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轮式移动机器人轨迹跟踪控制 被引量:8
1
作者 王仲民 岳宏 刘继岩 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2005年第4期474-476,共3页
基于轮式移动机器人的运动学模型,以速度为控制量,采用控制Lyapunov函数设计出一种具有全局渐近稳定的速度跟踪控制器。仿真结果证明了该方法的有效性。
关键词 轮式移动机器人 控制LYAPUNOV函数 全局渐近稳定 轨迹跟踪
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生物启发神经动力学模型的自治水下机器人反步跟踪控制 被引量:10
2
作者 朱大奇 杨蕊蕊 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1309-1316,共8页
本文提出一种生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUV)三维轨迹跟踪控制算法.将AUV在三维空间的运动分为水平面运动和垂直面运动,针对传统反步轨迹跟踪控制器出现的速度跳变问题,采用生物启发神经... 本文提出一种生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUV)三维轨迹跟踪控制算法.将AUV在三维空间的运动分为水平面运动和垂直面运动,针对传统反步轨迹跟踪控制器出现的速度跳变问题,采用生物启发神经动力学模型,通过构造一种简单的中间虚拟变量,同时结合Lyapunov函数设计出轨迹跟踪控制律,使其控制效果在水平面和垂直面都能够达到全局渐近稳定并且有平滑连续的输出结果,克服AUV反步轨迹跟踪控制的速度跳变问题.仿真结果证明了所提控制律的有效性. 展开更多
关键词 自治水下机器人 生物启发模型 运动控制 全局渐近稳定
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多无人机编队队形保持优化控制仿真研究 被引量:7
3
作者 秦昂 张登成 魏扬 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2017年第6期44-48,共5页
采用多无人机编队保持队形的优化控制可以通过调节较少参数使各无人机能够精确跟踪领航无人机,达到稳定编队队形的目的。以简化的自动驾驶仪模型作为编队保持控制系统的内回路,基于以长机为参考的旋转坐标系建立相对运动学模型,采用全... 采用多无人机编队保持队形的优化控制可以通过调节较少参数使各无人机能够精确跟踪领航无人机,达到稳定编队队形的目的。以简化的自动驾驶仪模型作为编队保持控制系统的内回路,基于以长机为参考的旋转坐标系建立相对运动学模型,采用全局渐近稳定控制方法设计了多无人机编队保持控制器。经过仿真验证,该控制器实现了长机在三维空间机动飞行时僚机能够迅速跟踪长机并保持编队队形的稳定,且响应速度和跟踪精度较为理想。仿真结果表明,该控制器能够实现多无人机编队队形在三维空间下的保持。 展开更多
关键词 无人机 编队保持控制器 全局渐近稳定
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具有两种传播方式和适应性免疫时滞的HBV感染模型研究
4
作者 王泽东 张龙 《新疆大学学报(自然科学版中英文)》 CAS 2024年第5期519-531,共13页
提出了一类具有饱和发生率和适应性免疫反应时滞的HBV感染模型,同时考虑两种感染途径.该模型包括未感染肝细胞、感染肝细胞、游离HBV病毒、CTL免疫反应和抗体响应5个仓室.定义5个阈值:感染基本再生数R_(0),抗体免疫再生数R_(1),CTL免疫... 提出了一类具有饱和发生率和适应性免疫反应时滞的HBV感染模型,同时考虑两种感染途径.该模型包括未感染肝细胞、感染肝细胞、游离HBV病毒、CTL免疫反应和抗体响应5个仓室.定义5个阈值:感染基本再生数R_(0),抗体免疫再生数R_(1),CTL免疫再生数R_(2),CTL免疫竞争再生数R_(3)和抗体免疫竞争再生数R_4.得到了模型平衡点的存在唯一性.通过分析特征方程、构造Lyapunov泛函和Lasalle不变原理,建立了各类平衡点局部以及全局渐近稳定性的判定准则. 展开更多
关键词 适应性免疫反应 离散时滞 全局渐近稳定 LYAPUNOV泛函 饱和发生率
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基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制 被引量:6
5
作者 赵涛 刘明雍 周良荣 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第7期87-89,共3页
针对轮式移动机器人的运动学模型,通过设计复合跟踪误差,利用Lyapunov直接法,构造出了具有全局渐近稳定的全局渐近跟踪控制器,实现对参考轨迹的全局渐近跟踪,并根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局渐近稳定性。最后,给出的仿真结果... 针对轮式移动机器人的运动学模型,通过设计复合跟踪误差,利用Lyapunov直接法,构造出了具有全局渐近稳定的全局渐近跟踪控制器,实现对参考轨迹的全局渐近跟踪,并根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局渐近稳定性。最后,给出的仿真结果表明,初始跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好,闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性,适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 LYAPUNOV函数 全局渐近稳定 轨迹跟踪
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无人机全局渐近稳定自动编队飞行控制研究 被引量:3
6
作者 王正 朱兴动 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第7期2014-2017,共4页
研究了无人机在"长机-僚机"编队结构中僚机的编队保持自动驾驶仪控制算法。首先提出了一个基于两机相对位置动力学的控制算法,但该算法在状态空间中存在奇异点,因此又提出了一个在惯性坐标系中基于新的误差形式的无奇异点的... 研究了无人机在"长机-僚机"编队结构中僚机的编队保持自动驾驶仪控制算法。首先提出了一个基于两机相对位置动力学的控制算法,但该算法在状态空间中存在奇异点,因此又提出了一个在惯性坐标系中基于新的误差形式的无奇异点的编队控制算法。最后证明了该算法在整个状态空间中的全局渐近稳定性并进行了数值模拟,说明该控制算法具有较好的性能。 展开更多
关键词 编队飞行 无人机 全局渐近稳定 编队保持自动驾驶仪
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一类考虑CTL免疫反应的病毒动力学模型的定性分析 被引量:4
7
作者 李素梅 罗勇 胡亦郑 《生物数学学报》 2013年第1期164-168,共5页
在本文中,主要研究了一类具有CTL免疫反应的病毒动力学的数学模型,对其具有一般形式疾病发生率的模型进行了讨论,通过构造Lyapunov函数,给出了平衡点处的全局稳定性分析.当R_0≤1时,病毒在体内清除;当R_0>1,如果R_1<1,表示病毒最... 在本文中,主要研究了一类具有CTL免疫反应的病毒动力学的数学模型,对其具有一般形式疾病发生率的模型进行了讨论,通过构造Lyapunov函数,给出了平衡点处的全局稳定性分析.当R_0≤1时,病毒在体内清除;当R_0>1,如果R_1<1,表示病毒最终生存而CTL免疫细胞最终消失;如果R_1>1,病毒和CTL免疫细胞会持续生存. 展开更多
关键词 全局稳定性 CTL免疫反应 发生率 LYAPUNOV函数
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宁夏彭阳县包虫病传播动力学建模及分析
8
作者 崔倩倩 《应用数学》 北大核心 2023年第2期277-289,共13页
包虫病是严重影响人类身体健康和社会经济发展的人畜共患病.彭阳县是宁夏回族自治区包虫病比较严重的地区,基于彭阳县囊型包虫病的传播机理,本文建立了包虫病在人,羊,犬及环境中传播的数学模型,预测彭阳县包虫病流行趋势并评估防控措施... 包虫病是严重影响人类身体健康和社会经济发展的人畜共患病.彭阳县是宁夏回族自治区包虫病比较严重的地区,基于彭阳县囊型包虫病的传播机理,本文建立了包虫病在人,羊,犬及环境中传播的数学模型,预测彭阳县包虫病流行趋势并评估防控措施对疾病传播的影响.理论结果表明包虫病的流行与否取决于基本再生数R0.当R0<1时,无病平衡点全局渐近稳定即包虫病趋向灭绝;而当R0>1时,地方病平衡点全局渐近稳定即包虫病持久存在.依据彭阳县2011-2018年包虫病的监测指标及宁夏统计年鉴,得到彭阳县包虫病的基本再生数R0=0.63<1,说明彭阳县最终将消灭包虫病.最后,通过数值模拟及基本再生数的敏感性和不确定性分析,得到犬驱虫较羊免疫更能影响包虫病的传播,另外羊屠宰情况也是影响疾病传播的关键因素,这为彭阳县相关部门制定包虫病防控策略提供一定的理论依据. 展开更多
关键词 传染病动力学模型 包虫病 全局渐近稳定性 控制策略
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一类具有阶段结构和Holling Ⅱ类功能反应的多种群捕食系统 被引量:3
9
作者 谢燕霞 魏凤英 《福州大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期1-5,共5页
讨论了一类具有阶段结构和Holling Ⅱ类功能反应的多种群捕食系统,通过构造适当的Liapunov函数及运用比较定理,得到了系统一致持续生存及其周期系统存在唯一一个全局渐近稳定的正周期解的充分条件.
关键词 阶段结构 HOLLING Ⅱ类功能反应 捕食系统 周期解 全局渐近稳定
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具Ricker增长率的Holling Ⅰ型捕食系统的性态分析 被引量:3
10
作者 王战伟 王彩霞 《高校应用数学学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2008年第2期140-144,共5页
研究食饵具有Ricker增长率的Holling I型捕食系统.得到该系统存在两个极限环以及正平衡点全局渐近稳定的条件.
关键词 平衡点 捕食系统 极限环 全局渐近稳定 HOLLING I功能反应
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一类差分方程的全局渐近稳定性 被引量:2
11
作者 韩彩虹 李略 黄丽丽 《广西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第1期53-57,共5页
本文主要研究差分方程x_(n+1)=∑ti=1a_ix_(n-m_i)/(q+∑t i=1c_ix_(n-m_i)+∑s k=1 b_kx_(n-n_k)),n=0,1,…的全局性质,记A=∑t i=1 a_i,B=∑s k=1 b_k,C=∑t i=1 c_i和l=max{m_t,n_s},其中a_i0,c_i>0 for all 1≤i≤t,b>0 for a... 本文主要研究差分方程x_(n+1)=∑ti=1a_ix_(n-m_i)/(q+∑t i=1c_ix_(n-m_i)+∑s k=1 b_kx_(n-n_k)),n=0,1,…的全局性质,记A=∑t i=1 a_i,B=∑s k=1 b_k,C=∑t i=1 c_i和l=max{m_t,n_s},其中a_i0,c_i>0 for all 1≤i≤t,b>0 for all 1≤k≤s,q<A,B≠C,0≤m_1<m_2<…<m_t,0≤n_1<n_2<…>n_s,and{m_1,m_2,…,m_t}∩{n_1,n_2,…,n_s}=?,初始值为正实数。通过构造恰当的方程组和二元函数,证明该方程的唯一平衡解是局部稳定的并且是全局吸引子,得到其平衡解是全局渐近稳定的结论。 展开更多
关键词 差分方程 正解 全局渐近稳定
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脉冲状态反馈控制Holling-Tanner模型的周期解(英文) 被引量:1
12
作者 周泽文 梁志清 +1 位作者 曾夏萍 黄军华 《应用数学》 CSCD 北大核心 2017年第3期576-588,共13页
本文研究一类脉冲状态反馈控制Holling-Tanner模型.在连续系统的正平衡点全局渐近稳定的情况下,利用半连续动态系统的几何理论和后继函数的方法,获得脉冲系统阶1周期解存在唯一且轨道稳定的充分条件,并通过数值模拟验证了主要结论.
关键词 Holling-Tanner模型 全局渐近稳定 后继函数 阶-1周期解 脉冲状态反馈控制
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高阶非线性系统零解的全局稳定性 被引量:1
13
作者 张健 《广州大学学报(综合版)》 2001年第2期35-36,52,共3页
研究了一类高阶非线性微分系统,通过建立适当的李雅普诺夫函数。
关键词 非线性高阶系统 全局渐近稳定 李雅普诺夫函数 零件
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一类具有饱和发生率和CTL免疫反应以及胞内时滞的病毒感染模型的全局性质(英文) 被引量:1
14
作者 陈辉 徐瑞 《黑龙江大学自然科学学报》 CAS 北大核心 2015年第2期180-187,共8页
研究一类具有饱和发生率和CTL免疫反应以及胞内时滞的病毒感染模型,通过计算,得到了决定模型全局性质的两个阈值,即病毒感染基本再生数和CTL免疫基本再生数。通过构造适当的Lyapunov函数,利用La Salle不变性原理,证明了当病毒感染基本... 研究一类具有饱和发生率和CTL免疫反应以及胞内时滞的病毒感染模型,通过计算,得到了决定模型全局性质的两个阈值,即病毒感染基本再生数和CTL免疫基本再生数。通过构造适当的Lyapunov函数,利用La Salle不变性原理,证明了当病毒感染基本再生数小于或等于1时,无病平衡点是全局渐近稳定的;当CTL免疫基本再生数小于或等于1且病毒感染基本再生数大于1时,无CTL免疫的病毒感染平衡点是全局渐近稳定的;当CTL免疫基本再生数大于1时,由CTL细胞免疫反应介导的病毒感染平衡点是全局渐近稳定的。 展开更多
关键词 全局渐近稳定 饱和发生率 CTL免疫反应 胞内时滞 LYAPUNOV函数
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具有非线性脉冲控制的害虫综合治理模型
15
作者 赵书晗 刘兵 《鞍山师范学院学报》 2022年第4期1-7,共7页
基于杀虫剂喷洒剂量依赖于环境中杀虫剂浓度,建立并研究具有非线性脉冲控制的等周期不同固定时刻喷洒杀虫剂、释放天敌的害虫综合治理模型,得到害虫灭绝周期解全局渐近稳定的充分条件.通过数值模拟分析害虫灭绝阈值与害虫控制周期、喷... 基于杀虫剂喷洒剂量依赖于环境中杀虫剂浓度,建立并研究具有非线性脉冲控制的等周期不同固定时刻喷洒杀虫剂、释放天敌的害虫综合治理模型,得到害虫灭绝周期解全局渐近稳定的充分条件.通过数值模拟分析害虫灭绝阈值与害虫控制周期、喷洒杀虫剂时刻、投放天敌量以及杀虫剂喷洒剂量之间的关系,为害虫控制策略提供理论参考. 展开更多
关键词 杀虫剂剂量反应函数 非线性脉冲控制 害虫灭绝周期解 全局渐近稳定
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带有Poisson跳的固定资产模型解的全局稳定性
16
作者 乔楠 张启敏 《江西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2016年第3期280-284,共5页
讨论了带有Poisson跳的固定资产模型解的全局稳定性,并给出了固定资产模型稳定性判断准则,该方法的优点是在弱于全局Lipschitz的条件下,讨论了模型解的渐近性质.最后通过数值算例对结论进行了验证.
关键词 固定资产模型 POISSON跳 全局渐近稳定性 全局稳定性
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一类具有时变和分布时滞的神经网络系统的时滞相依全局稳定性分析
17
作者 毛凯 孙校书 +2 位作者 杨树杰 刘丹 宋玮玮 《海军航空工程学院学报》 2019年第3期328-336,共9页
通过构造一个新的增广Lyapunov-Krasovskii泛函,对时变时滞函数的下界和定常分布时滞同时使用时滞分割,获得了一类同时具有时变时滞和分布时滞的神经网络系统以LMI形式表达的时滞相依全局渐近稳定条件,并通过数值实例表明本文方法的有... 通过构造一个新的增广Lyapunov-Krasovskii泛函,对时变时滞函数的下界和定常分布时滞同时使用时滞分割,获得了一类同时具有时变时滞和分布时滞的神经网络系统以LMI形式表达的时滞相依全局渐近稳定条件,并通过数值实例表明本文方法的有效性和稳定条件更低的保守性。 展开更多
关键词 分布时滞 时滞分割 时滞相依 全局渐近稳定
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一类离散型结核病模型的全局稳定性
18
作者 陈辉 李梁晨 《华东师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期72-80,共9页
本文研究了一类离散型结核病模型.利用求再生矩阵谱半径的方法,计算得到模型的基本再生数R_0.运用差分方程相关理论,证明了模型解的正性和有界性.通过构造适当的Lyapunov函数,证明了R_0=1是决定疾病消失或者持续的阈值.当基本再生数R_0&... 本文研究了一类离散型结核病模型.利用求再生矩阵谱半径的方法,计算得到模型的基本再生数R_0.运用差分方程相关理论,证明了模型解的正性和有界性.通过构造适当的Lyapunov函数,证明了R_0=1是决定疾病消失或者持续的阈值.当基本再生数R_0<1时,无病平衡点是全局渐近稳定的;当基本再生数R_0>1时,地方病平衡点是全局渐近稳定的. 展开更多
关键词 结核病 基本再生数 LYAPUNOV函数 全局渐近稳定
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高阶非线性系统零解的全局稳定性
19
作者 侯治平 《晋东南师范专科学校学报》 2002年第2期4-5,共2页
研究了一类高阶非线性微分系统 ,通过建立适当的李雅普诺夫函数 。
关键词 高阶非线性系统 零解 全局稳定性 充分条件
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具有离散时滞的非自治扩散的N种群竞争模型
20
作者 梁建秀 杨红雄 《天津理工大学学报》 2006年第2期63-65,共3页
研究具有离散时滞的非自治的N种群竞争扩散模型,通过构造李亚普诺夫泛函,微分不等式获得了其一致持续生存及正周期解存在且全局渐近稳定的充分条件.
关键词 一致持续生存 时滞 扩散 正周期解 全局渐近稳定
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