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水果采摘机器人视觉系统的目标提取 被引量：27
1
作者 张铁中 林宝龙 高锐 《中国农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2004年第2期68-72,共5页
在田间对作物的果实图像进行实时、准确地目标识别提取 ,是采摘机器人视觉系统的关键技术 ,而目标提取的实质是图像分割。大部分水 (蔬 )果处于采摘期时 ,表面颜色与背景颜色存在较大差异 ,而同一品种果实表面颜色相近 ,体现为在色彩空... 在田间对作物的果实图像进行实时、准确地目标识别提取 ,是采摘机器人视觉系统的关键技术 ,而目标提取的实质是图像分割。大部分水 (蔬 )果处于采摘期时 ,表面颜色与背景颜色存在较大差异 ,而同一品种果实表面颜色相近 ,体现为在色彩空间果实表面颜色和背景颜色存在着不同的分布特性。根据这一特性 ,提出了一种基于色彩空间参照表的适用于水果采摘机器人视觉系统果实目标提取的图像分割算法。该算法先由果实样本图像建立色彩空间参照表 ,再根据色彩空间参照表采用一种类似于“卷积”的方法进行图像分割。与现有其他方法比较 ,本方法基于彩色的信息处理 ,可将背景除去得更干净 ;对背景不做分割处理、无复杂运算 ,有利于机器人实时图像处理。采用该算法分别对草莓、橙子、西红柿的图像在L a b ,HSV ,YCbCr 色彩模型下进行了实验 。 展开更多
关键词 水果采摘机器人 视觉系统 目标提取 图像分割 色彩空间参照表
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柑橘采摘机器人结构设计及运动学算法 被引量：31
2
作者 卢伟 宋爱国 +2 位作者 蔡健荣 孙海波 陈晓颖 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期95-100,共6页
针对柑橘树冠较高,果梗木质化程度高、短且坚硬的特点,设计了新颖的柑橘采摘机器人手臂和末端执行器.根据其工作特征给出了能够提高运算速度的约束条件,并运用D-H法建立了机器人坐标变换矩阵,分别给出了机器人运动学正解和逆解.仿真和... 针对柑橘树冠较高,果梗木质化程度高、短且坚硬的特点,设计了新颖的柑橘采摘机器人手臂和末端执行器.根据其工作特征给出了能够提高运算速度的约束条件,并运用D-H法建立了机器人坐标变换矩阵,分别给出了机器人运动学正解和逆解.仿真和试验结果表明了机器人结构设计及运动学算法的合理性、有效性.机器人臂展1 048 mm、工作空间1.88 m3,末端执行器结构紧凑、功率低、剪切效率高且不会损伤柑橘,切割果梗3和6 mm的柑橘平均时间分别为3和9 s.该机器人高度高、臂展长、工作空间大,能够满足大棚种植模式下的自动化采摘,同时适应于苹果、梨、桃及西红柿等果蔬的自动化采摘. 展开更多
关键词 水果采摘 柑橘采摘 末端执行器 运动学 机器人
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便携式果园采摘机设计 被引量：15
3
作者 何家成 汪洋 +2 位作者 刘宏博 李庆东 何培祥 《农机化研究》 北大核心 2018年第5期83-87,共5页
为解决南方丘陵山区水果采摘消耗劳力大的问题,设计了一种便携式果园采摘机。该机切割装置由动定切割刀组和伺服电机组成,控制系统通过控制伺服电机往复旋转从而带动切割刀切断果柄。同时,建立了动刀片在剪切果柄时受到的切应力模型并... 为解决南方丘陵山区水果采摘消耗劳力大的问题,设计了一种便携式果园采摘机。该机切割装置由动定切割刀组和伺服电机组成,控制系统通过控制伺服电机往复旋转从而带动切割刀切断果柄。同时,建立了动刀片在剪切果柄时受到的切应力模型并结合该模型对伺服电机进行选型。切割时,单片机通过实时监测伺服电机工作电流做出相应的控制策略,以防止果柄过硬刀片无法切断导致伺服电机堵转的情况发生。经测定,伺服电机在工作时空转电流为0.3A左右,切割电流约在1.5A左右。整机采用12V/15AH的锂电池供电,可连续工作10h以上。 展开更多
关键词 采摘机 便携式 电动 水果采摘
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振动式林果采摘机械的设计 被引量：15
4
作者 刘进宝 韩长杰 +3 位作者 杨宛章 郭辉 龙魁 张静 《中国农机化学报》 北大核心 2014年第3期41-44,58,共5页
为了提高林果采摘效率,节约采摘成本,针对新疆特色林果业的矮化密植模式、主干尺寸较矮的果树,设计了一种结构紧凑、所需作业空间小的机械振动式林果采摘机械.采摘机平台采用拖拉机后牵引形式,通过液压马达带动偏心块转动,偏心块产生的... 为了提高林果采摘效率,节约采摘成本,针对新疆特色林果业的矮化密植模式、主干尺寸较矮的果树,设计了一种结构紧凑、所需作业空间小的机械振动式林果采摘机械.采摘机平台采用拖拉机后牵引形式,通过液压马达带动偏心块转动,偏心块产生的离心力作用于果树主干,使果树产生受迫振动,同时果实运动产生惯性力使其脱落,达到采摘的目的.通过控制支撑液压缸的伸缩,来调节夹持高度,夹持树干直径80～200mm.对采摘机进行虚拟样机设计与分析,为物理样机研制提供了可靠的依据. 展开更多
关键词 林果采摘 收获机械 振动 夹持机构
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基于PLC的农业机器人电气控制系统设计 被引量：14
5
作者 姜光 姜久超 +2 位作者 李爱宁 李岩 常硕 《农机化研究》 北大核心 2022年第2期219-223,共5页
随着自动控制技术和农业现代化的发展,农业机器人的应用越来越多。为此,以基于PLC的农业机器人电气控制系统为研究方向,对农业机器人主要的软硬件设计进行了分析。试验结果表明:农业机器人能顺利地完成水果的采摘,且系统具有一定的可靠... 随着自动控制技术和农业现代化的发展,农业机器人的应用越来越多。为此,以基于PLC的农业机器人电气控制系统为研究方向,对农业机器人主要的软硬件设计进行了分析。试验结果表明:农业机器人能顺利地完成水果的采摘,且系统具有一定的可靠性、稳定性和抗干扰能力,对现代农业的发展具有一定的积极意义。 展开更多
关键词 农业机器人 电气控制 水果采摘 自动控制 PLC
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水果采摘装置的现状及发展趋势 被引量：14
6
作者 张莎 冯聪利 赵培 《科技创新与应用》 2019年第7期84-85,共2页
随着时代的发展,人们对水果的需求量也在逐步增加,但水果采摘难、采摘成本高严重制约了果园种植业的长远发展。文章阐述了水果采摘中存在的难点,介绍了水果采摘装置类型特点及发展现状,分析了目前市场上水果采摘装置存在的不足,提出了... 随着时代的发展,人们对水果的需求量也在逐步增加,但水果采摘难、采摘成本高严重制约了果园种植业的长远发展。文章阐述了水果采摘中存在的难点,介绍了水果采摘装置类型特点及发展现状,分析了目前市场上水果采摘装置存在的不足,提出了水果采摘装置的发展趋势,希望为研发和推广水果采摘装置提供参考。 展开更多
关键词 水果采摘 发展现状 存在不足 发展趋势
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一种用于机器人水果采摘的快速识别方法 被引量：13
7
作者 邹谜 伍世虔 王欣 《农机化研究》 北大核心 2019年第1期206-210,252,共6页
针对机器人水果采摘中容易受遮挡、光照变化等因素的影响而产生误识别的问题,提出了一种基于颜色分量统计的特征匹配水果识别方法。根据成熟水果所特有的颜色特性,提取代表水果特征的描述值,将其作为识别时的特征进行匹配。在匹配过程... 针对机器人水果采摘中容易受遮挡、光照变化等因素的影响而产生误识别的问题,提出了一种基于颜色分量统计的特征匹配水果识别方法。根据成熟水果所特有的颜色特性,提取代表水果特征的描述值,将其作为识别时的特征进行匹配。在匹配过程中对每个搜索子图进行匹配时采用积分求和的思想,大大提高了水果识别的效率。实验结果表明:该算法在一定程度上有效解决了光照和遮挡对识别造成的影响,能快速准确地识别出需要采摘的成熟水果类型。 展开更多
关键词 颜色统计 特征匹配 水果识别 水果采摘
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一种自适应多功能水果采摘装置 被引量：13
8
作者 成亮 王立杰 张国庆 《林业工程学报》 CSCD 北大核心 2020年第2期130-136,共7页
为实现水果采摘的自适应性及通用性,基于欠驱动原理设计了一种能够根据水果的形状自动调整手指之间的相对位置,并能实现无损采摘的自适应多功能水果采摘装置。该水果采摘装置有3个手指,依靠3个驱动元件实现对整个装置的11个自由度的控... 为实现水果采摘的自适应性及通用性,基于欠驱动原理设计了一种能够根据水果的形状自动调整手指之间的相对位置,并能实现无损采摘的自适应多功能水果采摘装置。该水果采摘装置有3个手指,依靠3个驱动元件实现对整个装置的11个自由度的控制。通过电机驱动蜗轮蜗杆机构及直齿轮机构实现了手指间角度的调整,可完成对各类不同形状水果的采摘。利用气压传动实现了手指的张开与闭合,采用伺服电机带动气缸旋转从而带动手爪旋转,实现水果与果梗分离,同时,对水果采摘装置的结构、尺寸进行了设计。通过对各种不同形状水果的仿真验证得出,手指间呈120°分布时可实现对横径80~100 mm的类球形水果(如苹果等水果)的自适应包络抓取,同时,手指与水果间接触力可以控制在3~15 N;手指间呈平行分布时可实现对横径65~85 mm的类圆柱形水果(如香瓜等水果)的自适应包络抓取,同时,手指与水果间接触力可以控制在3~15 N。2种情况下都既能稳定抓取水果,又能保护水果不受损伤。本研究设计的装置结构较简单,动作易于自锁,可自适应水果形状及大小,采摘可靠方便。 展开更多
关键词 水果采摘 自适应 通用性 接触力 欠驱动
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菠萝自动采摘收集机结构设计与分析 被引量：11
9
作者 姜涛 郭安福 +2 位作者 程学斌 张达 李进 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2019年第5期577-586,共10页
针对我国菠萝果实采摘机械化水平较低、采摘效率低下且易对采摘人员手部造成伤害的问题,设计了一种菠萝采摘、收集连续化作业的机器。首先,对菠萝自动采摘收集机的整体结构进行设计,并详细介绍了采摘切割机构、带式运输机构的设计。其次... 针对我国菠萝果实采摘机械化水平较低、采摘效率低下且易对采摘人员手部造成伤害的问题,设计了一种菠萝采摘、收集连续化作业的机器。首先,对菠萝自动采摘收集机的整体结构进行设计,并详细介绍了采摘切割机构、带式运输机构的设计。其次,采用SolidWorks三维软件对采摘切割机构进行三维建模,并通过SolidWorks软件、Motion模块进行应力、应变、位移特性和动力学仿真分析。然后,对菠萝自动采摘收集机的电子控制系统进行设计与分析,包括电源输出的升降压方案以及三自由度机械臂步进电机驱动控制的设计。最后,进行了菠萝果柄切割试验与菠萝果实采摘收集试验。试验结果表明,该机器的切割效率可达1 636株/h,是人工切割效率的2倍以上;菠萝果实收集效率达195株/h。所设计的自动采摘收集机可实现菠萝果实的采摘、收集过程连续化,可提高菠萝采摘效率和减轻采摘人员劳动强度。 展开更多
关键词 菠萝 果实采摘 结构设计 自动化
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基于PLC三轴伺服控制系统的果蔬采摘机械手设计 被引量：11
10
作者 丁辉 陈晓林 《农机化研究》 北大核心 2016年第7期182-186,共5页
为了提高果蔬采摘机械手的工作效率和定位精度、降低果蔬采摘机械手在采摘过程中造成的破碎率,以及简化机械手的结构和控制方式,设计了一种新的基于PLC的三轴伺服控制果蔬采摘机械手。该机械手可以灵活地实现移动、升降和夹紧与放松。... 为了提高果蔬采摘机械手的工作效率和定位精度、降低果蔬采摘机械手在采摘过程中造成的破碎率,以及简化机械手的结构和控制方式,设计了一种新的基于PLC的三轴伺服控制果蔬采摘机械手。该机械手可以灵活地实现移动、升降和夹紧与放松。为了测试机械手的有效性和可靠性,通过苹果采摘试验对机械手的性能进行了测试。测试发现:机械手的位置和摆角调整时间较少、超调量较低,符合设计需求。其准确定位率较高,最高达到了98.56%;且具有较好的定位性能,单次定位时间耗时较低,机械作业效率较高,能够满足大规模果蔬采摘的设计需求。 展开更多
关键词 三轴机械手 伺服控制 果蔬采摘 PID控制 超调量 PLC
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偏心式林果采摘振动系统 被引量：10
11
作者 刘进宝 韩长杰 +1 位作者 郭辉 杨宛章 《农业工程》 2013年第1期68-71,共4页
在降低林果采摘成本、提高采摘效率方面,林果采摘机械发挥着重要作用。国外研究人员对林果采摘技术做了大量深入的研究,而我国这方面的技术还很缺乏。该文分析了果树振动系统的模型,对振动系统的参数计算做了简单介绍,通过分析果实振动... 在降低林果采摘成本、提高采摘效率方面,林果采摘机械发挥着重要作用。国外研究人员对林果采摘技术做了大量深入的研究,而我国这方面的技术还很缺乏。该文分析了果树振动系统的模型,对振动系统的参数计算做了简单介绍,通过分析果实振动后的运动规律,建立了一种果实运动模型,得出模型的动力学微分方程,为研究果实振动时的运动情况和受力情况提供了一些理论依据。 展开更多
关键词 林果采摘 偏心式振动 果实运动 理论分析
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基于计算机视觉的瓜果采摘系统的运用研究 被引量：10
12
作者 王彦辉 赵培琨 边东良 《农机化研究》 北大核心 2018年第1期200-203,共4页
采摘机器人被广泛用于各种农产品的收获,能显著降低农业生产中的人力成本,解决目前农业生产中劳动力匮乏的问题。计算机视觉技术可以将成熟的瓜果从其自然生长环境中识别出来,是采摘机器人实现目标定位和协调机械手的关键。针对目前采... 采摘机器人被广泛用于各种农产品的收获,能显著降低农业生产中的人力成本,解决目前农业生产中劳动力匮乏的问题。计算机视觉技术可以将成熟的瓜果从其自然生长环境中识别出来,是采摘机器人实现目标定位和协调机械手的关键。针对目前采摘机器人受瓜果不同形态特征、质地影响和通用性较低等问题,通过优化公式算法和模型,设计出了基于计算机视觉的采摘系统,并对黄瓜、西红柿和柑桔这3种瓜果进行图像识别和采摘。试验结果发现:不同瓜果图像整体识别率达到80%以上,对图像中重叠遮挡的瓜果个体识别率也较高,均超过90%。该计算机视觉系统装载到采摘机器人上后,在自然条件下对3种瓜果采摘成功率在70%以上,可实现对不同瓜果的高效采摘,为采摘机器人更好地满足农业生产的实际需求提供了研究基础。 展开更多
关键词 计算机视觉技术 瓜果采摘 机器人
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履带自走式水果采摘作业平台的设计与试验 被引量：9
13
作者 席远军 高旭宏 +2 位作者 刘洪峰 王春吉 高鹏 《中国农机化学报》 2017年第11期17-23,共7页
为解决水果采摘高度超过5m时作业难度大、安全性差、效率低的突出问题,研制一款新型履带自走式水果采摘作业平台,最大作业高度可达到12m。通过建立整车行走系统的数学模型,进行动力匹配计算;使用ADAMS对臂架的作业性能进行动态仿真分析... 为解决水果采摘高度超过5m时作业难度大、安全性差、效率低的突出问题,研制一款新型履带自走式水果采摘作业平台,最大作业高度可达到12m。通过建立整车行走系统的数学模型,进行动力匹配计算;使用ADAMS对臂架的作业性能进行动态仿真分析;最后在柿子果园内进行场地试验测试。结果表明:整车具有不低于40%的爬坡能力且原地转向灵活自如;在300kg承载的条件下,作业过程中各油缸承载力的测试数据与仿真计算结果的最大值误差均不超过10%;整车的动力性能和作业性能满足果园高空采摘的使用要求。 展开更多
关键词 履带自走式 水果采摘 平台 仿真分析 ADAMS
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水果采摘机械臂运动规划研究进展与发展趋势 被引量：7
14
作者 段洁利 王昭锐 +1 位作者 叶磊 杨洲 《智能化农业装备学报（中英文）》 2021年第2期7-17,共11页
针对水果采摘的现存问题,对水果采摘机械臂进行合理的运动规划,以达到解放人力、提高采摘效率、降低采收成本的目的。分析水果采摘机器人的国内外研究进展,并就其机械臂采摘过程的关键算法进行比较,最后针对机械臂轨迹规划平滑性差、效... 针对水果采摘的现存问题,对水果采摘机械臂进行合理的运动规划,以达到解放人力、提高采摘效率、降低采收成本的目的。分析水果采摘机器人的国内外研究进展,并就其机械臂采摘过程的关键算法进行比较,最后针对机械臂轨迹规划平滑性差、效率低提出采用B样条曲线和生物智能的算法;针对搜索效率低和局部最小值的问题提出采用基于图搜索的改进算法、改进人工势场法和深度强化学习算法等对策,并在新的运动规划算法、机械臂硬件以及底层控制和多机械臂协作控制等方面进行展望。 展开更多
关键词 水果采摘 智能化 非结构性环境 机械臂 运动规划
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电动式水果采摘收集一体机的研制 被引量：6
15
作者 赵文宝 丁颂 +2 位作者 庞培钊 王铭 郭爽 《长春师范大学学报》 2019年第2期176-178,183,共4页
为了减轻果农在采摘与收集过程中的劳动力,针对中小型果园,本文在分析机械传动的基础上,研制了基于慧鱼模型的电动式水果采摘收集一体机。此一体机由采摘装置、伸缩装置和收集装置组成,伸缩装置带动采摘装置作360°旋转,竖直方向的... 为了减轻果农在采摘与收集过程中的劳动力,针对中小型果园,本文在分析机械传动的基础上,研制了基于慧鱼模型的电动式水果采摘收集一体机。此一体机由采摘装置、伸缩装置和收集装置组成,伸缩装置带动采摘装置作360°旋转,竖直方向的移动和水平方向的伸缩让采摘装置到达任意采摘对象下方,通过采摘装置可实现对随机分布的水果检测、采摘;收集装置根据水果品相不同,将水果放置于不同的收集筐,减少了人工分类的繁重操作。 展开更多
关键词 水果采摘 半自动化 采摘装置 慧鱼模型
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水果采摘装置的发展 被引量：4
16
作者 王杰 闫肖肖 《科技创新与应用》 2018年第30期78-79,共2页
中国地大物博,各类水果物产很丰富。由于我国人口众多,水果的市场需求量因此也是非常之大,其中各种水果的采摘目前还是以人工的采摘为主,使用人工采摘,容易造成水果采摘的效率低,人工的劳动量大,最重要的是人工采摘还容易造成果实的损伤... 中国地大物博,各类水果物产很丰富。由于我国人口众多,水果的市场需求量因此也是非常之大,其中各种水果的采摘目前还是以人工的采摘为主,使用人工采摘,容易造成水果采摘的效率低,人工的劳动量大,最重要的是人工采摘还容易造成果实的损伤,从而造成经济上的损失。因此,新型的水果采摘装置越来越普及,新型的水果采摘装置主要是机械采摘和机器人采摘。文章就新型的水果采摘装置进行了研究和设计。 展开更多
关键词 水果采摘 新型装置 机械采摘 机器人采摘
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剪式采摘机械臂的结构设计与仿真分析
17
作者 胡宏康 胡文华 《天津理工大学学报》 2024年第3期117-122,共6页
为满足柚子等高挂水果采摘的作业要求,对一种5自由度剪式机械臂进行设计和分析。对剪式机械臂进行结构设计和虚拟建模,基于改进德纳维-哈登堡(Denavit-Hartenberg,D-H)法得到其正运动学方程。利用MATLAB软件分析得到其工作空间云图,在... 为满足柚子等高挂水果采摘的作业要求,对一种5自由度剪式机械臂进行设计和分析。对剪式机械臂进行结构设计和虚拟建模,基于改进德纳维-哈登堡(Denavit-Hartenberg,D-H)法得到其正运动学方程。利用MATLAB软件分析得到其工作空间云图,在关节空间内选用五次多项式插值对机械臂进行轨迹规划。在ADAMS软件中建立剪式机械臂的虚拟样机模型,将轨迹规划得到的数据单元作为关节运动参数进行逆动力学仿真分析,分析了在柚子采摘过程中剪式机械臂各个关节所需的驱动力矩。研究结果为剪式采摘机械臂的研发和应用奠定了基础。 展开更多
关键词 水果采摘 剪式机械臂 运动空间 轨迹规划 动力学仿真
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林果抓取装箱作业机械臂运动规划仿真 被引量：2
18
作者 徐妍 刘亚秋 +1 位作者 刘勋 吕云蕾 《林业工程学报》 CSCD 北大核心 2023年第3期123-131,共9页
针对多轴串联型协作机械臂运动规划应用到林果抓取装箱作业场景中存在深框规划速度慢、效率低、不考虑环境约束导致路径质量较低等问题,提出一种基于改进RRTC(RRT-Connect)机械臂运动规划算法。在规划路径之前,考虑实际林果抓取装箱作... 针对多轴串联型协作机械臂运动规划应用到林果抓取装箱作业场景中存在深框规划速度慢、效率低、不考虑环境约束导致路径质量较低等问题,提出一种基于改进RRTC(RRT-Connect)机械臂运动规划算法。在规划路径之前,考虑实际林果抓取装箱作业环境下的深框抓取姿态问题,提出新的满足环境约束的无碰撞抓取姿态计算方法。在迭代过程中,采用基于高斯采样策略的改进有界采样方法,以取代随机均匀采样,使搜索过程具备目标导向性,提高搜索效率;扩展时引入自适应变步长,提高碰撞检测的成功率;当扩展点陷入深框底部时,采用局部逃逸策略替换高斯随机采样,避免搜索失败。实验结果表明,改进的RRTC机械臂运动规划算法在林果抓取装箱作业中运行时间较短,路径成本较少,有效减少了计算时间。其中,与RRT-Connect算法相比,在复杂障碍物场景及六自由度机械臂仿真场景下,本研究所用算法路径成本分别缩短了45.49%和29.97%,运行时间分别降低了20.75%和74.91%,节点数分别减少了83.01%和84.55%,对于实现自动化林果作业具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 林果抓取 装箱作业 运动规划 改进RRTC算法 三维空间任务约束
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结合YOLOv5与双目视觉定位的摘果机械臂控制研究
19
作者 李俊萩 王甲一 +1 位作者 孔德肖 张晴晖 《农机化研究》 北大核心 2024年第7期38-43,共6页
为满足果实采摘需求,设计了一种基于YOLOv5与双目视觉定位的采摘机器人。通过一个全向轮底盘搭载六自由度机械臂,利用YOLOv5目标检测算法实现果实种类识别及平面坐标测量;利用双目视觉实现深度坐标测量,将两者相融合并转换得到机械臂坐... 为满足果实采摘需求,设计了一种基于YOLOv5与双目视觉定位的采摘机器人。通过一个全向轮底盘搭载六自由度机械臂,利用YOLOv5目标检测算法实现果实种类识别及平面坐标测量;利用双目视觉实现深度坐标测量,将两者相融合并转换得到机械臂坐标系下的果实三维坐标x、y、z,由三维坐标进行逆运动学解算得到机械臂各个关节角度,最终通过控制关节角度的改变实现果实抓取,并结合Android、物联网技术实现实时视频远程查看与机器人远程控制。试验结果表明:基于YOLOv5实现3种果实识别模型的训练,模型精确率99.7%,召回率99.8%,mAP(0.95)89.03%,每种水果的识别准确率平均为95%;机械臂投射到二维平面进行逆运动学解算,降低了运算量与运算时间,平均解算时间为0.252s。分别对仿真桃子、桔子、石榴进行采摘50次,平均单次采摘时间为13.48、13.91、13.76s。系统具有良好的实时性与准确性,适宜布署于嵌入式系统,满足果实采摘需要。 展开更多
关键词 YOLOv5 双目视觉 机械臂 逆运动学 果实采摘
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林果采摘机器人研究现状与展望
20
作者 史孝杰 王树城 +5 位作者 刘惠敏 王少伟 曲慧星 李宁 吴杰 杨化伟 《农业装备与车辆工程》 2024年第6期1-7,共7页
林果采摘是一项季节性和劳动密集型的工作,作业耗时长且由于老龄化带来的劳动力短缺,人工采摘已经不能满足产业发展需求。随着深度学习等技术的发展,结合种植、保存和加工技术的变化,智能采摘机器人成为解决上述问题的有效方法。以苹果... 林果采摘是一项季节性和劳动密集型的工作,作业耗时长且由于老龄化带来的劳动力短缺,人工采摘已经不能满足产业发展需求。随着深度学习等技术的发展,结合种植、保存和加工技术的变化,智能采摘机器人成为解决上述问题的有效方法。以苹果和草莓采摘机器人为例,分析当前国内外林果智能采摘机器人发展现状、特点与制约因素,重点阐述图像识别、果实定位和果实分离三大关键技术的研究进展,从结构化种植环境、识别定位算法、智能末端执行器等方面展望采摘机器人的发展方向,以期为后续林果采摘机器人的进一步研究提供借鉴。 展开更多
关键词 林果采摘 农业机器人 末端执行器 识别定位
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