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机器人动力学分析的完全笛卡尔坐标方法 被引量:1
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作者 戈新生 刘松 张涌 《机械设计》 CSCD 北大核心 2001年第10期13-15,30,共4页
应用完全笛卡尔坐标的方法研究机器人动力学问题。这种方法是利用参考基点的笛卡尔坐标和参考基矢量的笛卡尔分量描述物体的位置与姿态。由于在提高计算效率方面的突出优点而受到重视。以空间五自由度机器人为例 ,通过仿真计算表明该方... 应用完全笛卡尔坐标的方法研究机器人动力学问题。这种方法是利用参考基点的笛卡尔坐标和参考基矢量的笛卡尔分量描述物体的位置与姿态。由于在提高计算效率方面的突出优点而受到重视。以空间五自由度机器人为例 ,通过仿真计算表明该方法在求解机器人动力学问题上是有效的。 展开更多
关键词 完全笛卡尔坐标 机器人动力学 多体动力学
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基于自然坐标的自由浮动空间机械臂动力学分析 被引量:5
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作者 戈新生 刘延柱 《力学与实践》 CSCD 北大核心 2001年第3期39-42,共4页
利用一种新方法研究自由浮动空间机械臂动力学问题.这种方法基于一种称为“自然坐标”的新坐标体系.导出用自然坐标表示的无力矩状态下空间机械臂初积分形式动力学方程.根据臂端设计轨迹,对空间机械臂进行逆动力学仿真计算,结果表... 利用一种新方法研究自由浮动空间机械臂动力学问题.这种方法基于一种称为“自然坐标”的新坐标体系.导出用自然坐标表示的无力矩状态下空间机械臂初积分形式动力学方程.根据臂端设计轨迹,对空间机械臂进行逆动力学仿真计算,结果表明该方法是一种简便、高效的可行方法. 展开更多
关键词 自然坐标 空间机械臂 多体动力学
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完全笛卡尔坐标描述的机械系统动力学分析及软件研究 被引量:3
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作者 戈新生 张涌 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第1期22-24,共3页
用完全笛卡尔坐标描述机械系统的刚体位形 ,导出机械系统的运动学和动力学数学模型 ,研制了相应的仿真软件。通过对算例进行的动力学分析与仿真计算 。
关键词 完全笛卡尔坐标 动力学仿真 动力学 机械系统
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Analysis for the Deployment of Single-Point Mooring Buoy System Based on Multi-Body Dynamics Method 被引量:5
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作者 常宗瑜 唐原广 +2 位作者 李华军 杨建明 王磊 《China Ocean Engineering》 SCIE EI 2012年第3期495-506,共12页
Deployment of buoy systems is one of the most important procedures for the operation of buoy system. In the present study, a single-point mooring buoy system which contains surface buoy, cable segments with components... Deployment of buoy systems is one of the most important procedures for the operation of buoy system. In the present study, a single-point mooring buoy system which contains surface buoy, cable segments with components, anchor and so on is modeled by applying multi-body dynamics method. The motion equations are developed in discrete node description and fully Cartesian coordinates. Then numerical method is used to solve the ordinary differential equations and dynamics simulations are achieved while anchor is casting from board. The trajectories and velocities of different nodes without current and with current in buoy system are obtained. The transient tension force of each part of the cable is analyzed in the process of deployment. Numerical results indicate that the transient payload increases to a peak value when the anchor is touching the seabed and the maximum tension force will vary with different floating configuration. This work is helpful for design and deployment planning of buoy system. 展开更多
关键词 multi-body dynamics method DEPLOYMENT single-point mooring buoy system fully cartesian coordinates
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一种新坐标描述多体系统动力学及仿真软件 被引量:1
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作者 张涌 戈新生 《北京机械工业学院学报》 1998年第4期49-54,80,共7页
用完全笛卡尔坐标描述多体系统的运动学和动力学在提高计算效率方面有突出优点。导出用完全笛卡尔坐标表示的刚体及多体系统运动学和动力学模型,研制了相应的通用仿真软件DAMS。通过DAMS软件对算例进行的动力学分析与计算,表... 用完全笛卡尔坐标描述多体系统的运动学和动力学在提高计算效率方面有突出优点。导出用完全笛卡尔坐标表示的刚体及多体系统运动学和动力学模型,研制了相应的通用仿真软件DAMS。通过DAMS软件对算例进行的动力学分析与计算,表明该方法及软件的有效性。 展开更多
关键词 多体系统 完全笛卡尔坐标 动力学仿真 刚体
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基于自然坐标系概念的自然坐标选择方法 被引量:2
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作者 张可维 张云清 陈立平 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期90-93,共4页
提出了一种新的自然坐标选择方法,将各种传统的自然坐标选择集合视为一种有机整体,称作自然坐标系.选择过程分为2步:首先为多刚体系统每个构件建立一个标准自然坐标系;然后在标准自然坐标系上施加基本调节操作得到实际的自然坐标系.新... 提出了一种新的自然坐标选择方法,将各种传统的自然坐标选择集合视为一种有机整体,称作自然坐标系.选择过程分为2步:首先为多刚体系统每个构件建立一个标准自然坐标系;然后在标准自然坐标系上施加基本调节操作得到实际的自然坐标系.新方法适用于各种传统构件类型,同时兼容各种传统方法,可作为统一的自然坐标选择方法.实例对比验证了新方法的有效性和兼容性. 展开更多
关键词 多体动力学 多体系统 自然坐标法 完全笛卡尔坐标法 自然坐标系
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基于完全笛卡尔坐标O(N)次正向动力学研究 被引量:1
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作者 孙宏丽 吴洪涛 +2 位作者 缪群华 程世利 赵大旭 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2010年第3期364-368,共5页
采用刚体等效质点力学模型,提出一种基于完全笛卡尔坐标快速求解链式机械臂惯量矩阵逆的新方法。选取系统独立变量坐标和完全笛卡尔坐标描述约束方程中不变化的变量作为广义扩展坐标,通过完全笛卡尔坐标与广义扩展坐标变量间的速度映射... 采用刚体等效质点力学模型,提出一种基于完全笛卡尔坐标快速求解链式机械臂惯量矩阵逆的新方法。选取系统独立变量坐标和完全笛卡尔坐标描述约束方程中不变化的变量作为广义扩展坐标,通过完全笛卡尔坐标与广义扩展坐标变量间的速度映射关系,得到广义扩展坐标表达下质量矩阵的表达形式。该质量矩阵及其逆矩阵的计算演变为对等效质点分别计算求和的过程,实现了机械臂正向动力学的O(n)次的高效率计算。通过与传统的罗伯森-维滕堡方法进行精度和计算效率的比较,验证了本研究内容的准确性和高效性。 展开更多
关键词 机械臂 O(n) 正向动力学 完全笛卡尔坐标
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