期刊文献+
共找到1,240篇文章
< 1 2 62 >
每页显示 20 50 100
一种仿人机械臂的运动学逆解的几何求解方法 被引量:78
1
作者 陈鹏 刘璐 +3 位作者 余飞 李洪谊 阳方平 王雪竹 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期211-216,共6页
运用几何方法求解一种具有7个旋转自由度的仿人机械臂的运动学逆解,并运用特定的寻优指标,搜索与指定末端位姿对应的关节角空间最优解.这种解法没有理论误差并且解算速度足够快,有利于在线实时控制机械臂的运动.
关键词 逆运动学 几何法 仿人机械臂 冗余机械臂
原文传递
基于AutoCAD平台的六自由度并联机器人位置工作空间的解析求解方法 被引量:30
2
作者 刘辛军 张立杰 高峰 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第6期457-464,469,共9页
本文研究基于 Auto CAD平台的六自由度并联机器人在姿态给定情况下工作空间 (即位置工作空间 )的几何确定方法 ,该方法以机器人的运动学反解为基础 ,得出 Stewart并联机器人和 6-RTS并联机器人位置工作空间的边界方程 ,从而得出 Stewar... 本文研究基于 Auto CAD平台的六自由度并联机器人在姿态给定情况下工作空间 (即位置工作空间 )的几何确定方法 ,该方法以机器人的运动学反解为基础 ,得出 Stewart并联机器人和 6-RTS并联机器人位置工作空间的边界方程 ,从而得出 Stewart并联机器人的位置工作空间是 6个球体的交集 ,6- RTS并联机器人在姿态给定时其工作空间是 6个相同的规则曲面体的交集 .基于 Auto-CAD平台 ,其交集以及交集的容积可以很容易的得出 ,该方法是确定六自由度并联机器人工作空间的一种简单。 展开更多
关键词 并联机器人 工作空间 几何法 AUTOCAD
下载PDF
低速风洞绳牵引并联支撑系统的机构与模型姿态控制方案设计 被引量:27
3
作者 郑亚青 林麒 刘雄伟 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期774-778,共5页
首先介绍作为风洞试验中新型'软式'支撑系统的绳牵引并联支撑系统;其次,在给定的设计要求下,依据缩比模型所需运动,探讨绳牵引并联支撑系统的设计原理,并提出详细的设计步骤,得到了一个8根绳牵引的RRPM:WDPSS-8,使缩比为1∶40的... 首先介绍作为风洞试验中新型'软式'支撑系统的绳牵引并联支撑系统;其次,在给定的设计要求下,依据缩比模型所需运动,探讨绳牵引并联支撑系统的设计原理,并提出详细的设计步骤,得到了一个8根绳牵引的RRPM:WDPSS-8,使缩比为1∶40的F-15E模型可实现的俯仰角达-79°~71°、滚转角达-90°~90°、偏航角达-38°~39°;最后,在建立系统的动力学模型的基础上,采用基于绳长关节空间的驱动力矩控制器的位置控制方案来进行缩比模型的姿态控制,并用Lyapunov函数证明缩比模型在该控制规则下的运动稳定性. 展开更多
关键词 机械原理与机构学 绳牵引并联支撑系统 几何法 风洞 姿态控制
下载PDF
超疏水表面微纳结构设计与制备及润湿行为调控(Ⅰ) 被引量:21
4
作者 崔晓松 姚希 +3 位作者 刘海华 方国平 李文 江雷 《中国材料进展》 CAS CSCD 2009年第12期41-52,共12页
超疏水表面因其优异的自洁排水性能可望在高科技领域和日常生活等方面有美好的应用前景。目前通过对荷叶表面微纳结构仿生已达到在亲水材料上制备超疏水表面的准商业化水平。然而,超疏水表面现有制备方法一般都工艺复杂和费用高昂,同时... 超疏水表面因其优异的自洁排水性能可望在高科技领域和日常生活等方面有美好的应用前景。目前通过对荷叶表面微纳结构仿生已达到在亲水材料上制备超疏水表面的准商业化水平。然而,超疏水表面现有制备方法一般都工艺复杂和费用高昂,同时其超疏水性与其他材料性能很难相容,限制了其实际应用。对此,特别需要深入理论研究,优化设计表面微纳结构,同时充分利用外界作用调控其润湿行为,实现其在某些高科技领域的率先应用。针对超疏水表面研究的这些关键问题,重点评述了当前超疏水表面理论研究特别是表面几何设计方面的最新进展,总结了目前国内外制备超疏水表面的流行技术方法,进而讨论了利用外界作用调控超疏水行为的可能性。 展开更多
关键词 超疏水 接触角 接触角滞后 几何设计 制备方法
下载PDF
圆周对称分布六腿机器人三种典型行走步态步长及稳定性分析 被引量:20
5
作者 徐坤 丁希仑 李可佳 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期231-241,256,共12页
针对现有圆周对称分布六腿步行机器人步长研究中存在的缺点和不足,提出了并联机构支链工作空间相交法,将由机器人本体、支撑腿和地面组成的并联机构分割成不同的分支,利用各分支工作空间求交,从而确定机器人在某一本体高度上的步长和稳... 针对现有圆周对称分布六腿步行机器人步长研究中存在的缺点和不足,提出了并联机构支链工作空间相交法,将由机器人本体、支撑腿和地面组成的并联机构分割成不同的分支,利用各分支工作空间求交,从而确定机器人在某一本体高度上的步长和稳定裕度.该方法可在已知机器人立足点和本体高度的情况下求得机器人的最大可行步长和稳定裕度,也可以求得机器人在某一本体高度上的极限可行步长和在这种情况下的立足点的位置,还可以根据已知步长和机器人本体高度来确定最大稳定裕度和最大稳定裕度下的立足点的位置.这种方法为圆周对称分布六腿机器人采用不同步态行走过程中立足点、本体高度和步长的选取提供重要参考. 展开更多
关键词 六腿机器人 圆周对称分布结构 几何法 步长 稳定裕度
原文传递
一种梁杆结构稳定性分析的精确有限元法 被引量:10
6
作者 楚中毅 陆念力 +1 位作者 车仁炜 楚兰英 《哈尔滨建筑大学学报》 北大核心 2002年第4期25-28,共4页
在插值理论下,给出了梁杆系统在常规有限元方法中描述的切线刚度阵.由二阶理论和随动坐标法建立了梁杆系统精确几何非线性有限元增量平衡方程和切线刚度阵.针对有限元方法在结构稳定性分析中的应用,对常规有限元方法和精确方法进行了比... 在插值理论下,给出了梁杆系统在常规有限元方法中描述的切线刚度阵.由二阶理论和随动坐标法建立了梁杆系统精确几何非线性有限元增量平衡方程和切线刚度阵.针对有限元方法在结构稳定性分析中的应用,对常规有限元方法和精确方法进行了比较,用实例说明,精确方法较常规方法在计算精度、工作量方面有着巨大的优势. 展开更多
关键词 梁杆结构 稳定性 有限元法 二阶理论 随动坐标法 几何非线性
下载PDF
冗余仿人臂避关节物理约束的一种逆运动学问题求解方法 被引量:18
7
作者 任子武 朱秋国 熊蓉 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第19期58-65,共8页
冗余仿人臂有无穷多组逆运动学解满足末端位姿要求,但由于其连杆机构与形状的设计仿人臂每个自由度都有关节位置物理约束。为使所求取的逆运动学解最大化地远离仿人臂关节限位,提出冗余仿人臂(8-DOF)一种几何-数值迭代相结合求解逆运动... 冗余仿人臂有无穷多组逆运动学解满足末端位姿要求,但由于其连杆机构与形状的设计仿人臂每个自由度都有关节位置物理约束。为使所求取的逆运动学解最大化地远离仿人臂关节限位,提出冗余仿人臂(8-DOF)一种几何-数值迭代相结合求解逆运动学问题方法,该方法在计算出仿人臂逆运动学解几何表达式基础上,以仿人臂的'远离限位度'指标构建适应度函数并以此为寻优目标,通过粒子群优化方法(Particle swarm optimization,PSO)搜索冗余关节角最优组合,并获得满足仿人臂末端位姿要求的最优逆运动学解。该方法不仅解决了冗余仿人臂逆运动学多解问题,而且所求关节角不存在理论误差、求解速度快及所求关节角远离关节位置限位裕量大的优点,仿真试验验证了该方法有效性。 展开更多
关键词 冗余仿人臂 逆运动学 几何法 数值迭代 远离限位度
下载PDF
顾及地图要素级别的几何信息量量测方法 被引量:15
8
作者 王少一 王昭 杜清运 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2007年第4期60-62,共3页
类型和级别是作为地图要素表达的重要方式,但将其引入地图信息量量算是很困难的。本文在总结了传统量测方法不足的基础上,利用加权Voronoi图的空间划分特性,用各生成元面积比重新定义了熵的计算公式,基于经典信息量量算方法提出一种多... 类型和级别是作为地图要素表达的重要方式,但将其引入地图信息量量算是很困难的。本文在总结了传统量测方法不足的基础上,利用加权Voronoi图的空间划分特性,用各生成元面积比重新定义了熵的计算公式,基于经典信息量量算方法提出一种多级要素地图几何信息量量测方法;同时指出对多类地物应独立计算信息量。实验表明,该方法符合熵的相关结论,同时符合人的空间认知特性。 展开更多
关键词 几何信息量 加权Voronoi图 量测方法
下载PDF
蔬菜嫁接机器人视觉系统的研究(Ⅱ)──用解析几何方法检测南瓜苗生长点 被引量:9
9
作者 张铁中 魏剑涛 《中国农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 1999年第4期48-50,共3页
在图像分割和边缘检测的基础上,根据云南黑籽南瓜苗的几何形状特性,给出了用解析几何法寻找生长点位置的方法,这种方法计算速度快、鲁棒性好。认为可以用偏心率作为区分是瓠瓜苗还是南瓜苗的特征值,实验结果表明区分成功率可达到90%。
关键词 蔬菜 嫁接 南瓜 生长点 机器人 视觉系统
下载PDF
一种五自由度机械臂逆运动学求解的几何法 被引量:14
10
作者 朱晓龙 顿向明 《机械与电子》 2014年第5期76-80,共5页
针对五自由度机械臂自由度不足而导致的基于笛卡尔空间轨迹规划产生的目标末端位姿,可能不存在运动学逆解的情况,提出了一种基于自由度约束的末端位姿描述,并根据该位姿描述得出了一种五自由度机械臂逆运动学求解的几何方法。该方法基... 针对五自由度机械臂自由度不足而导致的基于笛卡尔空间轨迹规划产生的目标末端位姿,可能不存在运动学逆解的情况,提出了一种基于自由度约束的末端位姿描述,并根据该位姿描述得出了一种五自由度机械臂逆运动学求解的几何方法。该方法基于机械臂模型的几何特性,通过将轨迹规划和运动学逆解2个阶段进行一定程度的结合,确保了轨迹规划得到的目标末端位姿的运动学逆解的存在性。通过仿真实验分析,证明了该方法的可行性与精确性。 展开更多
关键词 机械臂 自由度约束 逆运动学 几何法
下载PDF
基于几何方法的人员疏散最佳路径 被引量:10
11
作者 何大治 王长波 谢步瀛 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2006年第5期23-28,共6页
防火防灾中的人员疏散研究具有十分重要的意义。传统的方法多采用网格法来确定最佳路径,由于人员个体只能在网格中运动,模拟很难准确。本文首次提出基于几何的人员疏散模型,人可以沿任意方向运动,考虑了人员个体与障碍物、人员个体之间... 防火防灾中的人员疏散研究具有十分重要的意义。传统的方法多采用网格法来确定最佳路径,由于人员个体只能在网格中运动,模拟很难准确。本文首次提出基于几何的人员疏散模型,人可以沿任意方向运动,考虑了人员个体与障碍物、人员个体之间的碰撞检测,按照路径最短的原则确定出了人员疏散的方向和路径,在此基础上,对单个房间内的人员疏散过程进行了模拟。算例结果表明,本文的方法对疏散过程模拟得更真实、更精确,是一种有效的模拟人员疏散过程的手段。 展开更多
关键词 计算机应用 模拟 几何方法 人员疏散
下载PDF
基于可操作度评价的冗余机器人逆解求解方法 被引量:12
12
作者 段晋军 甘亚辉 +2 位作者 戴先中 徐祥 曹鹏飞 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期45-48 57,57,共5页
针对拟人机械臂中七自由度逆解的无穷解问题,提出了一种基于可操作度评价的快速求解运动学逆解的几何方法.首先分析了七自由度的构型理论上说明无穷解的原因;然后从人类手臂运动行为的角度,以机器人末端运动方向上操作度最大的原则将无... 针对拟人机械臂中七自由度逆解的无穷解问题,提出了一种基于可操作度评价的快速求解运动学逆解的几何方法.首先分析了七自由度的构型理论上说明无穷解的原因;然后从人类手臂运动行为的角度,以机器人末端运动方向上操作度最大的原则将无穷解问题转换为确定性问题,进而利用几何解法的优势,快速求解出逆解结果;最后以安川SDA10D拟人机械臂为实验对象对算法进行验证,实验结果证明本方法具有实时性,计算结果在理论上无误差. 展开更多
关键词 拟人机械臂 七自由度 可操作度 运动学逆解 几何法
原文传递
超疏水表面微纳结构设计与制备及润湿行为调控(Ⅱ) 被引量:12
13
作者 崔晓松 姚希 +3 位作者 刘海华 方国平 李文 江雷 《中国材料进展》 CAS CSCD 2010年第2期31-44,共14页
超疏水表面因其优异的自洁排水性能可望在高科技领域和日常生活等方面有美好的应用前景。目前通过对荷叶表面微纳结构仿生已达到在亲水材料上制备超疏水表面的准商业化水平。然而,超疏水表面现有制备方法一般都工艺复杂和费用高昂,同时... 超疏水表面因其优异的自洁排水性能可望在高科技领域和日常生活等方面有美好的应用前景。目前通过对荷叶表面微纳结构仿生已达到在亲水材料上制备超疏水表面的准商业化水平。然而,超疏水表面现有制备方法一般都工艺复杂和费用高昂,同时其超疏水性与其他材料性能很难相容,限制了其实际应用。对此,特别需要深入理论研究,优化设计表面微纳结构,同时充分利用外界作用调控其润湿行为,实现其在某些高科技领域的率先应用。针对超疏水表面研究的这些关键问题,重点评述了当前超疏水表面理论研究特别是表面几何设计方面的最新进展,总结了目前国内外制备超疏水表面的流行技术方法,进而讨论了利用外界作用调控超疏水行为的可能性。 展开更多
关键词 超疏水 接触角 接触角滞后 几何设计 制备方法
下载PDF
氙灯光源太阳模拟器辐照衰减器设计方法 被引量:11
14
作者 苏拾 孟凡琳 +5 位作者 张国玉 刘石 孙高飞 张健 杨松洲 徐达 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期37-43,共7页
针对应用于太阳模拟器辐照衰减器设计上的不足,提出一种新的衰减器设计方法,旨在提高其辐照均匀性。基于光学扩展量计算衰减器上的网孔面积,对会聚光路的辐射通量进行调制;利用聚光镜环带法,理论上分析衰减器上的辐射分布;利用网孔非均... 针对应用于太阳模拟器辐照衰减器设计上的不足,提出一种新的衰减器设计方法,旨在提高其辐照均匀性。基于光学扩展量计算衰减器上的网孔面积,对会聚光路的辐射通量进行调制;利用聚光镜环带法,理论上分析衰减器上的辐射分布;利用网孔非均匀分布的结构对会聚光路的辐射分布进行调制,给出具体设计参数;对比分析了网孔均匀分布和非均匀分布对辐射调制效果和辐照均匀性的影响。实验表明:安装网孔非均匀分布的衰减器,调节氙灯功率,能够连续输出0.1~1.0个太阳常数的辐照度;基于网孔非均匀分布的衰减器对辐射分布调制后,光斑内辐照不均匀度降低率最高为48.7%,低辐照不均匀度下可以实现辐照度的大范围调整,对提高太阳模拟器的使用性能具有一定的借鉴意义。 展开更多
关键词 几何光学 太阳模拟器 辐照衰减器 环带法 辐照均匀性
原文传递
轮轨几何接触数值解法的分析与改进 被引量:4
15
作者 柳拥军 丁莉芬 付秀通 《北方交通大学学报》 CSCD 北大核心 2003年第1期21-24,共4页
给出了轮轨三维几何约束的数值求解原理,分析了迭代初值对于数值解拟真性的影响,在此基础上提出了一种迭代初值的求解方法,提高了数值解的拟逼性.以我国LM磨耗形踏面和P60钢轨以及S1002和UIC60钢轨的组合为例进行了仿真计算.
关键词 轮轨关系 几何接触 数值解 拟真性
下载PDF
基于Leap Motion的机械臂交互控制研究 被引量:8
16
作者 康杨雨轩 郑文 +2 位作者 李松林 余小平 蔡后祥 《传感器与微系统》 CSCD 2016年第6期34-37,共4页
针对多旋转自由度机械臂的便捷控制问题,建立了一种联接体感设备Leap Motion与六自由度机械臂的交互控制系统。在体感输入和机械臂运动响应模型中,利用基于几何方法的机械臂运动学逆解,提出一种增加求解约束,二分搜索末端抓取器最优空... 针对多旋转自由度机械臂的便捷控制问题,建立了一种联接体感设备Leap Motion与六自由度机械臂的交互控制系统。在体感输入和机械臂运动响应模型中,利用基于几何方法的机械臂运动学逆解,提出一种增加求解约束,二分搜索末端抓取器最优空间位姿的解法。这种解法运行效率高,求解过程直观,能够在对数级时间内求解。经过仿真和实物实验验证,该解法具备处理大量体感输入数据,实现机械臂实时响应的能力,为非触控式的体感机械臂控制提供了一种可行方案。 展开更多
关键词 Leap MOTION 多旋转自由度机械臂 逆运动学 几何法
下载PDF
固定条形镜面太阳能聚光器设计及性能试验 被引量:7
17
作者 周希正 马春元 +1 位作者 张立强 王鹏 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期160-168,共9页
为了提高固定条形镜面太阳能聚光集热器的集热性能,该文介绍了固定条形镜面聚光集热的工作原理,利用矢量分析方法得到了固定条形镜面任一镜元入射角及有效采光面积的计算公式。与此同时,建立了固定条形镜面反射聚光器的腔体式玻璃-... 为了提高固定条形镜面太阳能聚光集热器的集热性能,该文介绍了固定条形镜面聚光集热的工作原理,利用矢量分析方法得到了固定条形镜面任一镜元入射角及有效采光面积的计算公式。与此同时,建立了固定条形镜面反射聚光器的腔体式玻璃-金属真空管吸收器三维模型,利用蒙特卡洛光线追迹模拟不同偏转角情况下的聚光吸收器面上能流分布特征、光学效率、光学损失及能流分布。结果表明,镜面反射率和吸收器吸收率分别为0.92、0.9时,聚光系统在太阳光线偏转0~40°角范围内光线吸收率为74.08%~98%、光学效率为56.97%~73.65%。此外试验研究了梯形槽吸收器和腔体式玻璃-金属真空管吸收器在不同偏转角及不同集热温度的热性能。在环境温度和辐射相对较低情况下,腔体式玻璃-金属真空管吸收器的热效率比梯形槽吸收器热效率高2%~3%;流体出口温度由76.7℃升至99.6℃时,腔体式玻璃-金属真空管吸收器效率由46.93%降至39.98%。 展开更多
关键词 太阳能 几何光学 辐射 能流密度 固定条形镜面聚光器 矢量法
下载PDF
An Efficient Algorithm for Calculating Aircraft RCS Based on the Geometrical Characteristics 被引量:5
18
作者 高正红 王明亮 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2008年第4期296-303,共8页
Taking into account the influences of scatterer geometrical shapes on induced currents, an algorithm, termed the sparse-matrix method (SMM), is proposed to calculate radar cross section (RCS) of aircraft configura... Taking into account the influences of scatterer geometrical shapes on induced currents, an algorithm, termed the sparse-matrix method (SMM), is proposed to calculate radar cross section (RCS) of aircraft configuration. Based on the geometrical characteristics and the method of moment (MOM), the SMM points out that the strong current coupling zone could be predefined according to the shape of scatterers. Two geometrical parameters, the surface curvature and the electrical space between the field position and source position, are deducted to distinguish the dominant current coupling. Then the strong current coupling is computed to construct an impedance matrix having sparse nature, which is solved to compute RCS. The efficiency and feasibility of the SMM are demonstrated by computing electromagnetic scattering of some kinds of shapes such as a cone-sphere with a gap, a bi-arc column and a stealth aircraft configuration. The numerical results show that: (1) the accuracy of SMM is satisfied, as compared with MOM, and the computational time it spends is only about 8% of the MOM; (2) with the electrical space considered, making another allowance for the surface curvature can reduce the computation time by 9.5%. 展开更多
关键词 radar cross section (RCS) geometrical characteristic method of moment impedance matrix
下载PDF
盘柔性对轴-盘转子非线性振动的影响
19
作者 崔元松 王延庆 《Acta Mechanica Sinica》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第3期227-241,共15页
在旋转机械设计中,准确预测轴-盘转子的非线性振动至关重要.在已有研究中,盘通常被视为刚体,以简化转子非线性问题.本文旨在阐明盘柔性对轴-盘转子非线性动力学响应的影响.考虑了陀螺效应和离心效应.轴基于Euler-Bernoulli梁理论并考虑v... 在旋转机械设计中,准确预测轴-盘转子的非线性振动至关重要.在已有研究中,盘通常被视为刚体,以简化转子非线性问题.本文旨在阐明盘柔性对轴-盘转子非线性动力学响应的影响.考虑了陀螺效应和离心效应.轴基于Euler-Bernoulli梁理论并考虑von Kármán非线性,盘基于Kirchhoff板理论.利用Lagrange方程推导出了运动微分方程.采用拟弧长延拓法对偏心质量激励下的转子非线性受迫振动响应进行了数值分析.通过与已有文献的对比,验证了本文模型的正确性.探讨了盘柔性和盘位置、半径和厚度以及轴壁厚、长度对转子非线性振动的影响.结果表明,只有在非常有限的情况下,才可以忽略盘柔性,在大多数情况下,忽略盘柔性会过高估计转子的非线性振动幅值,因而使得轴-盘转子的设计偏于保守. 展开更多
关键词 Shaft-disk rotor Disk flexibility geometrical nonlinearity Vibration response Pseudo-arclength continuation method
原文传递
湿热环境下复合材料层板的几何非线性分析 被引量:4
20
作者 杨加明 孙良新 +1 位作者 吴丽娟 张一龙 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期59-63,共5页
根据Reddy的高阶剪切变形理论,在应力应变本构关系中考虑湿热环境的影响,用虚位移原理推导出以位移形式表达的复合材料层板的几何非线性控制方程及相应的边界条件。选定的边界条件为弹性转动约束。选择不同的弹性转动系数,可以得到介于... 根据Reddy的高阶剪切变形理论,在应力应变本构关系中考虑湿热环境的影响,用虚位移原理推导出以位移形式表达的复合材料层板的几何非线性控制方程及相应的边界条件。选定的边界条件为弹性转动约束。选择不同的弹性转动系数,可以得到介于简支到固支之间的不同边界条件。假设材料的物性参数不随湿热环境而变化。用Galerkin方法求解控制方程。数值结果所用的边界条件为四边固支。最后讨论了温度和湿度、长厚比、长宽比和铺层数等各种参数变化的影响。计算和分析的结果均表明温度的升高对层合板的弯曲产生非常不利的影响;而加湿对层合板的弯曲影响是非常有限的。在其它几何条件不变的情况下,增加铺层数,不仅能降低挠度,也能明显地降低弯矩或弯曲应力。 展开更多
关键词 固体力学 几何非线性 GALERKIN法 复合材料 湿热环境 高阶剪切变形理论 弹性转动约束
下载PDF
上一页 1 2 62 下一页 到第
使用帮助 返回顶部