“5W1H”要素分析 被引量:68
7
作者 任荣政 丁年青 《外语界》 CSSCI 北大核心 2012年第2期58-64,95,共8页
本文采用"5W1H"分析法探讨了ESP教学涉及的教学目的、教学内容、教学队伍、教学时机、教学场所和教学方法等基本要素,并结合具体的中西医英语教学实践对其加以阐释。同时,文章概括总结了非英语专业开展ESP教学活动的一些基本... 本文采用"5W1H"分析法探讨了ESP教学涉及的教学目的、教学内容、教学队伍、教学时机、教学场所和教学方法等基本要素,并结合具体的中西医英语教学实践对其加以阐释。同时,文章概括总结了非英语专业开展ESP教学活动的一些基本策略与原则。 展开更多
关键词 专门用途英语 教学 “5W1h”分析法 要素
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煤矿事故隐患大数据处理与知识发现分析方法研究 被引量:23
8
作者 张长鲁 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第9期176-181,共6页
为解决半结构化或非结构化文本型煤矿隐患数据利用难度大、挖掘深度不够的问题,首先运用六何分析方法对煤矿事故隐患大数据进行内容分析,确定隐患的描述维度及属性类别,实现文本型隐患数据的量化表达;之后根据隐患数据变量特征,采用对... 为解决半结构化或非结构化文本型煤矿隐患数据利用难度大、挖掘深度不够的问题,首先运用六何分析方法对煤矿事故隐患大数据进行内容分析,确定隐患的描述维度及属性类别,实现文本型隐患数据的量化表达;之后根据隐患数据变量特征,采用对数线性模型进行隐患维度间交互的知识发现研究,探索煤矿事故隐患各维度间的交互效应。研究结果表明:基于"六何分析法+对数线性模型"的分析框架能够实现文本型隐患数据的结构化转换,有效揭示煤矿隐患各维度间的交互影响关系,实现隐性知识的显性化。 展开更多
关键词 煤矿事故隐患 对数线性模型 六何分析方法 知识发现
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基于MATLAB的KUKA焊接机器人轨迹规划与运动学仿真 被引量:20
9
作者 朱志伟 李和平 《机床与液压》 北大核心 2019年第21期64-69,共6页
在工业机器人的应用控制中,其作业轨迹的规划是系统设计的关键内容,为了使焊接机器人能根据设定的轨迹和速度进行高效施焊,以KUKA KR10 R1420型工业机器人为研究对象并分析其结构,采用D-H参数法建立各杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立... 在工业机器人的应用控制中,其作业轨迹的规划是系统设计的关键内容,为了使焊接机器人能根据设定的轨迹和速度进行高效施焊,以KUKA KR10 R1420型工业机器人为研究对象并分析其结构,采用D-H参数法建立各杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立机器人运动学方程。利用MATLAB机器人工具箱构建KR10 R1420型工业机器人的数学模型,并进行了轨迹规划和运动学仿真,获得平稳且连续的末端执行器轨迹和各关节的角度、角速度、角加速度变化曲线,仿真结果验证了所建KR10 R1420型工业机器人运动学模型的正确性和合理性,为焊接机器人在复杂环境中的轨迹规划提供了可供参考的方案。 展开更多
关键词 轨迹规划 KR10 R1420型工业机器人 MATLAB 仿真 D-h参数法
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基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究 被引量:19
10
作者 王林军 邓煜 +3 位作者 罗彬 张东 吕耀平 陈艳娟 《中国农机化学报》 2017年第1期102-106,共5页
为验证ABB IRB1660机器人改装为空间点焊机器人后的运动性能,根据ABB IRB1660机器人空间结构图,使用D-H参数法对其进行参数设计,在MATLAB中建立仿真模型,调用Robotics Toolbox中的功能函数对该机器人的正、逆运动学进行仿真计算,验证了... 为验证ABB IRB1660机器人改装为空间点焊机器人后的运动性能,根据ABB IRB1660机器人空间结构图,使用D-H参数法对其进行参数设计,在MATLAB中建立仿真模型,调用Robotics Toolbox中的功能函数对该机器人的正、逆运动学进行仿真计算,验证了仿真模型的正确性。最后调用jtraj函数对该机器人进行PTP轨迹规划仿真分析,仿真结果表明:改装后机器人各关节运动性能良好,运动曲线平稳无振动。该研究为ABB IRB1660工业机器人改装试验提供了可靠的理论指导。 展开更多
关键词 工业机器人 运动仿真 D-h参数法 ROBOTICS TOOLBOX PTP轨迹规划
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汽车道路模拟算法研究 被引量:15
11
作者 杜永昌 管迪华 宋健 《公路交通科技》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期115-118,共4页
研究了道路模拟算法的两个关键问题 :频响函数识别算法和驱动信号迭代算法。识别频响函数时 ,引入了多点激振试验方法和多输入多输出HV 频响函数识别算法 ,克服了单点轮流激振试验技术和H1、H2 等识别方法的缺点 ,可以提高识别精度 ,加... 研究了道路模拟算法的两个关键问题 :频响函数识别算法和驱动信号迭代算法。识别频响函数时 ,引入了多点激振试验方法和多输入多输出HV 频响函数识别算法 ,克服了单点轮流激振试验技术和H1、H2 等识别方法的缺点 ,可以提高识别精度 ,加快试验进程。为了消除非线性的影响 ,采用频域迭代的方法逐步修正驱动信号 ,使系统的响应逼近于期望响应信号。试验表明 ,利用所研究的算法可以成功地模拟一辆轿车在海南试验场的实际行驶工况 ,迭代收敛速度和模拟精度可以满足试验要求。证明本文所研究的算法是正确的 ,实用的。 展开更多
关键词 道路模拟 频响函数识别 hv方法 迭代 汽车
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改进的PSO-BP算法在工业机器人末端位姿误差补偿中的应用 被引量:13
12
作者 周旭 鲁墨武 +3 位作者 姜春英 叶长龙 王世超 孙万胤 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2021年第4期505-512,共8页
提出了一种全梯度标准粒子群优化反馈(FGSPSO-BP)神经网络的工业机器人末端位姿补偿模型.首先,提出一种运动学逆变换算法,通过机器人末端位姿对机器人各关节角度值进行计算,并采用Matlab验证了运动学逆变换算法的准确性.然后,提出一种... 提出了一种全梯度标准粒子群优化反馈(FGSPSO-BP)神经网络的工业机器人末端位姿补偿模型.首先,提出一种运动学逆变换算法,通过机器人末端位姿对机器人各关节角度值进行计算,并采用Matlab验证了运动学逆变换算法的准确性.然后,提出一种基于全梯度下降法的FGSPSO-BP算法,将机器人实际末端位姿参数作为输入样本,实际位姿与理想位姿的各关节角度值之差作为输出样本,对网络进行训练,以得到机器人实际末端位姿参数与各关节角度值差的关系,采用测试样本对网络模型算法进行了验证.最后,利用新松机器人所采集的实际位姿和理想位姿数据,通过神经网络的方法,实现了对机器人各实际关节角度值的补偿,使机器人达到了理想的末端位置与姿态.实验结果表明,相对于传统的PSO-BP与YSPSO-BP神经网络,FGSPSO-BP神经网络对于机器人末端位姿误差的补偿精度更高,稳定性更好. 展开更多
关键词 FGSPSO-BP神经网络 机器人末端位姿误差 D-h参数法 全梯度下降法
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基于六何分析法的短视频App在高校图书馆阅读推广中的应用策略研究 被引量:12
13
作者 安娜 《图书馆》 CSSCI 北大核心 2022年第6期72-78,共7页
随着数字科技的迅猛发展,短视频App被图书馆应用以重构宣传推广体系和运营模式,其对图书馆创新服务方式、提升服务效能具有重要的推动作用。文章采用六何分析法对高校图书馆利用短视频App开展阅读推广的原因、定位、环境、时机、参与人... 随着数字科技的迅猛发展,短视频App被图书馆应用以重构宣传推广体系和运营模式,其对图书馆创新服务方式、提升服务效能具有重要的推动作用。文章采用六何分析法对高校图书馆利用短视频App开展阅读推广的原因、定位、环境、时机、参与人员以及提升策略进行分析,以期为高校图书馆利用短视频App开展阅读推广提供参考与借鉴。 展开更多
关键词 高校图书馆 阅读推广 六何分析法 短视频App
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六自由度重载装配机械手运动学分析及求解 被引量:10
14
作者 罗天洪 熊小辉 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2009年第6期1126-1130,共5页
针对汽车装配生产线作业对重载高精度的自动设备的需求,设计了一种液压驱动的六自由度多功能重载装配机械手。运用Denavi-Hartenberg(D-H)方法构建了机械手的运动学模型,分析了重载装配机械手的工作原理和正、逆运动学求解方法。从机械... 针对汽车装配生产线作业对重载高精度的自动设备的需求,设计了一种液压驱动的六自由度多功能重载装配机械手。运用Denavi-Hartenberg(D-H)方法构建了机械手的运动学模型,分析了重载装配机械手的工作原理和正、逆运动学求解方法。从机械手的正、逆运动学方程的求解结果可以看出,采用液压方式实现对机械手6个自由度的驱动,具有驱动力大、操作简单、安装准确的特点,可适应多种汽车重载装配的需要。 展开更多
关键词 装配机械手 Denavit—hartenberg(D—h)法 运动学分析
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应用模糊数学评价微胶囊化桔油的感官品质 被引量:9
15
作者 陈晓玲 王璋 许时婴 《无锡轻工大学学报(食品与生物技术)》 CSCD 北大核心 2004年第3期69-72,共4页
以模糊综合评价的方法对微胶囊化冷榨桔油和微胶囊化蒸馏桔油的感官质量进行了评价,并比较了"最大隶属度法"、"h函数法"、"双权法"和"f函数法"4种判别方法的差别.结果表明,微胶囊化冷榨桔油的... 以模糊综合评价的方法对微胶囊化冷榨桔油和微胶囊化蒸馏桔油的感官质量进行了评价,并比较了"最大隶属度法"、"h函数法"、"双权法"和"f函数法"4种判别方法的差别.结果表明,微胶囊化冷榨桔油的感官品质优于微胶囊化蒸馏桔油,且"f函数法"较其他方法更便于进行多个相近样品之间的排序. 展开更多
关键词 模糊综合评价 最大隶属度法 h函数法 双权法 f函数法
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关节型机器人运动学仿真及控制系统设计 被引量:10
16
作者 丁云鹏 朱学军 +2 位作者 孙绪强 孟祥秀 陈旭 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第3期546-552,共7页
关节型机器人各运动关节动态特性和控制系统的稳定性直接影响机器人以及轨迹规划的可达性。以IRB140关节型机器人为研究对象,依据标准D-H参数法和空间位姿变换理论推导出机器人正向运动学数学模型,并采用机器人逆运动学和改进后的五次... 关节型机器人各运动关节动态特性和控制系统的稳定性直接影响机器人以及轨迹规划的可达性。以IRB140关节型机器人为研究对象,依据标准D-H参数法和空间位姿变换理论推导出机器人正向运动学数学模型,并采用机器人逆运动学和改进后的五次多项式插值算法实现了机器人在关节空间下进行轨迹规划时各运动关节速度和加速度过渡平滑的目的。最后,搭建机器人控制系统实验平台,实验结果表明,所设计的关节型机器人控制系统能够准确、稳定的控制各关节运动,精准地完成不同运动路径下的夹取搬运任务,满足实际生产工作要求。 展开更多
关键词 关节型机器人 标准D-h参数法 轨迹规划仿真 机器人控制系统
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基于5W1H分析法的图书馆空间再造研究 被引量:10
17
作者 曹国凤 《图书馆工作与研究》 CSSCI 北大核心 2019年第10期123-128,共6页
运用5W1H分析法对图书馆空间再造的动因、目标趋向、布局组织要则、流程、参与主体进行全面分析,提出做好顶层设计规划、注重虚实结合、加强资源配置与管理、强化使用效果评价等图书馆空间再造发展策略。
关键词 5W1h分析法 图书馆 空间再造
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掘进机机载锚杆钻机运动学分析与轨迹仿真 被引量:9
18
作者 毛君 孟辉 +1 位作者 陈洪月 张瑜 《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第4期42-47,共6页
以D-H参数法为基础,首次建立了掘进机位姿影响下的7自由度掘锚一体机运动学模型,分析掘锚一体机的运动学特性。结果表明:钻头的工作空间能够满足全巷道支护工况使用要求,但掘进机本体的位姿对锚杆钻头运动参数产生较大影响,当掘进机机... 以D-H参数法为基础,首次建立了掘进机位姿影响下的7自由度掘锚一体机运动学模型,分析掘锚一体机的运动学特性。结果表明:钻头的工作空间能够满足全巷道支护工况使用要求,但掘进机本体的位姿对锚杆钻头运动参数产生较大影响,当掘进机机身的姿态角度-6°≤ψ,γ,准≤6°时,所引起钻头的偏移量远大于锚杆孔位置误差的允许值。因此,研究锚杆钻机的运动性能时必须考虑掘进机位姿的影响因素;将掘进机的位姿作为已知测量值,利用坐标反变换和经典消元理论,进行了整机逆运动学求解;采用数值对比法验证了运动学逆解的准确性;最后通过工业性试验对掘锚一体机的性能进行了验证。 展开更多
关键词 机载锚杆钻机 运动学建模 D-h参数法
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基于5W2H分析法的我国医患沟通要素分析 被引量:9
19
作者 艾勇琦 严金海 《中国医学伦理学》 2020年第2期210-214,共5页
医患关系是医疗活动过程中最基本的人际关系。研究表明,及时有效的沟通对于医患关系的改善具有重要的作用。面对医患关系紧张的现实局面,运用5W2H分析法,结合临床具体情境,分析了医患沟通的各个要素,并对各要素作了详细阐述。提出医护... 医患关系是医疗活动过程中最基本的人际关系。研究表明,及时有效的沟通对于医患关系的改善具有重要的作用。面对医患关系紧张的现实局面,运用5W2H分析法,结合临床具体情境,分析了医患沟通的各个要素,并对各要素作了详细阐述。提出医护人员要强化沟通意识、提高沟通技能,并且能够遵照医患沟通的各个要素,结合实际情况更好地与患者进行沟通,给予患者尊重和切实的医疗帮助,从而引导患者树立对疾病的正确认知,实现医患关系的缓和。 展开更多
关键词 5W2h分析法 医患沟通 医患关系 医疗情境 知情同意
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pH示差法测定红花羊蹄甲花瓣花色苷的含量 被引量:9
20
作者 张鹏 骆琴 +1 位作者 唐森 谢济运 《食品工业》 CAS 北大核心 2020年第6期303-306,共4页
建立pH示差法测定红花羊蹄甲花瓣中花色苷的含量。用酸性乙醇溶液从红花羊蹄甲花瓣中提取花色苷,确定提取液的最大吸收波长、缓冲液pH、反应平衡时间、反应平衡温度,在此条件下进行精密度试验和加标回收率试验。结果表明提取液的最大吸... 建立pH示差法测定红花羊蹄甲花瓣中花色苷的含量。用酸性乙醇溶液从红花羊蹄甲花瓣中提取花色苷,确定提取液的最大吸收波长、缓冲液pH、反应平衡时间、反应平衡温度,在此条件下进行精密度试验和加标回收率试验。结果表明提取液的最大吸收波长为535 nm,缓冲液pH为1.0和4.5,反应平衡时间为50 min,反应平衡温度为40℃。测定结果的相对标准偏差为1.17%(n=6),花瓣中花色苷含量为10.401 mg/g,加标回收率为99.36%,RSD为1.69%。该方法准确可靠,可以用于红花羊蹄甲花瓣中花色苷含量的测定。 展开更多
关键词 红花羊蹄甲 Ph示差法 花色苷 分光光度法
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