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码垛机器人机构设计与控制系统研究 被引量:50
1
作者 李成伟 朱秀丽 贠超 《机电工程》 CAS 2008年第12期81-84,99,共5页
针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,并依据搬运机器人的性能要求,设计了一种四自由度的码垛机器人。重点分析了码垛机器人的运动学研究,推导了运动学正反解公式及最大工作空间的判断且规划了运动路径,进行了图形仿真,验证了运... 针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,并依据搬运机器人的性能要求,设计了一种四自由度的码垛机器人。重点分析了码垛机器人的运动学研究,推导了运动学正反解公式及最大工作空间的判断且规划了运动路径,进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划并自主开发码垛机器人控制软件。通过盒控制方式,实验结果表明,所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求。 展开更多
关键词 机器人机构 运动学分析 控制系统 图形仿真
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码垛机器人机构设计与运动学研究 被引量:41
2
作者 李成伟 贠超 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第6期181-183,共3页
针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,研制了一种码垛机器人机构。并依据搬运机器人的性能要求,设计一种四自由度的码垛机器人。重点对码垛机器人的运动学分析了研究,推导运动学正反解方程及最大工作空间的判断且规划了运动路径,... 针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,研制了一种码垛机器人机构。并依据搬运机器人的性能要求,设计一种四自由度的码垛机器人。重点对码垛机器人的运动学分析了研究,推导运动学正反解方程及最大工作空间的判断且规划了运动路径,在运动过程中通过码垛关键参数的输入和码垛空间的判断,最后进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,实验结果证明所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求。 展开更多
关键词 机器人机构 运动学分析 工作空间判断 图形仿真
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大跨钢结构施工过程的数值跟踪和图形模拟 被引量:22
3
作者 张其林 罗晓群 +1 位作者 高振锋 李子旭 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第10期1295-1299,共5页
建立了大跨悬臂预应力钢结构施工过程跟踪的数值分析模型 ,提出了在施工过程数值跟踪中对新增杆件节点定位、索段伸缩等问题的处理方法 ,介绍了施工过程数值跟踪的图形化模拟途径和技术 .经与实际工程现场测试结果比较 。
关键词 钢结构 施工过程 数值跟踪 图形模拟
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一种面向遥操作的新型数据手套研制 被引量:14
4
作者 王家顺 王田苗 +2 位作者 魏军 韩壮志 游松 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期201-206,共6页
本文主要介绍了自制的 BHG- 型数据手套的设计、原理和实验 ,给出了该数据手套的性能、优缺点和实验数据 ,并借助图形仿真模型验证了利用数据手套在虚拟环境下进行人机交互的可行性 ,最后通过数据手套对灵巧手控制实验说明了其在遥操... 本文主要介绍了自制的 BHG- 型数据手套的设计、原理和实验 ,给出了该数据手套的性能、优缺点和实验数据 ,并借助图形仿真模型验证了利用数据手套在虚拟环境下进行人机交互的可行性 ,最后通过数据手套对灵巧手控制实验说明了其在遥操作领域应用的有效性 . 展开更多
关键词 数据手套 遥操作 图形仿真 虚拟现实 机器人
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图形技术在系统仿真中的应用 被引量:6
5
作者 熊光楞 刘义 《计算机仿真》 CSCD 1994年第3期1-8,共8页
本文首先从应用对系统仿真提出的要求出发,讨论了图形技术在系统仿真中的地位及应用范围,然后着重介绍了系统仿真中的动画仿真和图形建模技术,提出了实现动画仿真和图形建模必须解决的关键技术问题,并结合IMSS给出了实现动画仿... 本文首先从应用对系统仿真提出的要求出发,讨论了图形技术在系统仿真中的地位及应用范围,然后着重介绍了系统仿真中的动画仿真和图形建模技术,提出了实现动画仿真和图形建模必须解决的关键技术问题,并结合IMSS给出了实现动画仿真和图形建模的一种方法。 展开更多
关键词 系统仿真 图形技术 动画仿真 图形建模
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一个ROSIDY通用化工业机器人图形仿真软件 被引量:16
6
作者 俞文伟 邓建一 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1993年第1期25-29,共5页
本文作者试图满足一般工业机器人图形仿真但又必须是最低成本的要求,利用商品化微机图形软件作为图形支撑开发了一个 ROSIDY 通用化工业机器人图形仿真软件.尽管在某些功能方面尚不能与大型软件包媲美,但其图形功能和通用性具有很强的... 本文作者试图满足一般工业机器人图形仿真但又必须是最低成本的要求,利用商品化微机图形软件作为图形支撑开发了一个 ROSIDY 通用化工业机器人图形仿真软件.尽管在某些功能方面尚不能与大型软件包媲美,但其图形功能和通用性具有很强的实用价值.ROSIDY 是机器人设计、分析研究和推广的有力工具.本文论述了ROSIDY 的主要思想、程序原理、机器人构件的建模和建库.最后以三种不同自由度的工业机器人作为实例介绍了ROSIDY 的应用. 展开更多
关键词 工业机器人 图形仿真 通用性
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数控车削加工仿真系统的研究与实现 被引量:6
7
作者 许立 原彬 施志辉 《大连铁道学院学报》 2002年第2期37-39,共3页
介绍一个数控车床加工仿真系统,系统实现了对数控代码的词法、语法检验并将代码翻译成动画仿真所需的数据格式.通过在计算机上动画演示加工过程来检验数控代码的正确性.使用该系统可以实现高效率、低成本的培训.
关键词 车削加工 仿真系统 数控代码 图形仿真 刀位轨迹 数控车床
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砌体结构倒塌反应的图形仿真技术 被引量:13
8
作者 彭斌 顾祥林 +1 位作者 苗吉军 张伟平 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第10期1304-1309,共6页
对基于离散单元法的砌体结构倒塌反应仿真系统作了简介 ,重点讨论图形仿真模块程序的编制方法及其与核心计算程序的接口方式 .阐述了三维图形标准OpenGL的优点和有关图形表现机制 ,并通过C ++与OpenGL的结合 ,解决了仿真系统中数值计算... 对基于离散单元法的砌体结构倒塌反应仿真系统作了简介 ,重点讨论图形仿真模块程序的编制方法及其与核心计算程序的接口方式 .阐述了三维图形标准OpenGL的优点和有关图形表现机制 ,并通过C ++与OpenGL的结合 ,解决了仿真系统中数值计算模块与图形模块的数据传递、计算结果的动态演示、可视化效果的改善等问题 ,同时保证了模块的可扩展 .通过所开发程序的运行结果和模型振动台试验现场录像的对比 ,说明了开发方法的合理性和实用性 . 展开更多
关键词 砌体结构 倒塌反应 计算机仿真 图形仿真 离散单元法
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飞行再现系统的实现及其在飞行参数处理中的应用 被引量:9
9
作者 童梅 董伟凡 韩连平 《计算机仿真》 CSCD 2002年第1期63-65,共3页
该文针对飞行参数地面处理软件中图形功能的不足 ,将计算机图形技术应用于飞行参数信息处理中 ,提出了飞行再现系统。文中详细地介绍了飞行再现系统实现过程中纹理采集与处理、飞行数据处理、模型构造和软件编制的方法 ,说明了飞行再现... 该文针对飞行参数地面处理软件中图形功能的不足 ,将计算机图形技术应用于飞行参数信息处理中 ,提出了飞行再现系统。文中详细地介绍了飞行再现系统实现过程中纹理采集与处理、飞行数据处理、模型构造和软件编制的方法 ,说明了飞行再现系统在飞行参数信息处理中的应用 ,具有较强的实用性。 展开更多
关键词 飞行再现系统 飞行参数处理 计算机仿真 飞机
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外啮合非圆齿轮加工模型及根切特性研究 被引量:12
10
作者 何贵平 胡赤兵 +3 位作者 靳岚 剡昌锋 安宗文 段红燕 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2006年第6期40-43,共4页
根据范成法加工外啮合非圆齿轮时刀具和齿轮节曲线间的位置关系,提出了插齿加工的数学模型.在分析范成加工外啮合非圆齿轮不根切的模数、偏心率取值范围的基础上,根据所建模型将加工外啮合非圆齿轮的范成过程用计算机进行了动态图形仿真... 根据范成法加工外啮合非圆齿轮时刀具和齿轮节曲线间的位置关系,提出了插齿加工的数学模型.在分析范成加工外啮合非圆齿轮不根切的模数、偏心率取值范围的基础上,根据所建模型将加工外啮合非圆齿轮的范成过程用计算机进行了动态图形仿真.根据仿真图形结果可以分析和判断所加工的非圆齿轮的齿形特征,从而为设计和制造节曲线封闭型外啮合非圆齿轮提供了一种直观的判断方法. 展开更多
关键词 非圆齿轮 外啮合 范成加工 图形仿真
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面向虚拟制造和装配的新型数据手套设计 被引量:5
11
作者 魏军 王家顺 +2 位作者 王田苗 游松 李剑锋 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第2期91-94,98,共5页
基于平面四杆机构和空间六杆机构运动的确定性原理,研制了一种面向虚拟制造和装配的机械电子式数据手套。介绍了数据手套的原理、标定和可视化的研究,给出了该数据手套的性能、优缺点和试验数据。
关键词 数据手套 图形仿真 虚拟制造 装配
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基于Microsoft Visio 2002构建仿真图形化建模环境 被引量:7
12
作者 黄劲杉 眭喆 姜学智 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第4期601-603,共3页
通过分析图形化建模系统的一般要求,提出了基于Microsoft Visio 2002进行仿真图形化建模系统开发的方案。讨论了基于Visio进行仿真图形化建模系统开发的几个主要问题,对于其中的难点给出具体的解决办法。实践证明,该方案是可行的,并且... 通过分析图形化建模系统的一般要求,提出了基于Microsoft Visio 2002进行仿真图形化建模系统开发的方案。讨论了基于Visio进行仿真图形化建模系统开发的几个主要问题,对于其中的难点给出具体的解决办法。实践证明,该方案是可行的,并且比传统开发方法具有一定优势。 展开更多
关键词 计算机仿真 图形化建模系统 MicrosoftVisio2002 面向对象
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基于VR的水电站调度三维图形仿真研究 被引量:10
13
作者 宋洋 钟登华 段文泉 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期649-653,共5页
研究了基于VR的水电站调度三维图形仿真,应用先进的图形技术及VR技术,提出了基于VR的水电站调度图形仿真方法;结合数值理论,提出了水电站图形仿真所包括的三种数学模型;建立了水电站图形仿真数字模型,提出了场景实体、水流实体及水流粒... 研究了基于VR的水电站调度三维图形仿真,应用先进的图形技术及VR技术,提出了基于VR的水电站调度图形仿真方法;结合数值理论,提出了水电站图形仿真所包括的三种数学模型;建立了水电站图形仿真数字模型,提出了场景实体、水流实体及水流粒子的数字建模方法;基于虚拟现实技术,实现了可实时交互的水电站调度虚拟场景;进行了工程实例分析,介绍了该方法的应用。 展开更多
关键词 图形仿真 数字模型 数学模型 虚拟现实
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基于VB的数控加工图形仿真 被引量:9
14
作者 高华 李进京 《机床电器》 2005年第1期19-21,共3页
介绍如何利用VisualBasic编程工具 ,模拟二维显示模式下数控车削加工环境的方法。归纳了开发动态图形仿真过程应解决的主要问题 :NC代码编译器功能的设计思想 ,VB与NC加工程序的软件接口方法 ,虚拟车削刀具与虚拟工件动态图形处理。
关键词 数控 加工环境 代码编译器 图形仿真
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机器人最佳轨迹规划和图形仿真的研究 被引量:8
15
作者 丁汉 陈家新 熊有伦 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1989年第2期8-14,共7页
本文介绍了基于 IBM-PC 微机的机器人轨迹规划的图形仿真系统.该系统可用于机器人运动学分析和最佳轨迹规划,并能产生机械手和广义物体组成的环境物的三维几何模型.系统以交互方式工作.在微机的 CRT 上,机械手连杆的运动具存动态效果.基... 本文介绍了基于 IBM-PC 微机的机器人轨迹规划的图形仿真系统.该系统可用于机器人运动学分析和最佳轨迹规划,并能产生机械手和广义物体组成的环境物的三维几何模型.系统以交互方式工作.在微机的 CRT 上,机械手连杆的运动具存动态效果.基于 MINIMAX 准则,我们提出了一种动力学性能指标用于轨迹规划.根据该指标所进行的轨迹规划可以获得最小的关节驱动力矩.最后,文中给出了 PUMA 560 机械手的仿真结果. 展开更多
关键词 机器人 仿真 轨迹规化 最佳化
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任意波形发生器及其应用 被引量:11
16
作者 杜华 《国外电子测量技术》 2005年第1期38-40,共3页
通过对任意波形发生器基本原理的介绍,阐述了任意波形发生器编辑波形的方法和应用。
关键词 图形编辑 仿真 任意波形发生器 电路设计 信号源 自动步进编辑器
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基于3DS模型的虚拟现实系统的设计与实现 被引量:10
17
作者 王柯 诸昌钤 杜斌 《阜阳师范学院学报(自然科学版)》 2006年第1期58-63,共6页
讨论了通过获取3DS模型的相关数据,构建一个面向中小规模应用的虚拟现实系统的设计和实现技术.所开发的系统在用户交互性、场景模拟以及环境适应性方面,收到了满意的效果.
关键词 虚拟现实 3DS 三维图形 OPENGL 三维仿真
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大型引水工程施工三维可视化仿真系统研究 被引量:11
18
作者 钟登华 宋洋 +1 位作者 刘东海 李景茹 《系统工程理论与实践》 EI CSCD 北大核心 2003年第11期111-118,共8页
为了直观、逼真地描述大型引水工程各环节之间复杂的动态时空逻辑关系 ,提出了大型引水工程三维可视化图形仿真系统 .首先 ,对引水工程三维可视化图形仿真系统进行系统分析 ,确定系统的开发模式 ,然后采集数据并进行仿真计算 ,再将所得... 为了直观、逼真地描述大型引水工程各环节之间复杂的动态时空逻辑关系 ,提出了大型引水工程三维可视化图形仿真系统 .首先 ,对引水工程三维可视化图形仿真系统进行系统分析 ,确定系统的开发模式 ,然后采集数据并进行仿真计算 ,再将所得数据以数据库的形式保存并对数据库进行加工处理 ,将空间数据 (矢量数据、形体数据等 )和各种属性信息集成在一起 ,在这些数据库的基础上建立引水工程三维可视化仿真模型及模型库 ,以方便对模型进行高效的管理 .开发了一个能科学、直观、逼真地表现大型引水工程施工的三维可视化图形仿真系统 ,为工程施工管理决策提供依据 . 展开更多
关键词 大型引水工程 施工 三维可视化仿真系统 图形仿真
原文传递
溪洛渡施工总布置三维动态可视化图形仿真研究 被引量:8
19
作者 钟登华 朱慧蓉 郑家祥 《中国工程科学》 2003年第11期65-70,91,共7页
溪洛渡水电站是在金沙江拟建的最大水电站 ,为直观准确地描述其施工总布置设计所涉及的各施工环节之间复杂的动态空间关系 ,将施工总布置系统分为若干子系统 ,对整个设计施工过程进行动态可视化图形仿真研究。设计 3维动态图形仿真数据... 溪洛渡水电站是在金沙江拟建的最大水电站 ,为直观准确地描述其施工总布置设计所涉及的各施工环节之间复杂的动态空间关系 ,将施工总布置系统分为若干子系统 ,对整个设计施工过程进行动态可视化图形仿真研究。设计 3维动态图形仿真数据流向 ,将溪洛渡施工总布置动态图形仿真数据分为空间数据和属性数据 ,以GIS为平台组织数据结构 ,构造施工总布置 3维动态可视化数字模型 ;在 3维动态可视化数字基础上实现施工总布置 3维动态可视化图形仿真演示和动态图形仿真数据可视化查询 ,给施工总布置设计与决策提供一个科学。 展开更多
关键词 溪洛渡工程 施工总布置 图形仿真 地理信息系统 数字水利
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基于三维实体模型的多坐标数控加工过程仿真 被引量:4
20
作者 高利辉 王润孝 +1 位作者 殷磊 张研 《机械设计与制造》 2002年第3期87-89,共3页
概述了目前数控加工程序仿真系统的各种设计方法,分析了在三维实体模型中多坐标数控加工过程仿真研究的关键技术,并提出了实现方法。通过实际仿真系统的开发和系统运行表明,提出的方法简洁有效,系统运行可靠。
关键词 数控加工 数控程序 图形仿真 三维实体模型
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