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题名基于图像配准的栅格地图拼接方法
被引量：25
- 1
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作者
祝继华
周颐
王晓春
邗汶锌
马亮
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机构
西安交通大学软件学院
西安交通大学广电中心
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第2期285-294,共10页
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基金
国家自然科学基金(61203326
u1261111)
+2 种基金
中国博士后科学基金(2012M512004
2013T60878)
陕西省自然科学基金(2014JM8342)资助~~
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文摘
栅格地图拼接是多移动机器人协同创建环境地图中的一项关键技术.本文提出一种图像配准意义下的栅格地图拼接方法.该方法将栅格地图拼接问题视为图像配准问题,建立相应的目标函数,并给出局部收敛的迭代最近点算法求解该目标函数.为获得最优的拼接结果,该方法从待拼接的地图中提取局部不变特征,并借助随机抽样一致性算法分析初始拼接参数,以作为迭代最近点算法的初值.最后,提出了拼接参数已知时的栅格地图融合规则.实验结果表明,该方法能可靠地实现栅格地图拼接,且具有精度高和速度快的优点.
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关键词
多移动机器人系统
栅格地图拼接
图像配准
迭代最近点算法
尺度不变特征转换
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Keywords
Multiple mobile robot system, grid map merging, image registration, iterative closest point algorithm,scale-invariant feature transform （SIFT）
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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题名基于SURF特征的多机器人栅格地图拼接方法
被引量：17
- 2
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作者
唐宏伟
孙炜
杨凯
林安平
吕云峰
程熙
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机构
湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室
邵阳学院多电源地区电网运行与控制湖南省重点实验室
长沙市公安局网络安全保卫与技术侦察支队
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2017年第6期859-868,共10页
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基金
国家科技支撑计划(2015BAF11B01)
湖南省杰出青年基金(14JJ1011)
+1 种基金
湖南省科技计划(2016TP1023)
湖南省教育厅科学研究(14C1015)资助项目
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文摘
实现地图拼接是多机器人协作创建地图的一项关键技术。研究了一种基于加速鲁棒特征(SURF)的多机器人栅格地图拼接方法,该方法通过对机器人运动坐标系进行刚体变换,将栅格地图拼接问题用图像配准的最小化问题来表示并建立数学模型。首先利用一种改进的SURF算法从待拼接地图中提取特征,然后利用随机抽样一致性(RANSAC)算法剔除误匹配得到初始拼接参数,并将拼接参数作为ICP算法的初值来求解目标函数。最后分别利用公开数据集和Turletbot2移动机器人进行了实验,结果表明该方法能对多机器人建立的栅格地图实现可靠拼接,鲁棒性好且精度高,拼接速度快适用于较大规模环境栅格地图拼接。
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关键词
多移动机器人
栅格地图拼接
最小化问题
SURF特征
ICP算法
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Keywords
multiple mobile robot
grid map merging
minimization problem
SURF feature
ICP algorithm
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种改进粒子群优化算法的多机器人地图拼接方法
被引量：3
- 3
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作者
陈超
张志昂
丁丽君
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机构
江苏科技大学机械工程学院
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出处
《电子技术应用》
2020年第12期139-143,共5页
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基金
国家自然科学基金(51705217)。
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文摘
多机器人共同创建大规模地图,实现的关键在于机器人相对位置未知的情况下将多张局部栅格地图进行拼接。结合图像特征匹配的方法和改进的粒子群优化算法,先提取待拼接的两幅栅格地图的特征点进行匹配,并筛选有效特征点对;再将特征点对的信息作为改进的粒子群优化算法的输入参数,计算从源图像到目标图像的最佳转换矩阵;最后将转换后的源图像和目标图像使用栅格叠加的规则拼接在一起。通过仿真实验与数据分析,证明了算法的稳定性与准确性。
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关键词
多机器人
栅格地图拼接
特征匹配
粒子群优化算法
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Keywords
multi-robot
grid map merging
feature matching
particle swarm optimization
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分类号
TN95
[电子电信—信号与信息处理]
TP242
[电子电信—信息与通信工程]
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题名一种基于局部特征的栅格地图拼接方法
被引量：3
- 4
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作者
李雅梅
苏龙
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机构
辽宁工程技术大学电气与控制工程学院
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出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2020年第1期110-115,共6页
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文摘
栅格地图拼接是多机器人协作创建地图的必不可少的环节。提出一种基于局部特征的栅格地图拼接方法,旨在克服传统算法拼接效率低、拼接成功率低等问题。该方法先对栅格地图拼接建立数学模型,然后转化为图像匹配问题。搭建非线性金字塔,利用FAST算法定位特征点,使用PCA-SIFT算法建立描述符进行匹配,借助随机采样一致性优选匹配点,得到初始参数,并提出一种新型的栅格地图拼接规则。实验表明,该方法鲁棒性好、拼接速度快、拼接精度高。
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关键词
栅格地图拼接
图像匹配
非线性金字塔
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Keywords
grid map merging
Image registration
Nonlinear pyramid
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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题名一种多机器人栅格地图拼接方法的研究
被引量：2
- 5
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作者
李雅梅
张瑞
吕猛
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机构
辽宁工程技术大学电气与控制工程学院
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出处
《测控技术》
2020年第4期58-61,100,共5页
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文摘
多机器人协作式的同步定位与地图创建(SLAM)是自动导航领域的热点研究方向之一,SLAM技术中栅格地图拼接成为重要的技术点。针对采用SIFT算法进行地图拼接栅格的拼接速度较慢、有效匹配点较少、稳定性差等缺点,提出了一种新的栅格地图拼接方法。使用FAST算法快速选定特征点,利用PCA-SIFT算法生成36维特征描述符进行匹配,并借助最大后验一致性算法选取的最佳匹配点进行初始拼接参数计算,使用加权平均算法对待拼接的两幅栅格地图进行拼接融合。使用公开的数据集进行试验,结果表明,所提出的方法稳定性强、拼接速度快,且拼接精度高。
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关键词
多移动机器人系统
栅格地图拼接
最大后验一致性
加权平均算法
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Keywords
multi-mobile robot system
grid map merging
maximum a posteriori sample consistency
weighted average algorithm
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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