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基于多传感器信息融合的水下运动体速度测量
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作者 徐侃 徐国华 +1 位作者 夏英凯 赵寅 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2014年第5期144-147,共4页
针对水下运动体测速中存在的难度大、精度低等问题,提出一种基于加速度计和机械测速装置的融合测速方法。该方法实质上是一种改良的模糊自适应卡尔曼滤波,在常规卡尔曼滤波的基础上,引入了自适应参数,并通过模糊控制器对残差的监控来实... 针对水下运动体测速中存在的难度大、精度低等问题,提出一种基于加速度计和机械测速装置的融合测速方法。该方法实质上是一种改良的模糊自适应卡尔曼滤波,在常规卡尔曼滤波的基础上,引入了自适应参数,并通过模糊控制器对残差的监控来实时调整自适应参数。经Matlab仿真和实际试验证实:该方法可以有效地提高卡尔曼滤波器的跟踪性,并改善滤波效果,适用于通用的水下运动体测速。 展开更多
关键词 加速度计 机械测速装置 水下运动体 融合测速 模糊自适应 卡尔曼滤波
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