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以Zener—Hollomon参数表示的GH169合金的本构关系 被引量：17
1
作者 刘东 罗子健 《塑性工程学报》 CAS CSCD 1995年第1期15-21,共7页
根据ＧＨ１６９合金在Ｔｈｅｒｍｅｃｍａｃｓｔｏｒ—Ｚ型热加工模拟试验机上进行等温恒应变速率压缩试验数据提出一种以Ｚｅｎｅｒ—Ｈｏｌｌｏｍｏｎ参数（简称Ｚ—Ｈ参数）表示，从而可以直接研究该合金锻造热力参数的本构关系：其... 根据ＧＨ１６９合金在Ｔｈｅｒｍｅｃｍａｃｓｔｏｒ—Ｚ型热加工模拟试验机上进行等温恒应变速率压缩试验数据提出一种以Ｚｅｎｅｒ—Ｈｏｌｌｏｍｏｎ参数（简称Ｚ—Ｈ参数）表示，从而可以直接研究该合金锻造热力参数的本构关系：其中Ｚ为Ｚ—Ｈ参数；Ｄ０、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３均为等效应变的函数。在绝大多数情况下，计算结果与实验数据的误差不超过７％。对ＧＨ１６９合金锻造过程用有限元法进行数值模拟时，采用本文提供的本构关系将使公式推导过程简化，计算时间大幅度减少。 展开更多
关键词 本构关系 Gh169合金 Z-h参数 锻造 热力参数
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基于给定工作空间的6R型机器人D-H参数优化设计 被引量：17
2
作者 甘屹 王均垒 孙福佳 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第22期3003-3007,3011,共6页
运用解析法分析并确定了影响6R型机器人工作空间的相关关节,进而运用图解法获得了6R型机器人工作空间边界曲线,并建立了6R型机器人工作空间的三维仿真模型。为了得到紧凑的结构,在给定工作空间的情况下,利用遗传算法对6R型机器人的D-H... 运用解析法分析并确定了影响6R型机器人工作空间的相关关节,进而运用图解法获得了6R型机器人工作空间边界曲线,并建立了6R型机器人工作空间的三维仿真模型。为了得到紧凑的结构,在给定工作空间的情况下,利用遗传算法对6R型机器人的D-H参数进行优化设计,得到了满足约束条件且使机器人连杆长度最小的最优解,并通过6R型机器人三维模型工作空间验证了优化结果的合理性。 展开更多
关键词 6R 型机器人 给定工作空间 D-h 参数 优化设计
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基于DH算法的平面关节机器人的运动学建模与仿真 被引量：12
3
作者 郝建豹 查进艳 谢炼雅 《机电工程技术》 2018年第4期99-102,共4页
MATLAB Robotics toolbox是用于工业机器人仿真的工具包,能够模拟机器人运行时的位姿,有助于工业机器人的研究开发。首先分析了平面关节机器人的机械结构与特点,其次基于D-H坐标表格和机器人坐标转换公式,建立了机器人正向运动学方程和... MATLAB Robotics toolbox是用于工业机器人仿真的工具包,能够模拟机器人运行时的位姿,有助于工业机器人的研究开发。首先分析了平面关节机器人的机械结构与特点,其次基于D-H坐标表格和机器人坐标转换公式,建立了机器人正向运动学方程和逆向运动学方程,最后利用Robotics toolbox,对机器人的运动进行了仿真,直观地反映出机器人各个关节的运动状态。仿真结果表明,所建模型是合理有效的。 展开更多
关键词 平面关节器人 D-h参数 正逆向运动学 ROBOTICS TOOLBOX
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5-DOF机械臂运动学分析及运动轨迹规划 被引量：10
4
作者 李扬 程维明 +1 位作者 宫成文 卞家家 《中国农机化学报》 北大核心 2018年第9期16-21,共6页
基于D-H参数法构建机械臂运动学方程和模型,通过理论推导和仿真实验进行相关验证。根据蒙特卡洛法画出机械臂的空间点云图,给出机械臂的工作空间范围。采用五阶样条曲线在机械臂的关节空间坐标系进行路径规划,并通过Robotics Toolbox工... 基于D-H参数法构建机械臂运动学方程和模型,通过理论推导和仿真实验进行相关验证。根据蒙特卡洛法画出机械臂的空间点云图,给出机械臂的工作空间范围。采用五阶样条曲线在机械臂的关节空间坐标系进行路径规划,并通过Robotics Toolbox工具包给出各个关节的角度、角速度和角加速度的拟合曲线。在笛卡尔空间坐标系,构建运动轨迹基于时间律的运动基元,给出空间直线轨迹和空间圆弧轨迹的一般方程,并基于MoveIt!对机械臂的轨迹规划进行仿真实验。结果表明,得到的运动学模型和运动规划路径能够满足实际需求,为机器人的控制提供相应的支持。 展开更多
关键词 D-h参数法 蒙特卡洛法 样条曲线 笛卡尔空间 运动轨迹规划
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六自由度机械臂建模与MATLAB仿真 被引量：7
5
作者 赵仁豪 李亮 《宝鸡文理学院学报（自然科学版）》 CAS 2019年第3期69-74,共6页
目的依据预设的机器人末端运动轨迹,研究机器人各关节的运行轨迹。方法利用仿真软件对机器人末端轨迹进行仿真实验。以六自由度机器人为研究对象,采用标准D-H参数法建立机器人各连杆坐标系及计算运动学方程,利用MATLAB/Robotic Toolbox... 目的依据预设的机器人末端运动轨迹,研究机器人各关节的运行轨迹。方法利用仿真软件对机器人末端轨迹进行仿真实验。以六自由度机器人为研究对象,采用标准D-H参数法建立机器人各连杆坐标系及计算运动学方程,利用MATLAB/Robotic Toolbox工具箱建立机器人的运动学模型,在运动学模型的基础上对机器人工作空间以及轨迹规划进行仿真。仿真结果为连续平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化曲线。结果得到了连续平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化曲线等仿真结果,轨迹仿真结果表明机器人各关节运动平稳性较好。结论轨迹仿真可以避免试验中对机械臂所产生的损坏,为后续实验研究工作的开展提供支持。 展开更多
关键词 机械臂 D-h参数 工作空间 轨迹规划
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基于D-H参数的磁阻式球形电机动力学建模
6
作者 李瑞英 李国丽 +1 位作者 鞠鲁峰 王群京 《电气工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期150-158,共9页
三自由度球形电机的动力学模型是对转子运动过程的数学描述,在球形电机的闭环控制中用于计算转子从当前位置运动到期望位置时所需要的驱动转矩。以计算磁阻式球形电机驱动转矩为目标,提出一种动力学方程的建模方法。针对磁阻式球形电机... 三自由度球形电机的动力学模型是对转子运动过程的数学描述,在球形电机的闭环控制中用于计算转子从当前位置运动到期望位置时所需要的驱动转矩。以计算磁阻式球形电机驱动转矩为目标,提出一种动力学方程的建模方法。针对磁阻式球形电机的运动特征,将球形转子等效为三个串联旋转关节,推导出磁阻式球形电机基于D-H参数的动力学方程,再对方程中的未知参数进行辨识,最终模型的预测结果与仿真结果有较高的拟合度,试验验证了该模型在设定运动工况下的可靠性,为磁阻式球形电机驱动控制提供了理论基础。 展开更多
关键词 磁阻式球形电机 D-h参数 动力学模型 机器人 参数辨识
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含间隙球面4R机构运动区间可靠性分析
7
作者 董浩哲 王兴东 +1 位作者 刘胜利 张林 《农业装备与车辆工程》 2024年第1期109-113,共5页
为分析转动副间隙对球面4R机构运动精度的影响,提出一种球面机构输出角位移误差区间可靠性分析方法。分析转动副间隙对球面4R机构实际位姿的影响,基于D-H参数,将机构参数的1阶微分表示为运动副间隙造成的误差,使用环路增量法建立机构角... 为分析转动副间隙对球面4R机构运动精度的影响,提出一种球面机构输出角位移误差区间可靠性分析方法。分析转动副间隙对球面4R机构实际位姿的影响,基于D-H参数,将机构参数的1阶微分表示为运动副间隙造成的误差,使用环路增量法建立机构角位移输出精度分析模型。针对球面4R机构单周期运动,阐述了机构运动区间可靠性与机构角位移输出误差的数学关系;结合极值法建立球面4R机构区间可靠性分析模型,计算得到了球面4R机构运动区间可靠度;蒙特卡洛仿真结果作为评价可靠度计算的标准值,最后结合球面4R机构可靠性分析实例验证了所提分析方法的有效性。 展开更多
关键词 球面4R机构 转动副间隙 D-h参数 运动可靠性
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采伐联合机机械手运动学分析及雅可比矩阵求解 被引量：4
8
作者 赵志强 陆怀民 郭秀丽 《林业机械与木工设备》 2010年第2期45-48,共4页
介绍了采伐联合机的基本结构和工作原理,分析其关节式机械手各杆件之间的位置关系,建立了机械手坐标系统及运动学模型,并求出了运动学正解和逆解。在此基础上推导了雅可比矩阵及笛卡尔空间与关节空间的坐标变换关系,为机械手运动控制系... 介绍了采伐联合机的基本结构和工作原理,分析其关节式机械手各杆件之间的位置关系,建立了机械手坐标系统及运动学模型,并求出了运动学正解和逆解。在此基础上推导了雅可比矩阵及笛卡尔空间与关节空间的坐标变换关系,为机械手运动控制系统的设计提供了依据。 展开更多
关键词 采伐联合机 机械手 坐标变换 D—h参数 运动学分析 雅可比矩阵
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矿井灾害信息探测机器人的设计与运动学分析 被引量：4
9
作者 陈小静 李智国 +1 位作者 张高峰 王裕清 《煤矿机械》 2015年第8期13-15,共3页
针对煤矿井下复杂的灾后地理环境,设计了可沿顶板工字钢轨道行走的矿井信息探测机器人试验平台,以探索灾后井下信息采集。利用D-H参数法建立了信息探测机器人的运动学理论模型,并通过Pro/E建模仿真模拟了该机器人沿不同倾斜度轨道行走... 针对煤矿井下复杂的灾后地理环境,设计了可沿顶板工字钢轨道行走的矿井信息探测机器人试验平台,以探索灾后井下信息采集。利用D-H参数法建立了信息探测机器人的运动学理论模型,并通过Pro/E建模仿真模拟了该机器人沿不同倾斜度轨道行走的运动状况。通过理论与模拟结果对比,证实了所建运动学理论模型的正确及有效性,说明了该机器人的结构设计合理,该研究对矿井灾害信息探测机器人的研发具有指导意义。 展开更多
关键词 煤矿灾害 信息探测 监测机器人 D-h参数 运动学
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5自由度并联机器人位姿与工作空间特性分析 被引量：2
10
作者 杨智勇 周红军 +3 位作者 方乔 张紫豪 王君 缪陈 《机械传动》 北大核心 2021年第9期75-80,共6页
针对串联机器人应用于恒力磨削加工行业存在刚度小、累计误差大、高速重载受限等问题,提出了一种由4组相同的UPS驱动支链和1个PPS约束支链构成的5自由度并联机器人(4-UPS/PPS),实现了机器人的两维平面移动和三维空间转动。通过D-H参数... 针对串联机器人应用于恒力磨削加工行业存在刚度小、累计误差大、高速重载受限等问题,提出了一种由4组相同的UPS驱动支链和1个PPS约束支链构成的5自由度并联机器人(4-UPS/PPS),实现了机器人的两维平面移动和三维空间转动。通过D-H参数法分析了机器人X方向约束自由度,根据机器人运动学逆解方程确定动平台位姿与驱动分支间映射关系;建立了机器人工作空间约束方程及目标函数方程,解析刀具末端空间位姿,绘制空间散点图和三维图;利用Adams仿真软件,对比数值解与仿真解分析曲线可知,机器人驱动分支整体运行平稳且理论分析正确。为并联机器人实际运用于恒力磨削加工领域提供了理论与技术基础。 展开更多
关键词 并联机器人 运动学 D-h参数 工作空间分析 ADAMS仿真
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HSR-JR605工业机械臂的运动仿真研究 被引量：2
11
作者 刘海燕 苏宇 +2 位作者 游庆如 林春兰 肖隆信 《广西科技大学学报》 2020年第3期22-27,共6页
运用D-H参数法对华中数控HSR-JR605工业机械臂进行运动学分析和参数设计;利用Matlab软件建立HSR-JR605的虚拟仿真模型,并对其进行正向运动学、逆向运动学仿真和关节空间点到点轨迹规划仿真,得到HSR-JR605的关节转动速度、关节速度、关... 运用D-H参数法对华中数控HSR-JR605工业机械臂进行运动学分析和参数设计;利用Matlab软件建立HSR-JR605的虚拟仿真模型,并对其进行正向运动学、逆向运动学仿真和关节空间点到点轨迹规划仿真,得到HSR-JR605的关节转动速度、关节速度、关节加速度的变化曲线,具有连续、平稳、无断点、无跳跃、无拐点等现象,从而验证了HSR-JR605工业机械臂参数的合理性和仿真模型的准确性. 展开更多
关键词 D-h参数 hSR-JR605工业机械臂 运动学 轨迹规划
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基于关节轨迹规划对行人步态的仿真 被引量：1
12
作者 郭克友 覃佳通 +1 位作者 李雪 张沫 《计算机工程与设计》 北大核心 2022年第3期800-807,共8页
为提高智能车辆的行人检测成功率,同时保证人身安全,提出一套完整的仿行人步态装置研发流程,通过建模仿真的方法促进该装置的研发并降低成本。仿真模型按照人体真实数据进行设计,步态的变化主要体现在四肢上;利用D-H参数法和正逆运动学... 为提高智能车辆的行人检测成功率,同时保证人身安全,提出一套完整的仿行人步态装置研发流程,通过建模仿真的方法促进该装置的研发并降低成本。仿真模型按照人体真实数据进行设计,步态的变化主要体现在四肢上;利用D-H参数法和正逆运动学知识,结合MATLAB建模和关节轨迹规划的方法,实现运动仿真;成功模拟出行人步态,得出仿真模型的末端轨迹、关节转角等步态指标在一个周期内的变化。将仿真结果与标准人类行走周期图谱进行了对比验证,保证了仿真模型的结构设计以及运动学模型的合理性,为后续的实际开发提供一定理论依据。 展开更多
关键词 行人步态 建模仿真 D-h参数 运动学分析 关节轨迹规划
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曲臂式高空作业车正、逆运动学问题求解 被引量：2
13
作者 郭维城 《沈阳工程学院学报（自然科学版）》 2010年第4期375-376,共2页
曲臂高空作业车末端执行器位置和姿态的确定,由各关节角协调控制.各关节角依据串联机器人正、逆运动学求解方法,D-H参数来确定.正、逆运动学求解方法得到的相关参数,能为曲臂高空作业车设计提供理论依据.
关键词 位姿 正运动学 逆运动学 D-h参数
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简易自动晶体管特性图示仪 被引量：2
14
作者 梁小斌 杨涛 洪灵 《电子质量》 2010年第9期38-38,41,共2页
该简易自动晶体管特性图示仪以AT89S52单片机为控制核心,由D/A来输出扫描电压和阶梯电流,可以自动识别晶体管的管脚与极性,并测量共射组态下三极管的特性曲线与主要参数以及稳压二极管的反向伏安特性。系统采用示波器作为图形显示终端,... 该简易自动晶体管特性图示仪以AT89S52单片机为控制核心,由D/A来输出扫描电压和阶梯电流,可以自动识别晶体管的管脚与极性,并测量共射组态下三极管的特性曲线与主要参数以及稳压二极管的反向伏安特性。系统采用示波器作为图形显示终端,可直接从示波器上观察到稳压二极管、三极管的特性曲线,并可同时测量晶体管的主要参数:交/直流电流放大倍数、反向饱和电流Iceo和H参数。 展开更多
关键词 晶体管 扫描电压 阶梯电流 输入/输出特性曲线 h参数 稳压管 反向伏安特性
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含控制因子的R/S分析的H参数估计及应用 被引量：1
15
作者 吴礼斌 孙伟 《统计与信息论坛》 CSSCI 2010年第10期27-32,共6页
R/S分析法是揭示金融时间序列长记忆性的主要方法之一。针对经典R/S与修正R/S分析法之不足,对R/S分析法进行改进,设计含控制因子的R/S统计量,并应用蒙特卡洛模拟说明改进的方法比经典R/S与修正R/S分析法在估计H指数上的有效性。运用新... R/S分析法是揭示金融时间序列长记忆性的主要方法之一。针对经典R/S与修正R/S分析法之不足,对R/S分析法进行改进,设计含控制因子的R/S统计量,并应用蒙特卡洛模拟说明改进的方法比经典R/S与修正R/S分析法在估计H指数上的有效性。运用新方法对上证综合指数和深圳成分指数收益率序列的长记忆性与两市的平均非周期循环长度进行实证分析,研究表明:沪、深股市的收益率序列都具有长记忆性,但是沪市的收益率序列不存在明显的平均非周期循环长度,而深市的收益率序列则存在一个大约308天的平均非周期循环长度。 展开更多
关键词 R/S分析 长记忆性 控制因子 h参数
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H表达的ECLD双稳环环宽的研究 被引量：1
16
作者 黄立平 潘炜 《激光杂志》 CAS CSCD 北大核心 2008年第5期26-28,共3页
采用H参量简化模型研究光栅调谐外腔半导体激光器的双稳特性,导出以H参量表达的双稳环环宽解析式,给出了其适用范围,得到剩余反射率减小时导致双稳环消失的临界值,然后数值模拟了光栅反射率、谱线展宽因子、H参量、剩余反射率对载流子... 采用H参量简化模型研究光栅调谐外腔半导体激光器的双稳特性,导出以H参量表达的双稳环环宽解析式,给出了其适用范围,得到剩余反射率减小时导致双稳环消失的临界值,然后数值模拟了光栅反射率、谱线展宽因子、H参量、剩余反射率对载流子密度与频率关系曲线的影响,从中发现了剩余反射率增大时也存在双稳环环宽为零的情况,数值计算了剩余反射率极限值,并指出了环宽极大值的位置。 展开更多
关键词 激光技术 光栅调谐外腔半导体激光器 双稳环 h参量 剩余反射率
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基于遗传算法优化神经网络的机器人臂重力补偿研究 被引量：1
17
作者 杨源 曹彤 刘达 《机械传动》 CSCD 北大核心 2017年第2期37-40,共4页
利用遗传算法优化的神经网络,对机器人臂的重力补偿进行研究。首先,根据力学基本知识和D-H参数建模法得出机器人臂各关节转矩的重力项理论计算公式;其次,在Solid Works仿真软件中,得到个别位姿下的重力项仿真值,并验证理论公式的正确性... 利用遗传算法优化的神经网络,对机器人臂的重力补偿进行研究。首先,根据力学基本知识和D-H参数建模法得出机器人臂各关节转矩的重力项理论计算公式;其次,在Solid Works仿真软件中,得到个别位姿下的重力项仿真值,并验证理论公式的正确性;最后,用遗传算法优化的神经网络对重力项进行预测。实验结果表明,采用该算法得到的重力项预测值和理论值基本一致,减少了运算量,提高了效率,为进一步实时控制提供了可能。 展开更多
关键词 机器人臂 D-h参数 重力补偿 神经网络 遗传算法
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非特定人手语识别参数训练模型的改进及应用
18
作者 倪训博 程丹松 +2 位作者 吕海峰 王克家 耿铁珍 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期1035-1040,共6页
在手语识别研究中,非特定人手语识别参数训练的样本缺乏影响了非特定人手语识别的识别率.区分性训练可以很好地弥补由于训练样本的缺乏对识别系统所造成的影响,能够提高非特定人手语识别的识别率.对区分性训练(DT)所改进的HMM参数训练模... 在手语识别研究中,非特定人手语识别参数训练的样本缺乏影响了非特定人手语识别的识别率.区分性训练可以很好地弥补由于训练样本的缺乏对识别系统所造成的影响,能够提高非特定人手语识别的识别率.对区分性训练(DT)所改进的HMM参数训练模型(DT/HMM)做了全新的推导,获得了与HMM相一致齐全的DT/HMM的参数模型.在特定人识别系统上应用可区分性训练的h准则获取了h参数,将该齐全的DT/HMM参数训练模型和h参数应用于大词汇量的非特定人手语识别当中,加入主观经验后的非注册易混词集EXP与MLE和EBW的非注册易混词集相比,平均识别率分别提高了10.65%和9.55%. 展开更多
关键词 区分性训练 DT/hMM 非特定人手语识别 参数训练模型 h参数 h准则
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基于图论模型的蛋白质结构类型的研究
19
作者 史小红 《生物数学学报》 CSCD 北大核心 2010年第2期337-342,共6页
提出了基于图论模型的H系数分类蛋白质结构为H结型和NH结型的方法.论述了蛋白质结构中序列不相邻的C_α原子之间的空间距离与序列相邻的C_α原子之间空间距离的关系.用此方法对PDB的66个单链蛋白质结构进行分类,结果显示H结型占18.2%.H... 提出了基于图论模型的H系数分类蛋白质结构为H结型和NH结型的方法.论述了蛋白质结构中序列不相邻的C_α原子之间的空间距离与序列相邻的C_α原子之间空间距离的关系.用此方法对PDB的66个单链蛋白质结构进行分类,结果显示H结型占18.2%.H结在全α型中出现比例较高,在全β型中出现比例较小,所以H结倾向出现在含有α螺旋的蛋白质结构中. 展开更多
关键词 图论模型 哈密顿系数h h结型 Nh结型
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UMTS网络中基于OPNET的HTTP业务建模与仿真 被引量：1
20
作者 宁惠玲 季飞 《科学技术与工程》 2008年第2期376-380,共5页
HTTP业务是构成3G数据业务的重要部分,因此有必要研究3G网络承载HTTP业务时的性能。介绍了HTTP业务的基本概念后,提出一种基于网页对象的建模方法,并在OPNET平台上得到实现。最后,根据仿真得到的流量数据,用方差-时间曲线图和R/S图法分... HTTP业务是构成3G数据业务的重要部分,因此有必要研究3G网络承载HTTP业务时的性能。介绍了HTTP业务的基本概念后,提出一种基于网页对象的建模方法,并在OPNET平台上得到实现。最后,根据仿真得到的流量数据,用方差-时间曲线图和R/S图法分析了模型的自相似特性,验证了模型的正确性。 展开更多
关键词 业务模型 hTTP 自相似 hURST参数 OPNET
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