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水果采摘机器人视觉系统与机械手研究进展 被引量:8
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作者 苟园旻 闫建伟 +2 位作者 张富贵 孙成宇 徐勇 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第9期13-26,共14页
水果采摘机器人对实现水果装备自动化智能化具有重要意义。对近年国内外水果采摘机器人领域关键技术研究工作进行总结,根据水果采摘机器人的重要组成结构与关键技术,对水果采摘机器人视觉系统的关键技术:传统基于水果特征的图像分割方... 水果采摘机器人对实现水果装备自动化智能化具有重要意义。对近年国内外水果采摘机器人领域关键技术研究工作进行总结,根据水果采摘机器人的重要组成结构与关键技术,对水果采摘机器人视觉系统的关键技术:传统基于水果特征的图像分割方法如阈值法、边缘检测法、基于颜色特征的聚类算法与基于区域的图像分割算法,基于深度学习的目标识别算法以及目标果实的定位等进行分析和对比;总结了水果采摘机器人机械臂与末端执行器的技术发展现状,指出水果采摘机器人存在的问题;对未来水果采摘机器人的发展趋势及方向进行了展望,可为水果采摘机器人相关研究提供参考。 展开更多
关键词 采摘机器人 水果收获 机器视觉 神经网络 机械手
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苹果采摘机器人手部结构设计与分析 被引量:4
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作者 郑华栋 王宏 +1 位作者 张洲 王才东 《液压与气动》 北大核心 2023年第7期100-105,共6页
苹果种植是农业经济中不可或缺的一部分,目前的人工采摘形式效率低、成本高。针对该问题,提出一种气动式苹果采摘机械手。针对苹果大小不一、组织较脆,采摘过程容易受机械损伤的特点,设计了能够适应不同苹果尺寸的采摘机械手结构,搭建... 苹果种植是农业经济中不可或缺的一部分,目前的人工采摘形式效率低、成本高。针对该问题,提出一种气动式苹果采摘机械手。针对苹果大小不一、组织较脆,采摘过程容易受机械损伤的特点,设计了能够适应不同苹果尺寸的采摘机械手结构,搭建了机械手的驱动系统、建立了机械手的运动学、动力学和结构优化模型,并进行了样机制作与抓取实验。通过实验验证了机械手可以安全抓取苹果,完成作业。该机械手能够为苹果采摘的机械自动化、智能化研究提供一定的借鉴作用。 展开更多
关键词 果实采摘 机械手 气压驱动 ADAMS仿真
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荔枝采摘装置研究现状与发展趋势
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作者 许东霞 刘华锋 何建林 《农业工程》 2024年第9期23-26,共4页
随着农业科技的不断进步,农作物采摘装置的研究日益受到关注。荔枝作为一种热带水果,具有较脆嫩的果实和复杂的树冠结构,传统的人工采摘方式存在效率低和劳动强度大等问题。开发高效、智能的荔枝采摘装置对于提高采摘效率、减轻劳动负... 随着农业科技的不断进步,农作物采摘装置的研究日益受到关注。荔枝作为一种热带水果,具有较脆嫩的果实和复杂的树冠结构,传统的人工采摘方式存在效率低和劳动强度大等问题。开发高效、智能的荔枝采摘装置对于提高采摘效率、减轻劳动负担具有重要意义。综述了荔枝采摘装置研究现状,并对发展趋势进行了展望。 展开更多
关键词 荔枝 采摘装置 收获机械 智能化 水果收获 机器视觉 机械臂
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云南青刺果栽培现状及发展对策 被引量:2
4
作者 程静 杨建华 《林业调查规划》 2017年第5期104-105,109,共3页
介绍青刺果药用、保健、食用等方面的价值以及云南省内青刺果天然分布及人工栽培面积。对优质品种欠缺、种植管理技术粗放、果实采收困难等产业发展中存在的问题进行分析,藉此提出开展优良品种选育及丰产栽培技术研究等对策。
关键词 青刺果 栽培技术 管理技术 品种选育 果实采收
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江苏地区薄壳山核桃园艺化栽培技术 被引量:1
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作者 周倩 秦静 何雅萍 《江苏科技信息》 2019年第29期78-80,共3页
文章总结了薄壳山核桃园区营建与管理技术,包括园地的选择、苗木定植、品种配置、水肥管理,整形修剪等方面内容,以及薄壳山核桃病虫害防治、果实采收等生产管理技术,以期为薄壳山核桃早产丰产提供参考。
关键词 薄壳山核桃 园区营建与管理 病虫害防治 果实采收
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枸杞高产栽培及果实最佳采收期试验 被引量:1
6
作者 华丹凤 《防护林科技》 2020年第11期38-39,42,共3页
为了扩大枸杞基地建设范围,提高枸杞产业经济效益,通过在不同海拔、地类设置试验样地,进行了枸杞不同栽培条件、不同抚育管理方式和枸杞不同采收期结果量调查等试验,结果表明:枸杞在土壤通透性强的沙质壤土生长最好;采取大田漫灌方式,... 为了扩大枸杞基地建设范围,提高枸杞产业经济效益,通过在不同海拔、地类设置试验样地,进行了枸杞不同栽培条件、不同抚育管理方式和枸杞不同采收期结果量调查等试验,结果表明:枸杞在土壤通透性强的沙质壤土生长最好;采取大田漫灌方式,避免林下种植,可提高枸杞年产果量;7月份采收的枸杞鲜果品质好,百粒质量、干鲜果比大;最佳采收期间加大枸杞水肥和采收管理,避免大小年现象发生,稳定枸杞产出率。 展开更多
关键词 枸杞 丰产栽培 果实采收
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接骨木果实采收及处理技术规程
7
作者 吴海涛 张峰 +3 位作者 李承科 翟红莲 郭慧敏 吴德军 《现代农业科技》 2018年第12期145-146,共2页
从接骨木果实采收、采后处理、干果贮藏、质量控制、运输等关键环节提出了一些实用性强的技术措施,以提高接骨木果实采收质量,达到果实优质优价和提高储藏值的目的。
关键词 接骨木 果实采收 采后处理
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种植业结构调整对化肥施用量的影响 被引量:29
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作者 刘静 连煜阳 《农业环境科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第11期2544-2552,共9页
1978年至2015年中国农用化肥施用量持续增长,2016年首次出现负增长,但化肥施用强度并未有实质性下降,单位耕地面积的化肥施用折纯量仍然高达443.53 kg·hm^-2,极大超过了发达国家为防止化肥对环境造成危害所设置的225 kg·hm^-... 1978年至2015年中国农用化肥施用量持续增长,2016年首次出现负增长,但化肥施用强度并未有实质性下降,单位耕地面积的化肥施用折纯量仍然高达443.53 kg·hm^-2,极大超过了发达国家为防止化肥对环境造成危害所设置的225 kg·hm^-2的安全上限。本研究利用1994-2016年26个省份的面板数据,采用描述性统计分析和计量经济模型,科学剖析种植业结构调整,特别是蔬菜、水果面积增加同化肥施用强度增长之间的关系。结果表明,蔬菜、瓜果等经济作物的种植面积增加是化肥施用强度高、化肥施用量增长的重要原因,此外,地区经济发展水平、农作物总面积对农用化肥施用量增加有显著正向影响,化肥生产价格对化肥施用量有显著负向影响。 展开更多
关键词 化肥施用量 种植业结构 蔬菜面积 瓜果面积
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基于旋量理论的六自由度林果采摘混联机械臂运动学逆解 被引量:14
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作者 李立君 刘涛 +3 位作者 高自成 廖凯 李禹卓 许世斌 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期75-82,共8页
针对传统Paden-Kahan子问题求解机械臂运动学逆解时需确定关节轴线交点坐标的问题,对该子问题进行改进。利用末端执行器位姿信息获取轴线交点坐标,建立物体坐标与末端执行器期望位姿的映射关系,结合子问题求解6自由度林果采摘机械臂运... 针对传统Paden-Kahan子问题求解机械臂运动学逆解时需确定关节轴线交点坐标的问题,对该子问题进行改进。利用末端执行器位姿信息获取轴线交点坐标,建立物体坐标与末端执行器期望位姿的映射关系,结合子问题求解6自由度林果采摘机械臂运动学逆解;根据主动关节变量取值范围分析所求逆解的可行性,得到可行封闭解,提高机械臂控制速度、稳定性和准确性。在实验室环境下利用所提出的算法求解10组工作目标位置信息对应的关节值,结果表明,所求逆解能使林果采摘机械臂到达正确位姿,末端执行器最大位置误差不超过夹持器最大开度的3.30%,最大姿态误差不超过1?,满足采摘要求。该算法为机械臂快速、稳定及精确地控制提供技术依据。 展开更多
关键词 机器人 收获机 运动学 旋量理论 逆运动学 Paden-Kahan子问题 混联机械臂 林果采摘
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蔬果采摘机器人的研究进展与展望 被引量:10
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作者 谭涛 《现代农业研究》 2020年第5期68-69,共2页
随着城市化的发展和农业劳动力的不断减少,新型农业生产模式的应用和新技术的开发迫在眉睫,农业机器人将成为未来农业生产活动的核心。采摘机器人作为农业机器人的一个重要分支,具有极大的发展潜力。本文分析了国内外近年来蔬菜和水果... 随着城市化的发展和农业劳动力的不断减少,新型农业生产模式的应用和新技术的开发迫在眉睫,农业机器人将成为未来农业生产活动的核心。采摘机器人作为农业机器人的一个重要分支,具有极大的发展潜力。本文分析了国内外近年来蔬菜和水果采摘机器人的研究进展和现状,指出采摘机器人开发中的主要问题,并阐述了蔬果采摘机器人未来主流发展方向。 展开更多
关键词 蔬果采摘 农业机械 机器人 研究进展
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振动式林果采收机的机械化试验研究 被引量:7
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作者 刘斌 《农机化研究》 北大核心 2019年第5期163-167,共5页
为深入掌握振动式林果采收机的工作机理,最大限度发挥采收机的作业效率,根据我国林果采收特点及采收机工作机理,给出采收激振的理论模型,建立了林果采收机激振装置的三维物理模型,并针对其智能监控系统展开实地试验。试验结果表明:当激... 为深入掌握振动式林果采收机的工作机理,最大限度发挥采收机的作业效率,根据我国林果采收特点及采收机工作机理,给出采收激振的理论模型,建立了林果采收机激振装置的三维物理模型,并针对其智能监控系统展开实地试验。试验结果表明:当激振频率控制在19~20Hz时,林果的平均采净率可达到88%以上,林果树枝损伤率可控制在60%~62%之间,可确定振动式采收机的最佳作业效率发挥范围;且振动式林果采收机的理论模型与实地试验误差控制在6%范围内,验证了此机械化试验的可行性,为高效利用振动式林果采收机提供了参考。 展开更多
关键词 林果采收机 激振 工作机理 林果采净率 树枝损伤率
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基于高速摄像技术落果运动规律的研究 被引量:4
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作者 吕梦璐 王春耀 +2 位作者 罗建清 蔡菲 张敏敏 《农机化研究》 北大核心 2015年第9期190-193,共4页
研究枝干和杏果实在落果过程中的瞬时速度及位移变化规律,为振动机械化采收提供必要的理论依据。通过机械振动装置对杏树进行振动采收试验,借助高速摄像仪对振动采收过程进行跟踪拍摄记录,利用 Phantom软件对图像进行分析、计算。由... 研究枝干和杏果实在落果过程中的瞬时速度及位移变化规律,为振动机械化采收提供必要的理论依据。通过机械振动装置对杏树进行振动采收试验,借助高速摄像仪对振动采收过程进行跟踪拍摄记录,利用 Phantom软件对图像进行分析、计算。由分析可知:在受迫振动中同枝干、不同位置的杏果实瞬时速度的变化规律有6个阶段,所在枝干的瞬时速度峰值出现时刻都较杏果实瞬时速度峰值出现的早;杏果实瞬时速度的变化周期与所在枝干瞬时速度的周期变化相近,约为70-80ms,完全分离前的6-10ms,杏果实与所在枝干的相对瞬时速度达到最大。结果证明:振动采收时使用高速摄像装置进行速度分析,可以较好地得到落果的运动规律,直观地了解整个落果过程并且量化杏果实的力学性能参数。 展开更多
关键词 高速摄像仪 PHANTOM 软件 瞬时速度 位移 振动采收 杏果
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Cultivation and Management Technologies for New Banana Cultivar ‘Refen 1’(Musa Spp. ABB,Pisang Awak Subgroup)
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作者 Fenling TANG Yanxia LI +10 位作者 Fei LIN Yujia LI Jiashui WANG Anbang WANG Yi XU Dongmei HUANG Shun SONG Qing WEI Xiaoping ZANG Tao JING Jingyang LI 《Asian Agricultural Research》 2019年第5期71-75,共5页
Banana is one of the most important crops in tropical and subtropical regions of China. Fenjiao( Musa Spp. ABB,Pisang Awak subgroup) has been grown by small scale famers because of its stable market price and better s... Banana is one of the most important crops in tropical and subtropical regions of China. Fenjiao( Musa Spp. ABB,Pisang Awak subgroup) has been grown by small scale famers because of its stable market price and better sugar-acid blend. However,the traditional Fenjiao variety is susceptible to banana Fusarium wilt,has a high plant height( over 5. 0 m),and farmers lack large-scale planting techniques.Based on the traditional Fenjiao variety,we selected‘Refen 1’variety through mutagenesis technology,which has low temperature resistance,suitable to marginal soils and relatively low plant height( 3. 2-4. 0 m). This paper mainly introduces the major techniques of propagation,cultivation,and post-harvest stages of‘Refen 1’banana,including the selection of explant materials,treatment,disinfection,initial culture,nursery hardening of in vitro-produced banana plants,and transplant of tissue culture seedlings. The major points of the cultivation technology include banana plantation selection and preparation,planting methods,irrigation and fertilizer management,pruning and retaining,and prevention and control of plant diseases and insect pests. 展开更多
关键词 'Refen 1’banana Pisang Awak(ABB) BANANA propagation Cultivation TECHNOLOGY fruit harvest and POST-harvest storage TECHNOLOGY
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妃子笑荔枝分批单果采收技术初探 被引量:1
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作者 舒肇甦 陈厚彬 +3 位作者 袁沛元 马洪俊 周金峰 李锦灵 《广东农业科学》 CAS CSCD 2007年第12期33-34,共2页
根据国外市场进口荔枝主要以粒果为主的情况,近年收购贮运公司与产地合作,在广东省湛江及海南省陵水、琼海等地采用分批单果采收技术采收妃子笑荔枝,按采收标准直接从树上采摘荔枝单果,大大减少了机械伤,缩短了果实从采收到冷处理的时间... 根据国外市场进口荔枝主要以粒果为主的情况,近年收购贮运公司与产地合作,在广东省湛江及海南省陵水、琼海等地采用分批单果采收技术采收妃子笑荔枝,按采收标准直接从树上采摘荔枝单果,大大减少了机械伤,缩短了果实从采收到冷处理的时间,同时较大幅度地提高了合格商品果率,目前每公斤果实的收购规格已提高至40个、合格商品果率达90%,取得了可观的经济效益。 展开更多
关键词 妃子笑荔枝 分批 单果采收
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便携式林果采摘头角度轴的疲劳分析 被引量:1
15
作者 何海龙 金征 +1 位作者 陈东 张伟 《木材加工机械》 2016年第3期27-29,45,共4页
利用Solidworks软件对便携式林果采摘头角度轴进行三维建模,并导入Ansys Workbench软件中进行静力分析和疲劳分析。结果显示:角度轴总体能够满足结构强度的要求,但转角接缝处疲劳寿命低于设计寿命,容易发生疲劳破坏。该研究结果为角度... 利用Solidworks软件对便携式林果采摘头角度轴进行三维建模,并导入Ansys Workbench软件中进行静力分析和疲劳分析。结果显示:角度轴总体能够满足结构强度的要求,但转角接缝处疲劳寿命低于设计寿命,容易发生疲劳破坏。该研究结果为角度轴的结构优化设计提供一定的参考依据。 展开更多
关键词 林果采收 传动轴 寿命 ANSYS WORKBENCH
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浸钙对黑宝石李果实采后品质和延缓衰老的影响 被引量:21
16
作者 王文凤 冯晨静 +3 位作者 杨建民 孟庆瑞 张广燕 张平 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期237-240,共4页
采用不同浓度CaCl2溶液浸泡黑宝石李采后果实,研究对其果实品质和延缓衰老的影响,达到延长贮藏期的目的。结果表明:浸钙处理可显著抑制采后贮藏过程中果实可滴定酸含量、硬度和可溶性糖含量的下降,浸钙处理降低了果实可溶性固性物含量;... 采用不同浓度CaCl2溶液浸泡黑宝石李采后果实,研究对其果实品质和延缓衰老的影响,达到延长贮藏期的目的。结果表明:浸钙处理可显著抑制采后贮藏过程中果实可滴定酸含量、硬度和可溶性糖含量的下降,浸钙处理降低了果实可溶性固性物含量;贮藏期间浸钙处理后乙烯释放量显著低于对照,且峰值出现的时间比对照推迟15 d;浸钙处理可保持采后贮藏过程中果实较高的超氧化物歧化酶(SOD)活性和较低的丙二醛(MDA)含量,维持细胞内活性氧代谢平衡,显著降低膜脂过氧化作用,从而延缓果实成熟衰老进程,较好的保持了果实品质。4种钙浓度处理中以1%和2%CaCl2溶液浸果效果较好。 展开更多
关键词 黑宝石李果实 采后 CACL2处理 品质 SOD活性 MDA含量
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典型果蔬采摘机器人研究现状与趋势 被引量:15
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作者 王思玉 牛成强 +2 位作者 李钊 史文杰 樊桂菊 《新疆农机化》 2021年第6期14-17,21,共5页
随着经济结构的调整,农业劳动力逐渐向社会其他产业转移,果蔬采摘人工成本逐年提高,严重影响果蔬产业的健康发展。因此,研究和开发果蔬采摘收获机器人对于提高果蔬采摘收获质量、降低劳动强度、提高劳动生产率和增加经济效益具有重要意... 随着经济结构的调整,农业劳动力逐渐向社会其他产业转移,果蔬采摘人工成本逐年提高,严重影响果蔬产业的健康发展。因此,研究和开发果蔬采摘收获机器人对于提高果蔬采摘收获质量、降低劳动强度、提高劳动生产率和增加经济效益具有重要意义。本文结合现阶段国内外典型果蔬采摘机器人的研究实例,对果蔬采摘机器人目前存在的一些问题进行综合分析,提出优化机械结构设计、开发智能化果实识别与定位技术、优化自动控制系统、增强设备通用性、降低设备操作难度及生产成本等发展方向,以期为典型果蔬采摘机器人的改进提供参考。 展开更多
关键词 典型果蔬收获 采摘机器人 研究现状 发展趋势
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红松果林建设发展中存在的问题与解决的对策 被引量:13
18
作者 杨凯 胡静 +1 位作者 廖洪伟 张海廷 《经济林研究》 2008年第2期97-100,共4页
为了确保红松果林事业的健康发展,分析了红松果林建设发展中存在的种源选择、优良品种(品系)选育、种穗质量、异砧嫁接等问题,并提出了在栽植区选择当地最适宜的种源,按照优树标准选择结实型高产品系新建红松果林,开展复合经营活动以提... 为了确保红松果林事业的健康发展,分析了红松果林建设发展中存在的种源选择、优良品种(品系)选育、种穗质量、异砧嫁接等问题,并提出了在栽植区选择当地最适宜的种源,按照优树标准选择结实型高产品系新建红松果林,开展复合经营活动以提高经营综合效益等解决方案和对策。 展开更多
关键词 红松果林 建设发展 问题 对策
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论红松果材林的生态经济问题 被引量:10
19
作者 吴榜华 林宝山 《吉林林业科技》 北大核心 2000年第1期19-24,共6页
本文全面论述了红松果材林生态系统的特点 ,划分了吉林省红松果材林的栽培区域 ,提出了红松果材林复合生态系统类型和红松果材林经营的技术问题。
关键词 红松 果材林 生态经济 营林技术 复合生态系统
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嫁接技术在培育红松无性系果林中的应用 被引量:8
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作者 宋云平 蔡艳泉 阎朝福 《林业勘查设计》 2007年第2期47-48,共2页
应用嫁接技术为建立红松无性系果林服务,从接穗的采集、砧木的选择、嫁接时间、嫁接方法、套袋保湿、嫁接苗管护等方面详细介绍了嫁接中的准备工作、嫁接技术、嫁接后管理等内容。
关键词 嫁接技术 应用 红松 果林
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