期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于广义几何误差模型的微机器人精度分析
被引量：
6
1
作者
李嘉
王纪武
+1 位作者
陈恳
张伯鹏
《清华大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第5期28-32,共5页
为描述各种误差源对机器人本体产生的影响 ,提出了一个用于微机器人精度分析的通用方法。通过任意两坐标系间的向后微分关系 ,利用运动学方程以及并联机构的环路特性 ,建立了微机器人的广义几何误差模型。利用此模型 ,可以对微机器人进...
为描述各种误差源对机器人本体产生的影响 ,提出了一个用于微机器人精度分析的通用方法。通过任意两坐标系间的向后微分关系 ,利用运动学方程以及并联机构的环路特性 ,建立了微机器人的广义几何误差模型。利用此模型 ,可以对微机器人进行精度评估和误差修正。
展开更多
关键词
微机器人
广义几何误差
精度分析
建模
原文传递
基于广义几何误差模型的微机器人精度分析
被引量：
20
2
作者
李嘉
王纪武
+1 位作者
陈恳
张伯鹏
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第8期20-24,共5页
提出了一个用于微机器人精度分析的通用方法，该方法以广义几何误差的形式描述各种误差源对机器人本体产生的影响，通过任两坐标系间的向后微分关系，利用运动学方程以及并联机构的环路特性，建立了微机器人的广义几何误差模型。基于此...
提出了一个用于微机器人精度分析的通用方法，该方法以广义几何误差的形式描述各种误差源对机器人本体产生的影响，通过任两坐标系间的向后微分关系，利用运动学方程以及并联机构的环路特性，建立了微机器人的广义几何误差模型。基于此模型，对工作空间中的位姿误差进行了仿真分析，验证了该法的有效性。此方法虽然是针对微机器人，但可推广应用到一般并联机器人的误差建模和精度分析。
展开更多
关键词
微机器人
广义几何误差模型
精度分析
下载PDF
职称材料
关节臂式坐标测量机的数学建模及参数标定
被引量：
16
3
作者
冯旭刚
朱嘉齐
章家岩
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期190-197,共8页
关节臂式坐标测量机(AACMM)是一种便携式高精度测量设备,由于测量机末端探头中心坐标的关系且关节的旋转角度非常复杂,有必要建立准确的数学模型以达到所需的精度。其经典的数学模型是Denavit-Hartenberg(D-H)模型,但它在相邻关节轴平...
关节臂式坐标测量机(AACMM)是一种便携式高精度测量设备,由于测量机末端探头中心坐标的关系且关节的旋转角度非常复杂,有必要建立准确的数学模型以达到所需的精度。其经典的数学模型是Denavit-Hartenberg(D-H)模型,但它在相邻关节轴平行时存在缺陷且忽略了静态柔性误差。为了消除D-H模型的不足,研究了一种基于广义几何误差理论的数学模型,并采用非常快速模拟退火算法对广义几何误差参数进行标定。对比实验结果表明,广义几何误差模型进行算法标定后平均误差减小了0.500 1 mm,标准偏差减小了0.337 3 mm;基于广义几何误差模型的长度测量的平均误差为0.045 4 mm,标准偏差为0.032 3 mm,均优于采用MDH模型测量的平均误差和标准偏差,验证了方法的有效性。
展开更多
关键词
关节臂式坐标测量机
Denavit-Hartenberg法
广义几何误差模型
非常快速模拟退火算法
下载PDF
职称材料
题名
基于广义几何误差模型的微机器人精度分析
被引量：
6
1
作者
李嘉
王纪武
陈恳
张伯鹏
机构
清华大学精密仪器与机械学系
出处
《清华大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第5期28-32,共5页
文摘
为描述各种误差源对机器人本体产生的影响 ,提出了一个用于微机器人精度分析的通用方法。通过任意两坐标系间的向后微分关系 ,利用运动学方程以及并联机构的环路特性 ,建立了微机器人的广义几何误差模型。利用此模型 ,可以对微机器人进行精度评估和误差修正。
关键词
微机器人
广义几何误差
精度分析
建模
Keywords
micro
motion
robot
generalized
geometric
error
accuracy
analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于广义几何误差模型的微机器人精度分析
被引量：
20
2
作者
李嘉
王纪武
陈恳
张伯鹏
机构
清华大学精密仪器及机械学系
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第8期20-24,共5页
文摘
提出了一个用于微机器人精度分析的通用方法，该方法以广义几何误差的形式描述各种误差源对机器人本体产生的影响，通过任两坐标系间的向后微分关系，利用运动学方程以及并联机构的环路特性，建立了微机器人的广义几何误差模型。基于此模型，对工作空间中的位姿误差进行了仿真分析，验证了该法的有效性。此方法虽然是针对微机器人，但可推广应用到一般并联机器人的误差建模和精度分析。
关键词
微机器人
广义几何误差模型
精度分析
Keywords
Micro
motion
robot
generalized
geometric
error
model
Accuracy
analysis
分类号
TP242.022 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
关节臂式坐标测量机的数学建模及参数标定
被引量：
16
3
作者
冯旭刚
朱嘉齐
章家岩
机构
安徽工业大学电气与信息工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期190-197,共8页
基金
安徽省重点研究与开发计划项目(1804a09020094)
安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2018A0054
KJ2018A0060)资助
文摘
关节臂式坐标测量机(AACMM)是一种便携式高精度测量设备,由于测量机末端探头中心坐标的关系且关节的旋转角度非常复杂,有必要建立准确的数学模型以达到所需的精度。其经典的数学模型是Denavit-Hartenberg(D-H)模型,但它在相邻关节轴平行时存在缺陷且忽略了静态柔性误差。为了消除D-H模型的不足,研究了一种基于广义几何误差理论的数学模型,并采用非常快速模拟退火算法对广义几何误差参数进行标定。对比实验结果表明,广义几何误差模型进行算法标定后平均误差减小了0.500 1 mm,标准偏差减小了0.337 3 mm;基于广义几何误差模型的长度测量的平均误差为0.045 4 mm,标准偏差为0.032 3 mm,均优于采用MDH模型测量的平均误差和标准偏差,验证了方法的有效性。
关键词
关节臂式坐标测量机
Denavit-Hartenberg法
广义几何误差模型
非常快速模拟退火算法
Keywords
articulated
arm
coordinate
measuring
machine(AACMM)
Denavit-Hartenberg
method
generalized
geometric
error
model
very
fast
simulate
anneal
arithmetic
分类号
TH721 [机械工程—仪器科学与技术]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于广义几何误差模型的微机器人精度分析
李嘉
王纪武
陈恳
张伯鹏
《清华大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000
6
原文传递
2
基于广义几何误差模型的微机器人精度分析
李嘉
王纪武
陈恳
张伯鹏
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000
20
下载PDF
职称材料
3
关节臂式坐标测量机的数学建模及参数标定
冯旭刚
朱嘉齐
章家岩
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
16
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
