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多无人机完全分布式有限时间编队控制 被引量：14
1
作者 王丹丹 宗群 +1 位作者 张博渊 秦新立 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期2656-2660,共5页
针对分布式通信网络,研究多无人机完全分布式编队生成和保持控制问题.基于滑模和自适应方法设计自适应耦合增益,进而结合与邻居无人机之间的相对状态设计一种新的有限时间编队控制器.该算法去掉了传统编队控制器依赖通信网络范围和拓扑... 针对分布式通信网络,研究多无人机完全分布式编队生成和保持控制问题.基于滑模和自适应方法设计自适应耦合增益,进而结合与邻居无人机之间的相对状态设计一种新的有限时间编队控制器.该算法去掉了传统编队控制器依赖通信网络范围和拓扑及Leader无人机状态等全局信息的限制,基于Lyapunov理论证明无人机编队误差在有限时间可以收敛到边界可调的邻域内.对三维运动的多无人机编队进行仿真验证,结果显示,所设计的编队控制算法可以实现多无人机有限时间完全分布式编队生成和保持. 展开更多
关键词 无人机 完全分布式 有限时间 编队控制 滑模控制 自适应控制
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考虑通信延时的分布式电源经济优化调度策略 被引量：8
2
作者 何永菁 王玮 吴学智 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第8期3015-3024,共10页
分布式电源优化调度依赖于各设备间的通信,通信延时会影响调度过程,甚至可能造成系统运行的不稳定。针对稀疏通信网络存在通信延时的情况下多种分布式电源的经济调度问题,提出一种基于扩散算法的全分布式经济调度策略。首先,设计了控制... 分布式电源优化调度依赖于各设备间的通信,通信延时会影响调度过程,甚至可能造成系统运行的不稳定。针对稀疏通信网络存在通信延时的情况下多种分布式电源的经济调度问题,提出一种基于扩散算法的全分布式经济调度策略。首先,设计了控制本地发电机组的多智能体结构,多个智能体间的通信及控制不依赖于“领导单元”;建立了系统的经济调度模型,该模型以系统运行成本最低为目标,对分布式电源和需求侧柔性负荷有功出力进行优化。在此基础上,研究通信延时对有功调度的影响,设计了一种支持完全分布式优化的改进扩散策略,与一致性控制方法相比,在相同延时的情况下改进扩散策略能够保证更快的收敛速度和更高的稳定性。多个场景的仿真结果验证了所提策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 分布式电源 经济调度 多智能体系统 通信延时 一致性 分布式控制 扩散策略
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无人艇全分布式动态事件触发编队控制 被引量：4
3
作者 黄兵 肖云飞 +1 位作者 冯元 于秀萍 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1479-1487,共9页
针对通信资源受限的多无人艇(USV)编队控制问题,本文提出了一种动态事件触发数据传输机制以降低通信频率,减少控制算法对系统带宽的占用.首先,基于滑模和自适应控制算法设计一种全分布式编队控制器,使得所有编队成员在保持预设队形的同... 针对通信资源受限的多无人艇(USV)编队控制问题,本文提出了一种动态事件触发数据传输机制以降低通信频率,减少控制算法对系统带宽的占用.首先,基于滑模和自适应控制算法设计一种全分布式编队控制器,使得所有编队成员在保持预设队形的同时能够完成对期望轨迹的跟踪.与现有编队控制器相比,该控制器不需要通信网络的全局信息.然后,基于Lyapunov稳定性理论证明了编队跟踪误差以及所有闭环信号都能达到稳定状态.此外,该算法能够保证触发时间序列不表现出Zeno行为.最后,通过数值仿真验证了全分布式编队控制器的有效性. 展开更多
关键词 无人艇编队 全分布式 动态事件触发 协同跟踪控制 自适应控制
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动态事件触发机制下二阶多智能体系统完全分布式控制 被引量：1
4
作者 邓甲 王付永 +1 位作者 刘忠信 陈增强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期11-20,共10页
本文研究了无向通信拓扑下二阶多智能体系统的一致性问题,分别针对有领导者和无领导者的情形,设计了一类基于辅助动态变量的完全分布式事件触发控制策略,该策略具有参数较少且易调等特点.智能体自身的触发函数满足条件时才向邻居广播自... 本文研究了无向通信拓扑下二阶多智能体系统的一致性问题,分别针对有领导者和无领导者的情形,设计了一类基于辅助动态变量的完全分布式事件触发控制策略,该策略具有参数较少且易调等特点.智能体自身的触发函数满足条件时才向邻居广播自身的状态信息,有效避免了连续通信,减少了系统能量耗散.每个智能体的控制协议和触发函数都只用到自身的状态和邻居触发时刻的状态,不涉及邻居的实时状态信息,也不依赖通信拓扑网络的任何全局信息.利用代数图论以及Lyapunov稳定性理论,证明在所提出的控制策略下,二阶多智能体系统能够实现渐近一致性,且不存在Zeno行为.仿真示例进一步验证了理论结果的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 一致性 动态事件触发控制 完全分布式控制
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基于自适应动态时钟通信的二阶多智能体系统完全分布式一致性 被引量：3
5
作者 邓甲 王付永 +1 位作者 刘忠信 陈增强 《中国科学：信息科学》 CSCD 北大核心 2023年第1期97-110,共14页
针对无向通信拓扑下二阶多智能体系统的一致性问题,本文提出了一种基于自适应动态时钟的新型事件触发控制策略.智能体根据自身的动态时钟来确定触发时刻,在触发时刻向邻居广播自身的状态信息并自适应重置时钟.每个智能体只获取邻居在触... 针对无向通信拓扑下二阶多智能体系统的一致性问题,本文提出了一种基于自适应动态时钟的新型事件触发控制策略.智能体根据自身的动态时钟来确定触发时刻,在触发时刻向邻居广播自身的状态信息并自适应重置时钟.每个智能体只获取邻居在触发时刻的状态信息,且仅依赖自身的状态和邻居在触发时刻的状态来更新时钟和控制信号,无需使用邻居的实时状态信息,也无需使用通信拓扑的任何全局信息.所设计的控制策略有效避免了连续通信,并且是完全分布式的.利用代数图论以及Lyapunov稳定性分析方法证明了所提出的控制策略能保证系统是渐近稳定的并且不存在Zeno行为.仿真示例进一步验证了所提出控制策略的有效性. 展开更多
关键词 完全分布式一致性 多智能体系统 事件触发控制 自适应动态时钟 Zeno行为
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基于虚拟领导节点改进的孤岛微电网完全分布式二次调频策略
6
作者 李志军 苗庆玉 张家安 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期333-342,共10页
传统分布式二次调频策略在虚拟领导节点频率信息出现故障时会导致微电网系统频率无法恢复,针对该问题提出并设计一种完全分布式二次调频策略。首先分析传统分布式二次调频策略虚拟领导节点故障对二次调频过程产生的影响;然后,结合一致... 传统分布式二次调频策略在虚拟领导节点频率信息出现故障时会导致微电网系统频率无法恢复,针对该问题提出并设计一种完全分布式二次调频策略。首先分析传统分布式二次调频策略虚拟领导节点故障对二次调频过程产生的影响;然后,结合一致性算法对传统分布式二次调频控制器加以改进,通过将调频补偿量与频率偏差的对消作为“频率引导项”加入各分布式控制器中,使得各分布式发电单元完全对等,以保证虚拟领导节点去除后频率的正常恢复,实现完全分布式控制;最后,通过仿真验证所提方法在保证频率恢复方面的有效性与优越性。 展开更多
关键词 微电网 调频 多智能体系统 完全分布式控制 虚拟领导节点
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变循环发动机完全分布式控制 被引量：4
7
作者 谢振伟 郭迎清 +2 位作者 姜彩虹 田飞龙 李睿超 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1809-1818,共10页
采用分布式控制架构可以降低变循环发动机控制系统的重量并有利于系统的开发和扩展。提出了一种完全分布式控制架构,控制算法的计算完全分布到智能执行机构中,计算所需的参数值由智能传感器通过串行数据总线发送到智能执行机构。变循环... 采用分布式控制架构可以降低变循环发动机控制系统的重量并有利于系统的开发和扩展。提出了一种完全分布式控制架构,控制算法的计算完全分布到智能执行机构中,计算所需的参数值由智能传感器通过串行数据总线发送到智能执行机构。变循环发动机完全分布式控制系统研发的主要工作是设计分散控制算法和总线通信方案。将控制回路的耦合当作总扰动的一部分,使用线性自抗扰控制器(ADRC)观测并在控制信号中消除总扰动,实现了分散控制。在CAN总线硬件的基础上,使用CANaerospace高层协议设计了时间触发的总线通信方案。从而实现了变循环发动机完全分布式控制。在MATLAB/Simulink环境下使用TrueTime工具箱搭建了仿真系统。使用TrueTime Kernel模块仿真智能执行机构与智能传感器的计算单元,使用TrueTime Network模块仿真CAN总线,并且将线性ADRC和CANaerospace协议写入到计算单元中。仿真结果表明:所建立的变循环发动机完全分布式控制系统能够适应发动机进气状况和健康状况的大范围变化,具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 变循环发动机 完全分布式控制 线性自抗扰控制 分散控制 CANaerospace协议
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水厂全分布式管控一体化网络前端智能节点与NeuronC程序设计
8
作者 陈建铎 《电子设计工程》 2014年第12期78-81,共4页
目前,国内大多数自来水厂采用的是一种基于PLC的集散式(DCS,Distributed Control System)控制系统。这里介绍构建基于Lorworks的水厂管控一体化网络的方法和途径,包括前端测控设备的配置、智能节点的配置和Neuron C编程。最后给出输入... 目前,国内大多数自来水厂采用的是一种基于PLC的集散式(DCS,Distributed Control System)控制系统。这里介绍构建基于Lorworks的水厂管控一体化网络的方法和途径,包括前端测控设备的配置、智能节点的配置和Neuron C编程。最后给出输入输出控制程序,供参考。这是一种真正全分布式管控一体化网络的前端智能节点配置与设计方案。 展开更多
关键词 全分布式 管控一体化 节点控制器
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切换通信拓扑下多智能体系统自适应跟踪控制
9
作者 王靖瑶 李依格 曾建平 《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期598-604,共7页
针对多智能体系统的跟踪控制问题,提出一种基于随机切换通信拓扑的多智能体系统自适应跟踪控制方法.假设智能体间的通信拓扑是随机切换的,并且切换过程由连续时间马尔科夫随机过程描述.本文给出了一种完全分布式的跟踪控制协议,该协议... 针对多智能体系统的跟踪控制问题,提出一种基于随机切换通信拓扑的多智能体系统自适应跟踪控制方法.假设智能体间的通信拓扑是随机切换的,并且切换过程由连续时间马尔科夫随机过程描述.本文给出了一种完全分布式的跟踪控制协议,该协议仅需要每个节点的局部信息来更新控制输入,使得跟随者仅使用局部信息即可在均方意义下跟踪领导者的状态,而无需使用任何全局信息.最后,通过实现编队控制任务证明了给出控制方法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 马尔科夫随机切换拓扑 完全分布式一致性算法 编队控制
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CAN总线在200 kA铝电解槽上的设计与应用
10
作者 余党会 《甘肃冶金》 2005年第2期62-64,共3页
采用CAN总线技术及相关的集成电路开发出基于CAN总线的全分布式控制器。控制器的逻辑单元设计为多CPU网络体系,体系内各智能化的功能模块通过CAN总线互联,实现模块间的数据交换和多CPU协同工作。在铝电解过程中的应用表明,该控制器能在... 采用CAN总线技术及相关的集成电路开发出基于CAN总线的全分布式控制器。控制器的逻辑单元设计为多CPU网络体系,体系内各智能化的功能模块通过CAN总线互联,实现模块间的数据交换和多CPU协同工作。在铝电解过程中的应用表明,该控制器能在强电磁干扰、高粉尘和强腐蚀性气氛的环境下稳定工作并取得了显著经济效益。 展开更多
关键词 铝电解槽 应用 CAN总线技术 分布式控制器 多CPU 铝电解过程 强电磁干扰 集成电路 网络体系 单元设计 功能模块 协同工作 数据交换 经济效益 稳定工作 智能化 腐蚀性
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