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基于属性权重的Fuzzy C Mean算法 被引量:45
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作者 王丽娟 关守义 +1 位作者 王晓龙 王熙照 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第10期1797-1803,共7页
提出CF-WFCM算法,该算法分为属性权重学习算法和聚类算法两部分.属性权重学习算法,从数据自身的相似性出发,通过梯度递减算法极小化属性评价函数CFuzziness(w),为每个属性赋予一个权重.将属性权重应用于Fuzzy C Mean聚类算法,得到CF-WFC... 提出CF-WFCM算法,该算法分为属性权重学习算法和聚类算法两部分.属性权重学习算法,从数据自身的相似性出发,通过梯度递减算法极小化属性评价函数CFuzziness(w),为每个属性赋予一个权重.将属性权重应用于Fuzzy C Mean聚类算法,得到CF-WFCM算法的聚类算法.CF-WFCM算法强化重要属性在聚类过程中的作用,消减冗余属性的作用,从而改善聚类的效果.我们选取了部分UCI数据库进行实验,实验结果证明:CF-WFCM算法的聚类结果优于FCM算法的聚类结果.函数CFuzziness(w)不仅可以评价属性的重要性,而且可以评价属性评价函数的优劣.实验说明了这一问题.最后我们对CF-WFCM算法进行了讨论. 展开更多
关键词 梯度递减算法 FUZZY C Mean算法 属性权重学习算法 聚类有效性函数
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基于传感器校正与融合的农用小型无人机姿态估计算法 被引量:49
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作者 彭孝东 张铁民 +1 位作者 李继宇 陈瑜 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期854-860,共7页
实时姿态信息获取是运用农用小型无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)进行变量作业控制的重要环节,本文采用STM32单片机、微机电系统(Micro-electro mechanical system,MEMS)加速度计、陀螺仪、磁强计和无线收发模块设计出农用小型无... 实时姿态信息获取是运用农用小型无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)进行变量作业控制的重要环节,本文采用STM32单片机、微机电系统(Micro-electro mechanical system,MEMS)加速度计、陀螺仪、磁强计和无线收发模块设计出农用小型无人机姿态实时解算系统,文中对三轴数字传感器的校正方法以及基于四元数和梯度下降法的多传感器融合姿态估计做了详细地介绍与推导.结果表明,在72 MHz时钟频率下模拟集成电路总线(Inter-integrated circuit,IIC)传感器数据采集及滤波消耗6.2 ms,迭代步长β取0.8,一次姿态解算消耗约0.96 ms,数据更新频率可达100 Hz,能满足实时性要求.经测试在静态时俯仰角和翻滚角输出的平均绝对误差小于1.5,偏航角平均绝对误差小于2.9,小幅震动条件下的俯仰角、翻滚角和偏航角平均绝对误差增加1~2左右.这表明该传感器校正方法与姿态融合算法实用有效,能为农用小型无人机的飞行控制与变量作业实施提供准确的姿态数据. 展开更多
关键词 农用小型无人机 传感器融合 姿态估计 传感器校正 梯度下降法
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梯度下降算法研究综述 被引量:43
3
作者 李兴怡 岳洋 《软件工程》 2020年第2期1-4,共4页
在机器学习领域中,梯度下降算法是一种广泛用于求解线性和非线性模型最优解的迭代算法,它的中心思想在于通过迭代次数的递增,调整使得损失函数最小化的权重。本文首先概述了基于多元线性模型的梯度下降算法;其次介绍了梯度下降算法三种... 在机器学习领域中,梯度下降算法是一种广泛用于求解线性和非线性模型最优解的迭代算法,它的中心思想在于通过迭代次数的递增,调整使得损失函数最小化的权重。本文首先概述了基于多元线性模型的梯度下降算法;其次介绍了梯度下降算法三种框架,使用Python实现了自主停止训练的BGD算法;针对梯度下降算法存在的不足,综述了近三年算法优化的研究成果。最后,总结了本文的主要研究工作,对梯度下降优化算法的研究趋势进行了展望。 展开更多
关键词 机器学习 多元线性模型 梯度下降算法 算法实现 优化算法
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能量路由器中双有源桥直流变换器多目标优化控制策略 被引量:36
4
作者 周兵凯 杨晓峰 +3 位作者 张智 李泽杰 郑琼林 Pavel Kobrle 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第14期3030-3040,共11页
为提升能量路由器中双有源桥(DAB)变换器的传输效率,同时改善系统的动态特性,该文提出一种基于扩展移相的输出电压模型预测控制与梯度下降算法实现回流功率优化的混合控制策略。首先,建立DAB变换器在单移相和扩展移相控制下的传输功率... 为提升能量路由器中双有源桥(DAB)变换器的传输效率,同时改善系统的动态特性,该文提出一种基于扩展移相的输出电压模型预测控制与梯度下降算法实现回流功率优化的混合控制策略。首先,建立DAB变换器在单移相和扩展移相控制下的传输功率数学模型,分析回流功率产生机理,并推导扩展移相控制下的输出电压状态空间平均化方程;其次,在DAB变换器输出电压模型预测控制基础上提出基于梯度下降算法的回流功率优化策略。搭建小功率实验样机,并与传统单移相控制进行对比,实验结果证明了该文所提控制策略的有效性及正确性。 展开更多
关键词 双有源桥变换器 扩展移相控制 回流功率优化 动态响应 梯度下降算法
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基于T-S模糊模型的辨识算法 被引量:18
5
作者 王守唐 高东杰 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期630-632,636,共4页
提出一种新的基于 T-S模糊模型的辨识算法。该算法可分为 2步 ,第 1步是比较粗糙的辨识 ,按子空间的线性程度来划分输入空间 ,规则前件参数由子空间的中心和大小决定 ,规则后件线性参数由最小二乘法确定 ;第 2步是模型的精细调整 ,利用... 提出一种新的基于 T-S模糊模型的辨识算法。该算法可分为 2步 ,第 1步是比较粗糙的辨识 ,按子空间的线性程度来划分输入空间 ,规则前件参数由子空间的中心和大小决定 ,规则后件线性参数由最小二乘法确定 ;第 2步是模型的精细调整 ,利用梯度下降法调节隶属函数和规则后件的线性参数。 展开更多
关键词 模糊辨识 T-S模糊模型 最小二乘法 梯度下降法 参数辨识 算法
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一种基于自适应遗传算法的神经网络学习算法 被引量:30
6
作者 金朝红 吴汉松 +1 位作者 李腊梅 王树人 《微计算机信息》 北大核心 2005年第10S期49-51,共3页
结合遗传算法与梯度下降法优点,提出了一种训练神经网络权值的混合优化算法,同时能够优化网络的结构。首先利用全局搜索能力可靠的遗传算法,采用递阶编码方案和自适应变异概率,同时优化网络的权值和结构,在进化结束时,能够寻到全局最优... 结合遗传算法与梯度下降法优点,提出了一种训练神经网络权值的混合优化算法,同时能够优化网络的结构。首先利用全局搜索能力可靠的遗传算法,采用递阶编码方案和自适应变异概率,同时优化网络的权值和结构,在进化结束时,能够寻到全局最优点附近的点。在遗传算法搜索结果的基础上,利用局部寻优能力较强的梯度下降法,从此点出发,进行局部搜索,最终达到网络的训练目标。与单一的遗传算法或者梯度下降法比较而言,混合优化算法的收敛速度明显提高。 展开更多
关键词 遗传算法 神经网络 梯度下降法 自适应变异
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基于LSTM神经网络的水电站短期水位预测方法 被引量:28
7
作者 刘亚新 樊启祥 +2 位作者 尚毅梓 樊启萌 刘志武 《水利水电科技进展》 CSCD 北大核心 2019年第2期56-60,78,共6页
针对常规水位预测方法信息挖掘能力不足和启发式算法机理不明确等缺点,提出了一种基于长短时记忆(long short-term memory, LSTM)网络的水位预测方法。该方法采用水位和出力等直接监测数据,避免了出入库流量等间接计算值带来的二次误差... 针对常规水位预测方法信息挖掘能力不足和启发式算法机理不明确等缺点,提出了一种基于长短时记忆(long short-term memory, LSTM)网络的水位预测方法。该方法采用水位和出力等直接监测数据,避免了出入库流量等间接计算值带来的二次误差,进而提升水位预测的准确率;采用梯度下降法与Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno (BFGS)算法相结合训练模型,Wolfe-Powell线搜索方法选取步长,提高模型收敛速率。将该方法用于葛洲坝水电站的上下游水位预测,结果表明,该方法能够实现下游水位连续6 h和上游水位连续3 h的准确预测,具有较高的预测精度和实用性,为葛洲坝水库的实时调度提供了技术支撑。 展开更多
关键词 长短时记忆网络 短期水位预测 梯度下降法 BFGS算法 Wolfe-Powell线搜索方法
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BP网络改进模型的性能对比研究 被引量:9
8
作者 李朝峰 屈颖歌 +1 位作者 夏德深 邹海 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2003年第19期120-121,132,共3页
文章通过实例对BP网络的几种代表性改进模型进行了性能对比研究。分析了BP网络基于标准梯度下降法和基于数值优化方法的算法改进和训练策略改进获得的代表性模型的优缺点,并结合遥感图像分类实例,对其收敛速度和分类效果进行了对比分析... 文章通过实例对BP网络的几种代表性改进模型进行了性能对比研究。分析了BP网络基于标准梯度下降法和基于数值优化方法的算法改进和训练策略改进获得的代表性模型的优缺点,并结合遥感图像分类实例,对其收敛速度和分类效果进行了对比分析,其结果可为BP网络模型的选择和改进提供一些思路和借鉴。 展开更多
关键词 BP网络 梯度下降法 数值优化 训练策略 性能对比
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基于RBF神经网络的出水氨氮预测研究 被引量:24
9
作者 乔俊飞 安茹 韩红桂 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第9期1301-1305,共5页
针对污水处理中关键水质参数氨氮(NH4+-N)难以在线实时准确检测且实验室取样检测时间长,精度低等问题,提出了基于RBF神经网络的出水氨氮软测量模型研究。首先,选择出对出水氨氮影响较大的辅助变量去预测氨氮的变化,然后,利用梯度下降算... 针对污水处理中关键水质参数氨氮(NH4+-N)难以在线实时准确检测且实验室取样检测时间长,精度低等问题,提出了基于RBF神经网络的出水氨氮软测量模型研究。首先,选择出对出水氨氮影响较大的辅助变量去预测氨氮的变化,然后,利用梯度下降算法优化RBF网络的结构和参数,结合北京市某污水处理厂的实测数据,对出水氨氮的预测进行仿真并与其他模型对比,结果显示,该模型具有预测误差相对较小,预测准确等优点,说明该预测模型对于氨氮的预测具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 径向基函数网络 梯度下降算法 氨氮预测 软测量
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一种基于改进k-means的RBF神经网络学习方法 被引量:22
10
作者 庞振 徐蔚鸿 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第11期161-163,184,共4页
针对传统RBF神经网络学习算法构造的网络分类精度不高,传统的k-means算法对初始聚类中心的敏感,聚类结果随不同的初始输入而波动。为了解决以上问题,提出一种基于改进k-means的RBF神经网络学习算法。先用减聚类算法优化k-means算法,消... 针对传统RBF神经网络学习算法构造的网络分类精度不高,传统的k-means算法对初始聚类中心的敏感,聚类结果随不同的初始输入而波动。为了解决以上问题,提出一种基于改进k-means的RBF神经网络学习算法。先用减聚类算法优化k-means算法,消除聚类的敏感性,再用优化后的k-means算法构造RBF神经网络。仿真结果表明了该学习算法的实用性和有效性。 展开更多
关键词 减聚类算法 K-MEANS算法 径向基函数(RBF)神经网络 梯度下降法
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改进扩展卡尔曼滤波的四旋翼姿态估计算法 被引量:19
11
作者 王龙 章政 王立 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第4期1122-1128,共7页
为了提高标准扩展卡尔曼姿态估计算法的精确度和快速性,将运动加速度抑制的动态步长梯度下降算法融入扩展卡尔曼中,提出一种改进扩展卡尔曼的四旋翼姿态估计算法。该算法在卡尔曼测量更新中采用梯度下降法进行非线性观测,消除标准扩展... 为了提高标准扩展卡尔曼姿态估计算法的精确度和快速性,将运动加速度抑制的动态步长梯度下降算法融入扩展卡尔曼中,提出一种改进扩展卡尔曼的四旋翼姿态估计算法。该算法在卡尔曼测量更新中采用梯度下降法进行非线性观测,消除标准扩展卡尔曼算法在线性化时带来的线性化误差,提高算法的准确性和快速性;对梯度下降法的梯度步长进行动态处理,使算法步长与四旋翼飞行器的运动合角速度成正比,增强微型四旋翼飞行器姿态解算的动态性能;对强机动运动过程中机体产生的运动加速度进行抑制处理,消除运动加速度对姿态解算的不利影响,提高了微型四旋翼飞行器姿态解算的跟踪精度。为了验证所设计算法的可行性和有效性,基于STM32单片机搭建四旋翼实验平台系统进行实时在线性能验证。结果表明,所设计算法能提高四旋翼飞行器在强机动、高速运动情况下的姿态跟踪精度、动态性能,增强姿态融合算法的抗干扰性,保证微型四旋翼飞行器的稳定飞行。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 扩展卡尔曼滤波器 运动加速度抑制 动态步长 梯度下降法
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改进型BP神经网络对电容称重传感器的非线性校正 被引量:18
12
作者 郭伟 张栋 +1 位作者 李巨韬 王磊 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1354-1360,共7页
针对电容称重传感器电容检测电路的输出电压与载荷质量之间的非线性特性问题,基于贝叶斯正则化的L-M算法建立BP神经网络改进模型,实现了电容称重传感器的非线性特性的校正,并与传统的梯度下降算法建立的BP神经网络模型的校正结果进行了... 针对电容称重传感器电容检测电路的输出电压与载荷质量之间的非线性特性问题,基于贝叶斯正则化的L-M算法建立BP神经网络改进模型,实现了电容称重传感器的非线性特性的校正,并与传统的梯度下降算法建立的BP神经网络模型的校正结果进行了仿真对比。仿真结果表明:改进型BP神经网络具有较快的收敛速度、较高的精度和较好的推广能力,有利于准确实现电容称重传感器非线性特性的有效校正。 展开更多
关键词 电容称重传感器 非线性校正 贝叶斯正则化 LEVENBERG-MARQUARDT算法 梯度下降算法
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基于优化卷积神经网络的图像超分辨率重建 被引量:16
13
作者 王民 刘可心 +1 位作者 刘利 杨润玲 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2017年第11期123-132,共10页
与以往两类单帧图像的超分辨率重建方法相比,卷积神经网络超分辨率(SRCNN)技术以其端对端的映射架构大幅提高了运行效率与复原精准度,然而网络的层数限制以及收敛性能使得部分图像的恢复效果不及基于样例的重建方法。针对网络优化问题,... 与以往两类单帧图像的超分辨率重建方法相比,卷积神经网络超分辨率(SRCNN)技术以其端对端的映射架构大幅提高了运行效率与复原精准度,然而网络的层数限制以及收敛性能使得部分图像的恢复效果不及基于样例的重建方法。针对网络优化问题,提出了一种将粒子群优化(PSO)算法与SRCNN相结合的方法,利用PSO算法对网络权重进行初始化,同时结合梯度下降(GD)算法对权值进行修正,使得PSO算法的全局搜索能力与GD算法的局部寻优能力相融合。分别对set5、set14数据集和雾霾天气下模糊图片进行对比实验,结果表明,所提算法不仅能以较少参数来获得较高性能的网络,其重建效果优于已有的4种算法,而且对边缘的锐化能力更强。 展开更多
关键词 图像处理 图像重建技术 卷积神经网络 粒子群优化 梯度下降法
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基于梯度下降法的四旋翼无人机姿态估计系统 被引量:16
14
作者 刘青文 郭剑东 +1 位作者 浦黄忠 甄子洋 《电光与控制》 北大核心 2018年第5期17-21,共5页
为解决四旋翼无人机在飞行时实时姿态测量的问题,提高姿态估计精度,设计了一种基于STM32的梯度下降姿态估计系统。该系统以STM32F427微处理器为主控制器,MPU6000和LSM303D作为姿态传感器,实现了对姿态传感器数据采集以及姿态解算。系统... 为解决四旋翼无人机在飞行时实时姿态测量的问题,提高姿态估计精度,设计了一种基于STM32的梯度下降姿态估计系统。该系统以STM32F427微处理器为主控制器,MPU6000和LSM303D作为姿态传感器,实现了对姿态传感器数据采集以及姿态解算。系统对加速度计、磁罗盘进行预处理,利用梯度下降滤波的方法估计误差四元数,从而修正陀螺仪积分误差,实现了姿态角的精确估计。最后,通过搭建的飞行实验平台,与Pixhawk飞控进行姿态角比较分析,实验结果表明:采用梯度下降法的姿态估计系统能够稳定有效地估计无人机的姿态,满足四旋翼无人机的飞行要求。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 姿态估计 STM32 梯度下降法 四元数
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无人机微型姿态航向系统数据处理 被引量:15
15
作者 宋英麟 鲜斌 +1 位作者 茹滨超 曹美会 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期89-93,共5页
针对四旋翼无人机机体尺寸较小、带载荷能力有限的特点,设计基于低成本MEMS器件的微型姿态航向系统,以满足四旋翼无人机在系统控制方面的需求。针对低成本MEMS器件传感器漂移较大,不适用于载体动态姿态测量的应用问题,设计基于梯度下降... 针对四旋翼无人机机体尺寸较小、带载荷能力有限的特点,设计基于低成本MEMS器件的微型姿态航向系统,以满足四旋翼无人机在系统控制方面的需求。针对低成本MEMS器件传感器漂移较大,不适用于载体动态姿态测量的应用问题,设计基于梯度下降的四元数姿态补偿算法,用于微型AHRS系统的姿态数据解算,获取较高精度的动态姿态测量数据。实验结果表明,采用基于梯度下降的四元数姿态补偿算法,有效提高了微型AHRS系统的测量精度。 展开更多
关键词 微型姿态航向系统 MEMS传感器 四元数 梯度下降
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基于递归小波神经网络的非线性动态系统仿真 被引量:14
16
作者 赵凤遥 马震岳 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期1453-1455,1539,共4页
为提高动态递归神经网络的动态系统仿真能力,在Elman神经网络的基础上,提出动态递归小波神经网络(RWNN),给出了其动态梯度下降算法,并将其成功应用于非线性动态系统仿真。仿真算例表明,该网络具有收敛快,精度高等优点,仿真效果很好,同... 为提高动态递归神经网络的动态系统仿真能力,在Elman神经网络的基础上,提出动态递归小波神经网络(RWNN),给出了其动态梯度下降算法,并将其成功应用于非线性动态系统仿真。仿真算例表明,该网络具有收敛快,精度高等优点,仿真效果很好,同时具有较好的泛化性能,具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 ELMAN神经网络 递归小波神经网络(RWNN) 梯度下降算法 非线性动态系统 仿真
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基于MIMU和磁强计的在线实时定姿方法 被引量:14
17
作者 朱文杰 王广龙 +1 位作者 高凤岐 乔中涛 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期536-540,共5页
针对航姿参考系统(AHRS)小型化、低成本工程实现的需要,基于微惯性测量单元(MIMU)及磁强计,提出了一种在线实时定姿方法,给出了详细的算法推导过程。该方法采用四元数法描述系统模型,采用优化的梯度下降算法对加速度计和磁强计测得的数... 针对航姿参考系统(AHRS)小型化、低成本工程实现的需要,基于微惯性测量单元(MIMU)及磁强计,提出了一种在线实时定姿方法,给出了详细的算法推导过程。该方法采用四元数法描述系统模型,采用优化的梯度下降算法对加速度计和磁强计测得的数据进行处理,并通过互补滤波器与陀螺仪测得的结果融合,提高姿态解算精度。通过在线测试对算法的静态及动态性能进行了评估,并与Kalman滤波算法进行了比较。结果表明该方法实现简单、参数调整方便、姿态跟踪误差小、运算量小、便于在嵌入式微处理器中实现在线实时定姿,具有较强的实用性。 展开更多
关键词 微惯性测量单元 磁强计 姿态确定 梯度下降法 互补滤波器
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自适应混合滤波算法在微型飞行器姿态估计中的应用 被引量:14
18
作者 傅忠云 刘文波 +1 位作者 孙金秋 徐贵力 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第5期698-703,共6页
针对低成本惯性测量单元(IMU)存在漂移和噪声干扰等问题,提出了一种具有自适应参数调节的混合滤波算法。采用四元数法进行系统模型的描述,用梯度下降法对加速度计测得的数据进行处理,再通过互补滤波器将其与陀螺仪测量值进行融合,形成... 针对低成本惯性测量单元(IMU)存在漂移和噪声干扰等问题,提出了一种具有自适应参数调节的混合滤波算法。采用四元数法进行系统模型的描述,用梯度下降法对加速度计测得的数据进行处理,再通过互补滤波器将其与陀螺仪测量值进行融合,形成混合滤波算法。同时,考虑到飞行姿态的复杂性,进行参数λ的自适应调节,因而改进后的混合滤波算法,能保证各种飞行姿态变化情况下实时姿态的最优估算。实际系统在线实时性能测试表明,提出的算法简单,估计精度高,易于在嵌入式系统中实现,具有较高推广应用价值。 展开更多
关键词 姿态估计 四元数 梯度下降法 互补滤波 自适应混合滤波算法
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基于专家系统及在线调整的列车智能驾驶算法 被引量:13
19
作者 冷勇林 陈德旺 阴佳腾 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期62-68,共7页
本文分析列车自动驾驶(ATO)系统中传统控制方法在灵活性和智能性方面的不足,结合驾驶经验和梯度下降法,提出基于专家系统及在线调整方法的列车智能驾驶(ITO)算法。总结操纵规则和驾驶经验,建立基于专家经验的控制策略以节约能耗、提高... 本文分析列车自动驾驶(ATO)系统中传统控制方法在灵活性和智能性方面的不足,结合驾驶经验和梯度下降法,提出基于专家系统及在线调整方法的列车智能驾驶(ITO)算法。总结操纵规则和驾驶经验,建立基于专家经验的控制策略以节约能耗、提高舒适度。针对列车运行控制的多目标性,在专家系统的基础上,引入基于梯度下降法的在线调整方法以减小运行时间和停车精度误差。在MATLAB软件环境下构建仿真模型,并运用实际线路进行仿真比较,与PID控制算法的对比结果表明,该算法优于PID控制算法,符合驾驶经验,可提高舒适度,降低能耗,满足停车精度要求,同时对不同的运行时间有较好的适应性,智能性高。 展开更多
关键词 城市轨道交通 专家系统 梯度下降法 MATLAB仿真
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运动加速度抑制的动态步长梯度下降姿态解算算法 被引量:13
20
作者 章政 王龙 曾聪 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2017年第2期136-143,共8页
为了提高微型四旋翼飞行器在强机动、高速运动情况下的姿态解算性能,提出了一种对运动加速度抑制的动态步长梯度下降姿态融合算法.该算法对强机动运动过程中机体产生的运动加速度进行抑制处理,消除运动加速度对姿态解算的不利影响,提高... 为了提高微型四旋翼飞行器在强机动、高速运动情况下的姿态解算性能,提出了一种对运动加速度抑制的动态步长梯度下降姿态融合算法.该算法对强机动运动过程中机体产生的运动加速度进行抑制处理,消除运动加速度对姿态解算的不利影响,提高了微型四旋翼飞行器姿态解算的跟踪精度;对高速运动过程中梯度下降法的梯度步长进行动态处理,使得算法步长与四旋翼飞行器的运动合角速度成正比,增强了微型四旋翼飞行器姿态解算的动态性能.为了验证本文所设计算法的可行性和有效性,基于STM32单片机搭建微型四旋翼实验平台系统.实时在线性能实验结果表明,所设计算法提高了微型四旋翼飞行器在强机动、高速运动情况下的姿态跟踪精度、动态性能及增强姿态融合算法的抗干扰性,保证了微型四旋翼飞行器的稳定飞行. 展开更多
关键词 四旋翼飞行器姿态解算运动加速度抑制动态步长梯度下降法
原文传递
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