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蚁群算法在全局最优路径寻优中的应用 被引量：15
1
作者 叶小勇 雷勇 侯海军 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第24期5643-5647,共5页
移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。针对移动场地的特点对其进行了建模与存储,然后将场地处理成简单的连通图,在此基础上对TSP模型进行了改进以应用到机器人全局最优路径中来,然后利用蚁群算法的基本原理在所建立的模型... 移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。针对移动场地的特点对其进行了建模与存储,然后将场地处理成简单的连通图,在此基础上对TSP模型进行了改进以应用到机器人全局最优路径中来,然后利用蚁群算法的基本原理在所建立的模型上进行全局最优路径搜索。为了更好的寻找到全局最优路径,对基本蚁群算法也做了一定的改进。不同的实验结果表明这种方法的确可以准确地找出全局最优路径。 展开更多
关键词 蚁群算法 移动机器人 路径规划 全局寻优
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遗传算法在AGV全局路径优化中的应用 被引量：13
2
作者 夏谦 雷勇 叶小勇 《四川大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2008年第5期1129-1136,共8页
采用改进的链路可视图进行建模,使用遗传算法对AGV静态已知环境进行路径规划,并结合在AGV中的具体应用对其进行了改进.在建模过程中,对障碍物做了边界扩展,将障碍物顶点作为行走节点,达到AGV行走过程中避撞的目的.在路径搜索过程中,借... 采用改进的链路可视图进行建模,使用遗传算法对AGV静态已知环境进行路径规划,并结合在AGV中的具体应用对其进行了改进.在建模过程中,对障碍物做了边界扩展,将障碍物顶点作为行走节点,达到AGV行走过程中避撞的目的.在路径搜索过程中,借鉴蚁群算法的基于可行表的路径搜索方式到初始种群的产生过程,避免了AGV实际问题中无效路径的产生,提高了搜索效率.在初始种群的搜索过程中,对死路情况做了处理,避免了搜索停滞.交叉过程中,采用重复点交叉的几种处理方式,既避免了AGV搜索到断路的情况,也较大提高了产生最优路径的效率.交叉变异过程中人为产生环路的做法,有利于优良个体的产生.将蚁群算法的正反馈优化策略引入遗传算法的多次迭代中的改进中,加快了算法向最优解收敛的速度.MATLAB仿真结果表明,改进后的遗传算法能够快速准确地搜索到AGV的全局最优路径. 展开更多
关键词 AGV 避撞 死路 环路 全局路径优化 重合点交叉 遗传算法 蚁群算法 正反馈优化策略
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基于蚁群算法的移动机器人路径规划 被引量：11
3
作者 刘雄 雷勇 涂国强 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2011年第11期185-188,共4页
研究移动机器人在已知静态环境下路径规划问题,在避障环境下寻求最优路径。针对蚁群算法搜索时间长、易陷入局部最优等缺陷,导致实时处理困难,且路径准确度低、可跟踪性差不能直接用于机器人。为解决上述问题,首先提取环境的平面几何信... 研究移动机器人在已知静态环境下路径规划问题,在避障环境下寻求最优路径。针对蚁群算法搜索时间长、易陷入局部最优等缺陷,导致实时处理困难,且路径准确度低、可跟踪性差不能直接用于机器人。为解决上述问题,首先提取环境的平面几何信息,建立了简单有效地搜索模型。可通过引入终点距离与方向的启发函数、阶梯式伪随机的结点转移规则,引导蚁群有目的的进行搜索;改进信息素更新策略,利用一种奖惩机制以增强蚁群对尽可能好的解的识别能力。并考虑障碍物对路径的影响,运用人工势场法对全局最优路径的结点进行平滑。进行仿真的结果表明,提高了路径的安全性和可跟踪性。证明了改进方法可以有效地找出最优可行路径。 展开更多
关键词 蚁群算法 人工势场法 路径规划 全局寻优
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