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码垛机器人运动学几何解法的研究 被引量:11
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作者 郭小宝 赵振 陈落根 《装备机械》 2015年第4期44-47,共4页
机器人的正向、逆向运动学是机器人运动控制系统与机械系统连接的桥梁,其封闭解问题至今还没有通用的解法,比较通用的是代数方程组的数值迭代算法,通常难以保证实时性和精度要求。基于几何方法通过分析码垛机器人的机构特点简化运动学模... 机器人的正向、逆向运动学是机器人运动控制系统与机械系统连接的桥梁,其封闭解问题至今还没有通用的解法,比较通用的是代数方程组的数值迭代算法,通常难以保证实时性和精度要求。基于几何方法通过分析码垛机器人的机构特点简化运动学模型,详细推导正向运动学和逆向运动学解法,推导过程简单、直观。最后通过MATLAB编程和Solid Works三维实体模型运动仿真,验证几何解法的正确性。 展开更多
关键词 码垛机器人 几何解法 正向运动学 逆向运动学
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基于换面法的飞机表面清洗臂逆运动学的几何解 被引量:2
2
作者 金玉阳 高庆吉 +2 位作者 胡丹丹 何鑫 王强 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第3期86-89,共4页
为了精确快速求解5自由度飞机表面清洗臂运动学的位置逆解,在采用D-H法求得正运动学的基础上,采用换面法和数值迭代相结合的方法,解决了大臂在同时具有旋转和平移关节时的运动学耦合问题,得到一组适用于D-H坐标的优化位置逆解;并在Matla... 为了精确快速求解5自由度飞机表面清洗臂运动学的位置逆解,在采用D-H法求得正运动学的基础上,采用换面法和数值迭代相结合的方法,解决了大臂在同时具有旋转和平移关节时的运动学耦合问题,得到一组适用于D-H坐标的优化位置逆解;并在Matlab中通过数值算例对正、逆解进行互验,证明了几何解的正确性。该方法解决了因自由度多而难于求其运动学逆解的问题,为后续的实时控制提供了依据。 展开更多
关键词 串联机器人 逆运动学 几何法 清洗机器人
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基于多颗低轨卫星的SLR台站坐标几何解算方法 被引量:2
3
作者 王友存 郭金运 +3 位作者 周茂盛 金鑫 赵春梅 常晓涛 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期4333-4344,共12页
卫星激光测距(SLR)技术作为卫星精密定轨手段和轨道检核重要方法,激光反射器已经成为重力卫星和测高卫星等低轨卫星的基本载荷.经典的SLR台站坐标是使用动力学方法计算的,本文根据多颗低轨卫星(LEO)多历元的激光观测数据,采用几何方法... 卫星激光测距(SLR)技术作为卫星精密定轨手段和轨道检核重要方法,激光反射器已经成为重力卫星和测高卫星等低轨卫星的基本载荷.经典的SLR台站坐标是使用动力学方法计算的,本文根据多颗低轨卫星(LEO)多历元的激光观测数据,采用几何方法开展地面SLR测站坐标计算.通过组建低轨卫星群实现对全球激光站的动态观测,为了合理配置不同低轨卫星间观测值权重,削弱低轨卫星群可能存在的系统性偏差,提出采用方差分量估计组合的最小二乘法进行解算.实测结果显示,解算出SLR台站坐标框架解与SLRF2014差异平均值在25.1 mm,外符合精度达到1~2 cm.该方法避免了复杂动力学模型,SLR台站坐标的几何计算方法既可以作为激光测站框架解算手段之一,同时将LEO卫星群作为空间并址站实现不同技术地球参考框架间的融合. 展开更多
关键词 卫星激光测距 低轨卫星 星基并址 几何解 方差分量估计 地球参考框架
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一类函数极值问题解法的说明 被引量:1
4
作者 滕兴虎 滕加俊 +1 位作者 周华任 吴红 《高师理科学刊》 2008年第2期36-37,共2页
讨论多元函数的极值或最值问题,常用的方法是利用多元函数极值的充分条件或拉格朗日乘数法,但运算过程往往比较复杂.对其中的某些问题,如果巧妙地利用目标函数或约束条件的几何性质,则解题思路简捷,而且运算简便,是一种求解多元函数的... 讨论多元函数的极值或最值问题,常用的方法是利用多元函数极值的充分条件或拉格朗日乘数法,但运算过程往往比较复杂.对其中的某些问题,如果巧妙地利用目标函数或约束条件的几何性质,则解题思路简捷,而且运算简便,是一种求解多元函数的极值或最值问题的有效方法.但在应用这种方法时,往往是凭经验或直觉,而忽略这种方法的理论根据.通过3个定理给出了这种方法的合理性的说明,并且给出了这种方法的应用. 展开更多
关键词 多元函数 极值 几何解法
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关于克莱罗方程几何性质的研究
5
作者 孙爱慧 《吉林师范大学学报(自然科学版)》 2012年第4期129-130,共2页
本文研究了克莱罗方程的一些几何结构.首先给出基本概念和框架结构,然后建立了奇解的概念,并给出几个有用的结论.
关键词 克莱罗方程 奇解 几何解
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一类滑块式并联机器人逆运动学建模研究
6
作者 徐威 潘松峰 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2018年第4期80-84,共5页
针对一类六自由度滑块式并联机器人,本文给出了机器人的结构特性及工作原理,在建立坐标系基础上运用几何解析法,建立逆运动学模型,将运动平台几何中心点运动后的位姿带入逆运动学求解公式,求得各个滑块的位移,并与机器人各滑块实际位移... 针对一类六自由度滑块式并联机器人,本文给出了机器人的结构特性及工作原理,在建立坐标系基础上运用几何解析法,建立逆运动学模型,将运动平台几何中心点运动后的位姿带入逆运动学求解公式,求得各个滑块的位移,并与机器人各滑块实际位移进行比较,同时通过两个算例验证所建模型的正确性。验证结果表明,在误差允许范围内,通过逆运动学求得各滑块位移与机器人各滑块实际位移一致;一二、四五、三六滑块位移变换规律两两相互对应,符合六自由度滑块式并联机器人的结构矢量特性,证明了并联机器人逆运动学建模的合理性。该研究具有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 滑块式并联机器人 逆运动学 几何求解 运动模型
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论内含报酬率的几何解法
7
作者 蒋灿明 《阜阳师范学院学报(自然科学版)》 1996年第3期98-99,共2页
内含报酬率,又称内部报酬率,是指能使投资项目的预期现金流入量现值等于预期现金流出量现值的贴现率,即能使投资项目的净现值为零的贴现率。内含报酬率常可用于分析评价投资项目的可行性,以便进行投资决策。对于单一的投资方案,当内含... 内含报酬率,又称内部报酬率,是指能使投资项目的预期现金流入量现值等于预期现金流出量现值的贴现率,即能使投资项目的净现值为零的贴现率。内含报酬率常可用于分析评价投资项目的可行性,以便进行投资决策。对于单一的投资方案,当内含报酬率高于企业的资金成本率时。 展开更多
关键词 内含报酬率 几何法 报酬率 投资项目
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THE M/M/1 QUEUE WITH WORKING VACATIONS AND VACATION INTERRUPTIONS 被引量:18
8
作者 Jihong LI Naishuo TIAN 《Journal of Systems Science and Systems Engineering》 SCIE EI CSCD 2007年第1期121-127,共7页
In this paper, we study the M/M/1 queue with working vacations and vacation interruptions. The working vacation is introduced recently, during which the server can still provide service on the original ongoing work at... In this paper, we study the M/M/1 queue with working vacations and vacation interruptions. The working vacation is introduced recently, during which the server can still provide service on the original ongoing work at a lower rate. Meanwhile, we introduce a new policy:, the server can come back from the vacation to the normal working level once some indices of the system, such as the number of customers, achieve a certain value in the vacation period. The server may come back from the vacation without completing the vacation. Such policy is called vacation interruption. We connect the above mentioned two policies and assume that if there are customers in the system after a service completion during the vacation period, the server will come back to the normal working level. In terms of the quasi birth and death process and matrix-geometric solution method, we obtain the distributions and the stochastic decomposition structures for the number of customers and the waiting time and provide some indices of systems. 展开更多
关键词 Working vacation vacation interruption matrix-geometric solution stochastic decomposition
原文传递
N策略工作休假M/M/1排队 被引量:17
9
作者 杨顺利 田乃硕 《运筹与管理》 CSCD 2007年第4期50-55,共6页
考虑策略工作休假M/M/1排队,简记为M/M/1(N-WV)。在休假期间,服务员并未完全停止工作而是以较低的速率为顾客服务。用拟生灭过程和矩阵几何解方法,我们给出了有直观概率意义的稳态队长和稳态条件等待时间的分布。此外,我们也得到了队长... 考虑策略工作休假M/M/1排队,简记为M/M/1(N-WV)。在休假期间,服务员并未完全停止工作而是以较低的速率为顾客服务。用拟生灭过程和矩阵几何解方法,我们给出了有直观概率意义的稳态队长和稳态条件等待时间的分布。此外,我们也得到了队长和等待时间的条件随机分解结构及附加队长和附加延迟的分布。 展开更多
关键词 运筹学 工作休假N 策略 拟生灭过程和矩阵几何解 条件随机分解 M/M/1排队.
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同步休假GI/M/c排队的稳态理论 被引量:13
10
作者 田乃硕 张忠君 《运筹学学报》 CSCD 北大核心 2001年第1期70-80,共11页
本文研究同步多重休假的GI/M/c排队系统,休假时间服从指数分布.使用发展了的矩阵几何解方法,给出了系统的平衡条件、稳态队长及等待时间分布.证明了队长和等待时间的条件随机分解定理,并讨论了由休假引起的附加队长和附加延... 本文研究同步多重休假的GI/M/c排队系统,休假时间服从指数分布.使用发展了的矩阵几何解方法,给出了系统的平衡条件、稳态队长及等待时间分布.证明了队长和等待时间的条件随机分解定理,并讨论了由休假引起的附加队长和附加延迟的位相(PH)结构. 展开更多
关键词 多服务台排队 多重休假 同步休假 矩阵几何解 条件随机分解 PH分布 指数分布 GI/M/C排队系统
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对带启动时间和可变服务率的M/M/1休假排队的分析 被引量:13
11
作者 徐秀丽 高红 田乃硕 《应用数学学报》 CSCD 北大核心 2008年第4期692-701,共10页
本文讨论了带启动时间和可变服务率的M/M/1休假排队.利用拟生灭过程与矩阵几何解方法导出了稳态队长和稳态等待时间分布.进一步,得到稳态指标的随机分解结果及附加队长和附加延迟的分布.最后,给出当启动率趋于无穷大时本文模型特例的性... 本文讨论了带启动时间和可变服务率的M/M/1休假排队.利用拟生灭过程与矩阵几何解方法导出了稳态队长和稳态等待时间分布.进一步,得到稳态指标的随机分解结果及附加队长和附加延迟的分布.最后,给出当启动率趋于无穷大时本文模型特例的性能指标的分析结果,以揭示本文模型应用的广泛性. 展开更多
关键词 启动时间 工作休假 拟生灭过程 矩阵几何解 随机分解
原文传递
THE M/M/c QUEUE WITH PH SYNCHRONOUS VACATIONS 被引量:13
12
作者 TIAN Nai shuo (Department of Mathematics, Yanshan University, Qinhuangdao 066004,China) LI Quan lin (National Laboratory of Pattern Recognition, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100080, China) 《Systems Science and Mathematical Sciences》 SCIE EI CSCD 2000年第1期7-16,共10页
1.IntroductionRecently,singleserverqueueswithvacationshavebeenstudiedextensivelyfromtheirowntheoreticalinterestaswellastheirapplicationstomanyengineeringsystemssuchascomputers,communicationnetworksandmanufacturingsyst... 1.IntroductionRecently,singleserverqueueswithvacationshavebeenstudiedextensivelyfromtheirowntheoreticalinterestaswellastheirapplicationstomanyengineeringsystemssuchascomputers,communicationnetworksandmanufacturingsystems.FOrtheM/G/lqueueingsystemswit... 展开更多
关键词 M/M/c QUEUE SYNCHRONOUS VACATION phase type distribution quasi BIRTH and DEATH process matrix-geometric solution.
原文传递
带有负顾客且具有Bernoulli反馈的M/M/1工作休假排队 被引量:11
13
作者 顾庆凤 朱翼隽 《运筹与管理》 CSCD 2008年第3期64-69,共6页
本文研究带反馈的具有正、负两类顾客的M/M/1工作休假排队模型。工作休假策略为空竭服务多重工作休假。负顾客一对一抵消队首正在接受服务的正顾客(若有),若系统中无正顾客时,到达的负顾客自动消失,负顾客不接受服务。完成服务的正顾客... 本文研究带反馈的具有正、负两类顾客的M/M/1工作休假排队模型。工作休假策略为空竭服务多重工作休假。负顾客一对一抵消队首正在接受服务的正顾客(若有),若系统中无正顾客时,到达的负顾客自动消失,负顾客不接受服务。完成服务的正顾客以概率p(0<p≤1)离开系统,以概率1-p反馈到队尾寻求再次服务。使用拟生灭过程和矩阵几何解方法得到了系统队长的稳态分布,证明了系统队长随机分解结果并给出稳态下系统中正顾客的平均队长。 展开更多
关键词 排队 稳态分布 随机分解 拟生灭过程 矩阵几何解 负顾客 反馈 工作休假
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带RCE抵消策略的负顾客GI/M/1工作休假排队 被引量:10
14
作者 朱翼隽 顾庆凤 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2008年第4期360-364,共5页
考虑服务员在休假期间不是完全停止工作,而是以相对于正常服务期的低些的服务率服务顾客的GI/M/1工作休假排队模型.在此模型基础上,针对现实的GI/M/1排队模型中可能出现的外来干扰因素,提出了带RCE(removal of customers in the end)抵... 考虑服务员在休假期间不是完全停止工作,而是以相对于正常服务期的低些的服务率服务顾客的GI/M/1工作休假排队模型.在此模型基础上,针对现实的GI/M/1排队模型中可能出现的外来干扰因素,提出了带RCE(removal of customers in the end)抵消策略的负顾客GI/M/1工作休假排队这一新的模型.服务规则为先到先服务.工作休假策略为空竭服务多重工作休假.抵消原则为负顾客一对一抵消队尾的正顾客,若系统中无正顾客时,到达的负顾客自动消失,负顾客不接受服务.首先通过引进补充变量得到一个向量马氏过程,然后由矩阵几何解方法成功求得到达时刻和任意时刻系统队长的稳态分布. 展开更多
关键词 排队 负顾客 工作休假 矩阵几何解 稳态分布
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N策略带启动时间的Geom/Geom/1工作休假排队 被引量:12
15
作者 朱翼隽 潘小春 胡彬 《应用数学与计算数学学报》 2010年第1期25-34,共10页
考虑N策略带启动时间的Geom/Geom/1工作休假排队,服务员在休假期间并未完全停止工作而是以较低的速率为顾客服务.运用拟生灭链和矩阵几何解方法,给出了该模型的稳态队长的分布和等待时间的概率母函数,并证明了队长和等待时间的条件随机... 考虑N策略带启动时间的Geom/Geom/1工作休假排队,服务员在休假期间并未完全停止工作而是以较低的速率为顾客服务.运用拟生灭链和矩阵几何解方法,给出了该模型的稳态队长的分布和等待时间的概率母函数,并证明了队长和等待时间的条件随机分解结构. 展开更多
关键词 工作休假 启动时间 N策略 拟生灭链 矩阵几何解 条件随机分解
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异步休假M/M/C排队的稳态理论 被引量:7
16
作者 田乃硕 高作峰 张忠君 《应用数学学报》 CSCD 北大核心 2001年第2期185-194,共10页
本文研究异步休假的M/M/C排队,对多重休假和单重休假两类模型给出了统一的处理.得到了稳态队长、等待时间分布.提出了条件随机分解的概念,证明服务台全忙条件下系统中排队顾客数和等待时间均可分解为两个独立随机变量之和,其... 本文研究异步休假的M/M/C排队,对多重休假和单重休假两类模型给出了统一的处理.得到了稳态队长、等待时间分布.提出了条件随机分解的概念,证明服务台全忙条件下系统中排队顾客数和等待时间均可分解为两个独立随机变量之和,其中一个是经典无休假系统中对应的条件随机变量. 展开更多
关键词 异步休假 条件随机分解 率阵 矩阵几何解 相型分布 M/M/C排队 单服务台休假 多台休假模型
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N-策略多重工作休假Geom/Geom/1离散时间排队 被引量:12
17
作者 朱桂仙 徐德举 《首都师范大学学报(自然科学版)》 2009年第4期1-5,15,共6页
考虑策略工作休假Geom/Geom/1排队,利用拟生灭过程和矩阵几何解方法,得到了稳态队长和稳态条件等待时间的分布.此外,也得到了队长和等待时间的条件分解结构及附加队长和附加延迟的分布.
关键词 工作休假 N策略 拟生灭链 矩阵几何解 条件随机分解
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具有备用服务员的可修排队系统分析 被引量:9
18
作者 岳德权 马金旺 +1 位作者 马明建 余君 《山东大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期39-44,共6页
研究了具有备用服务员的可修排队系统,其中一个服务员上岗,另一个服务员备用。上岗服务员发生故障时,若修理工空闲,则故障服务员可以立即得到修理,同时备用服务员立即替换上岗;否则,需等待修理。利用矩阵几何解的方法讨论了系统的稳态... 研究了具有备用服务员的可修排队系统,其中一个服务员上岗,另一个服务员备用。上岗服务员发生故障时,若修理工空闲,则故障服务员可以立即得到修理,同时备用服务员立即替换上岗;否则,需等待修理。利用矩阵几何解的方法讨论了系统的稳态平衡条件和稳态概率分布,并给出了系统的一些稳态性能指标和数值结果。 展开更多
关键词 可修排队系统 故障 矩阵几何解 拟生灭过程
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N策略、负顾客、反馈Geo/Geo/1多重休假排队模型 被引量:8
19
作者 孙贵勇 朱翼隽 《山东大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期37-43,共7页
研究了一个带有N策略、负顾客和反馈的多重休假Geo/Geo/1离散时间排队系统。服务的开始由N策略确定,到达的负顾客不接受服务,只抵消正在接受服务的正顾客,若系统处于假期,则到达的负顾客自动消失。完成服务的正顾客以一定的概率反馈到... 研究了一个带有N策略、负顾客和反馈的多重休假Geo/Geo/1离散时间排队系统。服务的开始由N策略确定,到达的负顾客不接受服务,只抵消正在接受服务的正顾客,若系统处于假期,则到达的负顾客自动消失。完成服务的正顾客以一定的概率反馈到队尾寻求再次服务。利用拟生灭过程和矩阵几何解的方法得到了队长稳态分布的存在条件和表达式,系统处于假期和忙期的概率以及稳态下系统队长的条件随机分解和由休假引起的附加队长的分布表达式。 展开更多
关键词 离散时间排队 负顾客 N策略 矩阵几何解 条件随机分解
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狭义TSP几何解的演化逻辑与算法 被引量:6
20
作者 王锦彪 《计算机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第14期77-79,230,共4页
在文献[1]的基础上定义了狭义TSP。提出了6类边权亏损,指出了几何解的演化逻辑决定数值解的收敛性。新算法的时间复杂性为O(n3),算例表明,解的质量一般不大于1.05倍TSPLIB公布的最优解。
关键词 狭义TSP 几何解演化逻辑 边权亏损
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