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基于最小二乘法的步态机器人运动轨迹辨识 被引量：3
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作者 陈智勇 张平改 钱艳艳 《重庆工商大学学报（自然科学版）》 2014年第12期42-48,共7页
运动轨迹辨识是机器人研究领域中的一个热点问题,运用最小二乘法对步态机器人的运动轨迹进行研究.测量并计算了人体步态特征参数;在此基础上,通过曲线拟合的方法,为下肢各个关节部位建立相对应的数学模型,得到了步态机器人运动轨迹的整... 运动轨迹辨识是机器人研究领域中的一个热点问题,运用最小二乘法对步态机器人的运动轨迹进行研究.测量并计算了人体步态特征参数;在此基础上,通过曲线拟合的方法,为下肢各个关节部位建立相对应的数学模型,得到了步态机器人运动轨迹的整体数学模型;最后,利用得到的数学模型表达式验证了文中所提研究方法的可行性与有效性. 展开更多
关键词 步态机器人 运动轨迹 曲线拟合法 步态特征参数
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