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基于模糊自适应PID的二自由度门式起重机防摆控制研究
被引量：
2
1
作者
郑飞杰
晋芳伟
+3 位作者
吴龙
郑亚青
邱丽梅
王春荣
《宁德师范学院学报（自然科学版）》
2015年第4期379-383,共5页
为了实现二自由度门式起重机小车精确定位和消除吊载摆动,提高起重机的工作效率,利用拉格朗日方程建立起重机动力学模型的非线性微分方程,在PID控制和模糊控制的基础上,设计模糊自适应PID防摆控制器,小车位置控制和绳长控制采用模糊PID...
为了实现二自由度门式起重机小车精确定位和消除吊载摆动,提高起重机的工作效率,利用拉格朗日方程建立起重机动力学模型的非线性微分方程,在PID控制和模糊控制的基础上,设计模糊自适应PID防摆控制器,小车位置控制和绳长控制采用模糊PID控制,吊载摆角控制采用模糊控制.通过与PID控制仿真结果比较,验证模糊自适应PID控制方法可行,且控制过程更加平稳,响应速度更快,稳态精度更高.不管是小车位置、绳长,还是吊载质量发生改变时,系统仍保有较强的鲁棒性.
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关键词
二自由度
门式起重机
模糊自适应
PID
防摆控制
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职称材料
二自由度门式起重机智能定位防摆控制研究
2
作者
郑飞杰
晋芳伟
+3 位作者
吴龙
郑亚青
邱丽梅
王春荣
《武夷学院学报》
2015年第12期69-73,共5页
为了实现二自由度门式起重机小车精确定位和有效控制吊载摆动,提高门式起重机的工作效率,很多学者对防摆控制方法做了大量研究。利用拉格朗日方程建立动力学模型的非线性微分方程,提出了几种控制策略,设计了几种控制器,并在MATLAB/Simul...
为了实现二自由度门式起重机小车精确定位和有效控制吊载摆动,提高门式起重机的工作效率,很多学者对防摆控制方法做了大量研究。利用拉格朗日方程建立动力学模型的非线性微分方程,提出了几种控制策略,设计了几种控制器,并在MATLAB/Simulink环境中进行仿真。通过仿真结果比较,分析哪种控制器响应速度快,控制过程较平稳,稳态精度更高。
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关键词
二自由度
门式起重机
模糊PID控制器
MATLAB/SIMULINK
仿真
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职称材料
吊装绳牵引并联起重机器人的建模分析
被引量：
4
3
作者
郑亚青
《华侨大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2009年第5期496-501,共6页
提出一种6自由度的绳牵引并联起重机器人,以取代现有的轨道吊.通过对绳牵引并联起重机器人进行构型配置并建模后发现,其动力学系统是具有8个输入量、6个状态量和输出量的冗余驱动的非线性系统.将非正则反馈线性化控制器引入到该系统中,...
提出一种6自由度的绳牵引并联起重机器人,以取代现有的轨道吊.通过对绳牵引并联起重机器人进行构型配置并建模后发现,其动力学系统是具有8个输入量、6个状态量和输出量的冗余驱动的非线性系统.将非正则反馈线性化控制器引入到该系统中,得到一个线性化的系统.选择适当的输入控制律,即可得到一个关于轨迹误差的二阶常微分方程.在选择合适的反馈增益的基础上,可实现渐近稳定的吊运轨迹跟踪控制.仿真结果表明,吊具在x和y方向上的轨迹的稳态误差为零,但在z方向上的轨迹始终存在一个固定的稳态误差,必须通过改进系统的控制器来解决.
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关键词
集装箱吊装
轨道吊
绳牵引
并联
起重机器人
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职称材料
题名
基于模糊自适应PID的二自由度门式起重机防摆控制研究
被引量：
2
1
作者
郑飞杰
晋芳伟
吴龙
郑亚青
邱丽梅
王春荣
机构
三明学院机电工程学院
机械现代设计制造技术福建省高校工程研究中心
华侨大学机电及自动化学院
出处
《宁德师范学院学报（自然科学版）》
2015年第4期379-383,共5页
基金
福建省教育厅科技项目"基于模糊PID的门式起重机器人轨迹跟踪控制研究"(JB14094)
三明学院科研基金自然科学研究项目"基于模糊PID的门式起重机器人轨迹跟踪控制研究"(B201309/Q)
福建省教育厅"卓越计划"试点项目(SD1109)
文摘
为了实现二自由度门式起重机小车精确定位和消除吊载摆动,提高起重机的工作效率,利用拉格朗日方程建立起重机动力学模型的非线性微分方程,在PID控制和模糊控制的基础上,设计模糊自适应PID防摆控制器,小车位置控制和绳长控制采用模糊PID控制,吊载摆角控制采用模糊控制.通过与PID控制仿真结果比较,验证模糊自适应PID控制方法可行,且控制过程更加平稳,响应速度更快,稳态精度更高.不管是小车位置、绳长,还是吊载质量发生改变时,系统仍保有较强的鲁棒性.
关键词
二自由度
门式起重机
模糊自适应
PID
防摆控制
Keywords
two-degree-of-freedom
gantry
crane
robot
fuzzy
self-tuning
PID
anti-swing
control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
二自由度门式起重机智能定位防摆控制研究
2
作者
郑飞杰
晋芳伟
吴龙
郑亚青
邱丽梅
王春荣
机构
三明学院机电工程学院
机械现代设计制造技术福建省高校工程研究中心
华侨大学机电及自动化学院
出处
《武夷学院学报》
2015年第12期69-73,共5页
基金
福建省教育厅科技项目(JB14094)
福建省教育厅"卓越计划"试点项目(SD1109)
三明学院科研基金自然科学研究项目(B201309/Q)
文摘
为了实现二自由度门式起重机小车精确定位和有效控制吊载摆动,提高门式起重机的工作效率,很多学者对防摆控制方法做了大量研究。利用拉格朗日方程建立动力学模型的非线性微分方程,提出了几种控制策略,设计了几种控制器,并在MATLAB/Simulink环境中进行仿真。通过仿真结果比较,分析哪种控制器响应速度快,控制过程较平稳,稳态精度更高。
关键词
二自由度
门式起重机
模糊PID控制器
MATLAB/SIMULINK
仿真
Keywords
two-degree-of-freedom
gantry
crane
robot
fuzzy
PID
control
MATLAB/Simulink
Simulation
分类号
TH213.5 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
吊装绳牵引并联起重机器人的建模分析
被引量：
4
3
作者
郑亚青
机构
华侨大学机电及自动化学院
出处
《华侨大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2009年第5期496-501,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50805054)
文摘
提出一种6自由度的绳牵引并联起重机器人,以取代现有的轨道吊.通过对绳牵引并联起重机器人进行构型配置并建模后发现,其动力学系统是具有8个输入量、6个状态量和输出量的冗余驱动的非线性系统.将非正则反馈线性化控制器引入到该系统中,得到一个线性化的系统.选择适当的输入控制律,即可得到一个关于轨迹误差的二阶常微分方程.在选择合适的反馈增益的基础上,可实现渐近稳定的吊运轨迹跟踪控制.仿真结果表明,吊具在x和y方向上的轨迹的稳态误差为零,但在z方向上的轨迹始终存在一个固定的稳态误差,必须通过改进系统的控制器来解决.
关键词
集装箱吊装
轨道吊
绳牵引
并联
起重机器人
Keywords
containers
handling
rail-mounted
gantry
crane
s
wire-driven
parallel
crane
robot
分类号
TH213.065 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于模糊自适应PID的二自由度门式起重机防摆控制研究
郑飞杰
晋芳伟
吴龙
郑亚青
邱丽梅
王春荣
《宁德师范学院学报（自然科学版）》
2015
2
下载PDF
职称材料
2
二自由度门式起重机智能定位防摆控制研究
郑飞杰
晋芳伟
吴龙
郑亚青
邱丽梅
王春荣
《武夷学院学报》
2015
0
下载PDF
职称材料
3
吊装绳牵引并联起重机器人的建模分析
郑亚青
《华侨大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2009
4
下载PDF
职称材料
已选择
0
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